CN110503811A - 燃气监控系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种燃气监控系统和方法，所述系统包括：无人机监测子系统，无人机监测子系统用于在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据，并发送可燃气体浓度数据和视频数据；后台监控子系统，后台监控子系统用于接收可燃气体浓度数据和视频数据，并对可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，以及根据浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险。本发明能够实现对燃气监控区域的全时段、全方位监控，准确性和方便性均较高。

Description

燃气监控系统和方法

技术领域

本发明涉及燃气监测技术领域，具体涉及一种燃气监控系统和一种燃气监控方法。

背景技术

然气因具有清洁环保、燃烧效率高等特点，已成为我们最主要的生产、生活能源之一，然而其易燃、易爆的特点对周边群众，特别是对于场站工作人员的人身安全造成了很大的威胁。传统的人工值守的监测方式已难以满足天然气运输安全管理的需要，自动化的、远程的监控方式是其必然的发展趋势。

目前天然气场站的监控大多数以压力监测为主，缺乏主动防御机制。相关技术方案为以红外探测技术为主的监控系统。红外气体传感器由参照感应片、红外光源、活跃感应片、滤光材料及多孔隔膜组成。系统控制中心在收到传感器信息后，通过信息传递、运算求解、分析处理、指令发布等一系列程序，将执行信号传输到现场控制器，它是整个监控技术的处理中心。采用远程中心计算机辅助控制、远程中心计算机手动控制和现场手动控制3级互备控制策略，并在远程自动控制状态和远程手动控制状态都有图像和图形化界面提供工作状态和控制指示。

然而，上述监控系统的探测能力和范围有限，仍然需要现场人工作业，并且红外探测敏感度和抗干扰性不强，探测的气体谱系不够广，监控数据不够准确可靠。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种燃气监控系统和方法，能够实现对燃气监控区域的全时段、全方位监控，准确性和方便性均较高。

本发明采用的技术方案如下：

一种燃气监控系统，包括：无人机监测子系统，所述无人机监测子系统用于在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据，并发送所述可燃气体浓度数据和所述视频数据；后台监控子系统，所述后台监控子系统用于接收所述可燃气体浓度数据和所述视频数据，并对所述可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对所述视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，以及根据所述浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据所述目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险。

所述后台监控子系统还用于在判断发生燃气泄漏时发出燃气泄漏报警，并在判断发生人员入侵危险或火灾危险时对应发出人员入侵报警或火灾报警。

所述后台监控子系统还用于在判断发生燃气泄漏时确定气体扩散区域，并根据所述气体扩散区域生成飞行控制指令，以及将所述飞行控制指令发送至所述无人机监测子系统，所述无人机监测子系统用于根据所述飞行控制指令控制所述无人机在所述气体扩散区域内作Z字形跟踪搜索飞行，并通过激光可燃气体探测器获取对应监测位置的可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据，以及将所述可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据发送至所述后台监控子系统，所述后台监控子系统用于根据所述可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据建立所述气体扩散区域的三维浓度梯度模型，并将所述三维浓度梯度模型中浓度最高的位置确定为所述泄漏位置。

所述无人机监测子系统包括：所述无人机，所述无人机包括飞行机构；定位模块，所述定位模块用于获取所述无人机的实时位置；云台，所述云台设置于所述无人机上；所述激光可燃气体探测器，所述激光可燃气体探测器设置于所述云台上，所述激光可燃气体探测器用于探测得到对应监测位置的可燃气体浓度数据；所述摄像头，所述摄像头设置于所述云台上，所述摄像头用于拍摄得到对应监测位置的视频数据；第一数据传输模块，所述第一数据传输模块用于发送所述可燃气体浓度数据和所述视频数据，并接收所述飞行控制指令；第一控制模块，所述第一控制模块分别与所述飞行机构、所述定位模块、所述云台、所述激光可燃气体探测器、所述摄像头和所述第一数据传输模块相连，所述第一控制模块用于对所述飞行机构、所述定位模块、所述云台、所述激光可燃气体探测器、所述摄像头和所述第一数据传输模块进行控制。

所述后台监控子系统包括：第二数据传输模块，所述第二数据传输模块用于与所述第一数据传输模块建立网络加密数据传输连接以接收所述可燃气体浓度数据和所述视频数据，并发送所述飞行控制指令；第二控制模块，所述第二控制模块用于对所述可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果，并基于人工智能对所述视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，以及根据所述浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据所述目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险；第一报警模块，所述第一报警模块用于发出燃气泄漏报警；第二报警模块，所述第二报警模块用于发出人员入侵报警或火灾报警。

所述后台监控子系统还包括NVR(Network Video Recorder，网络硬盘录像机)视频存储器，所述NVR视频存储器用于对所述视频数据进行加密存储。

所述后台监控子系统还包括监控模块，所述监控模块用于展示所述可燃气体浓度数据、所述视频数据、所述浓度分析结果、所述目标识别结果和所述泄漏位置。

一种燃气监控方法，包括：在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据；对所述可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对所述视频数据进行目标分析以得到目标识别结果；根据所述浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据所述目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险。

所述的燃气监控方法还包括：在判断发生燃气泄漏时发出燃气泄漏报警，并在判断发生人员入侵危险或火灾危险时对应发出人员入侵报警或火灾报警。

所述的燃气监控方法还包括：在判断发生燃气泄漏时确定气体扩散区域，并根据所述气体扩散区域生成飞行控制指令；根据所述飞行控制指令控制所述无人机在所述气体扩散区域内作Z字形跟踪搜索飞行，并通过激光可燃气体探测器获取对应监测位置的可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据；根据所述可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据建立所述气体扩散区域的三维浓度梯度模型，并将所述三维浓度梯度模型中浓度最高的位置确定为所述泄漏位置。

本发明的有益效果：

本发明可在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据，并对可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，以及根据浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，根据目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险，由此，能够实现对燃气监控区域，例如燃气场站的全时段、全方位监控，准确性和方便性均较高。

附图说明

图1为本发明实施例的燃气监控系统的方框示意图；

图2为本发明一个实施例的燃气监控系统的方框示意图；

图3为本发明实施例的燃气监控方法的流程图；

图4为本发明一个实施例的燃气监控方法的流程图；

图5为本发明一个实施例的确定泄漏位置的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例的燃气监控系统包括无人机监测子系统10和后台监控子系统20。其中，无人机监测子系统10用于在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据，并发送可燃气体浓度数据和视频数据；后台监控子系统20用于接收可燃气体浓度数据和视频数据，并对可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，以及根据浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险。

进一步地，后台监控子系统20还可在判断发生燃气泄漏时发出燃气泄漏报警，并在判断发生人员入侵危险或火灾危险时对应发出人员入侵报警或火灾报警。

进一步地，后台监控子系统20还可在判断发生燃气泄漏时确定气体扩散区域，并根据气体扩散区域生成飞行控制指令，以及将飞行控制指令发送至无人机监测子系统10，无人机监测子系统10可根据飞行控制指令控制无人机在气体扩散区域内作Z字形跟踪搜索飞行，并通过激光可燃气体探测器获取对应监测位置的可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据，以及将可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据发送至后台监控子系统20，后台监控子系统20可根据可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据建立气体扩散区域的三维浓度梯度模型，并将三维浓度梯度模型中浓度最高的位置确定为泄漏位置。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，无人机监测子系统10可包括无人机(包括飞行机构11)、定位模块12、云台13、激光可燃气体探测器14、摄像头15、第一数据传输模块16和第一控制模块17。其中，定位模块12用于获取无人机的实时位置；激光可燃气体探测器14设置于云台13上，激光可燃气体探测器14用于探测得到对应监测位置的可燃气体浓度数据；摄像头15设置于云台13上，摄像头15用于拍摄得到对应监测位置的视频数据；第一数据传输模块16用于发送可燃气体浓度数据和视频数据，并接收飞行控制指令；第一控制模块17分别与无人机的飞行机构11、定位模块12、云台13、激光可燃气体探测器14、摄像头15和第一数据传输模块16相连，第一控制模块17用于对飞行机构11、定位模块12、云台13、激光可燃气体探测器14、摄像头15和第一数据传输模块16进行控制。

其中，定位模块12可为北斗定位模块，通过其对无人机进行实时定位，可根据规划的航线对无人机的飞行轨迹进行控制。

通过设置云台13，使无人机能够搭载激光可燃气体探测器14和摄像头15在空中进行数据采集，其中，云台13的位置和朝向可由第一控制模块17进行控制，从而便于对激光可燃气体探测器14和摄像头15的数据采集方向进行调整。

通过激光可燃气体探测器14采集可燃气体浓度数据，利用激光可燃气体探测器轻量化、敏感度高、抗干扰性强、能够探测对称结构无极性双原子分子和单原子分子气体等优点，提高了可燃气体探测的准确性和可靠性。

第一控制模块17在根据飞行控制指令控制无人机在气体扩散区域内作Z字形跟踪搜索飞行时，可从飞行控制指令中解析出气体扩散区域的边界，当无人机飞行到边界时可控制其改变方向，穿过气体扩散区域，到达另一处边界后再次控制其改变方向。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，后台监控子系统20可包括第二数据传输模块21、第二控制模块22、第一报警模块23和第二报警模块24。其中，第二数据传输模块21用于与第一数据传输模块16建立网络加密数据传输连接以接收可燃气体浓度数据和视频数据，并发送飞行控制指令；第二控制模块22用于对可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果，并基于人工智能对视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，以及根据浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险；第一报警模块23用于发出燃气泄漏报警；第二报警模块24用于发出人员入侵报警或火灾报警。

如图2所示，后台监控子系统20还可包括NVR视频存储器25，NVR视频存储器25可对视频数据进行加密存储。

如图2所示，后台监控子系统20还可包括监控模块26，监控模块26可用于展示可燃气体浓度数据、视频数据、浓度分析结果、目标识别结果和泄漏位置等。

其中，第二数据传输模块21与第一数据传输模块16之间可进行网络加密数据传输，具体可通过无线4G网络或有线网络等，接无线或有线路由器、防火墙网关，实现无人机监测子系统10与后台监控子系统20之间的加密数据传输。在本发明的其他实施例中，第二数据传输模块21与第一数据传输模块16之间还可进行北斗短报文通信，当上述无线网络或有线网络发生故障，例如因发生灾害导致通讯中断时，第二数据传输模块21与第一数据传输模块16可通过北斗短报文进行数据传输。也就是说，可将北斗短报文通信作为无人机监测子系统10与后台监控子系统20之间的应急通信方式。

第二控制模块22可根据可燃气体浓度是否超过预设阈值来判断是否发生燃气泄漏，初次判断发生燃气泄漏时，可确定可燃气体浓度超过预设阈值的位置为疑似泄漏位置，进一步地，再确定气体扩散区域，并根据气体扩散区域生成飞行控制指令，以对无人机的飞行参数进行调整，最终根据上述的三维浓度梯度模型确定泄漏位置。

第二控制模块22可采用深度学习MobileNetV2算法进行人工智能边缘计算分析，以得到目标识别结果，然后判断识别出的目标是否包含烟雾、火焰，从而判断出是否发生火灾危险，或者判断别出的目标是否包含入侵的人员，从而判断出是否发生人员入侵。

监控模块26可包括用户登录平台，监控模块26可通过用户登录平台展示可燃气体浓度数据、视频数据、浓度分析结果、目标识别结果和泄漏位置等。该用户登录平台可仅对部分授权用户开放，授权用户可凭借认证信息，例如账号密码登录该平台，以进行数据的查看。

根据本发明实施例的燃气监控系统，无人机监测子系统可在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据，后台监控子系统可对可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，并根据浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，根据目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险，由此，能够实现对燃气监控区域，例如燃气场站的全时段、全方位监控，准确性和方便性均较高。

对应上述实施例的燃气监控系统，本发明还提出一种燃气监控方法。

如图3所示，本发明实施例的燃气监控方法包括以下步骤：

S1，在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据。

通过激光可燃气体探测器获取可燃气体浓度数据，利用激光可燃气体探测器轻量化、敏感度高、抗干扰性强、能够探测对称结构无极性双原子分子和单原子分子气体等优点，提高了可燃气体探测的准确性和可靠性。

S2，对可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对视频数据进行目标分析以得到目标识别结果。

S3，根据浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险。

具体地，可根据可燃气体浓度是否超过预设阈值来判断是否发生燃气泄漏，并可采用深度学习MobileNetV2算法进行人工智能边缘计算分析，以得到目标识别结果，然后判断识别出的目标是否包含烟雾、火焰，从而判断出是否发生火灾危险，或者判断别出的目标是否包含入侵的人员，从而判断出是否发生人员入侵。

进一步地，如图4所示，本发明实施例的燃气监控方法还可包括：

S4，在判断发生燃气泄漏时发出燃气泄漏报警，并在判断发生人员入侵危险或火灾危险时对应发出人员入侵报警或火灾报警。

在本发明的一个实施例中，燃气监控方法还可包括：在判断发生燃气泄漏时确定气体扩散区域，并根据气体扩散区域生成飞行控制指令；根据飞行控制指令控制无人机在气体扩散区域内作Z字形跟踪搜索飞行，并通过激光可燃气体探测器获取对应监测位置的可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据；根据可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据建立气体扩散区域的三维浓度梯度模型，并将三维浓度梯度模型中浓度最高的位置确定为泄漏位置。

也就是说，参照图5，无人机巡检过程中，在初次判断发生燃气泄漏时，可确定可燃气体浓度超过预设阈值的位置为疑似泄漏位置，即发现疑似泄漏点。进一步地，再确定气体扩散区域，并根据气体扩散区域生成飞行控制指令，以对无人机的飞行参数进行调整，使无人机作Z字形局部搜索。然后根据搜索结果建立泄漏区域三维浓度梯度模型，分析模型中浓度最高点，以浓度最高点作为最终确认的泄漏点。

根据本发明实施例的燃气监控方法，可在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据，并对可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，以及根据浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，根据目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险，由此，能够实现对燃气监控区域，例如燃气场站的全时段、全方位监控，准确性和方便性均较高。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种燃气监控系统，其特征在于，包括：

无人机监测子系统，所述无人机监测子系统用于在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据，并发送所述可燃气体浓度数据和所述视频数据；

后台监控子系统，所述后台监控子系统用于接收所述可燃气体浓度数据和所述视频数据，并对所述可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对所述视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，以及根据所述浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据所述目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险。

2.根据权利要求1所述的燃气监控系统，其特征在于，所述后台监控子系统还用于在判断发生燃气泄漏时发出燃气泄漏报警，并在判断发生人员入侵危险或火灾危险时对应发出人员入侵报警或火灾报警。

3.根据权利要求1所述的燃气监控系统，其特征在于，所述后台监控子系统还用于在判断发生燃气泄漏时确定气体扩散区域，并根据所述气体扩散区域生成飞行控制指令，以及将所述飞行控制指令发送至所述无人机监测子系统，所述无人机监测子系统用于根据所述飞行控制指令控制所述无人机在所述气体扩散区域内作Z字形跟踪搜索飞行，并通过激光可燃气体探测器获取对应监测位置的可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据，以及将所述可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据发送至所述后台监控子系统，所述后台监控子系统用于根据所述可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据建立所述气体扩散区域的三维浓度梯度模型，并将所述三维浓度梯度模型中浓度最高的位置确定为所述泄漏位置。

4.根据权利要求3所述的燃气监控系统，其特征在于，所述无人机监测子系统包括：

所述无人机，所述无人机包括飞行机构；

定位模块，所述定位模块用于获取所述无人机的实时位置；

云台，所述云台设置于所述无人机上；

所述激光可燃气体探测器，所述激光可燃气体探测器设置于所述云台上，所述激光可燃气体探测器用于探测得到对应监测位置的可燃气体浓度数据；

所述摄像头，所述摄像头设置于所述云台上，所述摄像头用于拍摄得到对应监测位置的视频数据；

第一数据传输模块，所述第一数据传输模块用于发送所述可燃气体浓度数据和所述视频数据，并接收所述飞行控制指令；

第一控制模块，所述第一控制模块分别与所述飞行机构、所述定位模块、所述云台、所述激光可燃气体探测器、所述摄像头和所述第一数据传输模块相连，所述第一控制模块用于对所述飞行机构、所述定位模块、所述云台、所述激光可燃气体探测器、所述摄像头和所述第一数据传输模块进行控制。

5.根据权利要求4所述的燃气监控系统，其特征在于，所述后台监控子系统包括：

第二数据传输模块，所述第二数据传输模块用于与所述第一数据传输模块建立网络加密数据传输连接以接收所述可燃气体浓度数据和所述视频数据，并发送所述飞行控制指令；

第二控制模块，所述第二控制模块用于对所述可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果，并基于人工智能对所述视频数据进行目标分析以得到目标识别结果，以及根据所述浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据所述目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险；

第一报警模块，所述第一报警模块用于发出燃气泄漏报警；

第二报警模块，所述第二报警模块用于发出人员入侵报警或火灾报警。

6.根据权利要求5所述的燃气监控系统，其特征在于，所述后台监控子系统还包括NVR视频存储器，所述NVR视频存储器用于对所述视频数据进行加密存储。

7.根据权利要求6所述的燃气监控系统，其特征在于，所述后台监控子系统还包括监控模块，所述监控模块用于展示所述可燃气体浓度数据、所述视频数据、所述浓度分析结果、所述目标识别结果和所述泄漏位置。

8.一种燃气监控方法，其特征在于，包括：

在无人机飞行过程中通过激光可燃气体探测器和摄像头获取对应监测位置的可燃气体浓度数据和视频数据；

对所述可燃气体浓度数据进行分析以得到浓度分析结果和对所述视频数据进行目标分析以得到目标识别结果；

根据所述浓度分析结果判断是否发生燃气泄漏和确定泄漏位置，并根据所述目标识别结果判断是否发生人员入侵危险或火灾危险。

9.根据权利要求8所述的燃气监控方法，其特征在于，还包括：

在判断发生燃气泄漏时发出燃气泄漏报警，并在判断发生人员入侵危险或火灾危险时对应发出人员入侵报警或火灾报警。

10.根据权利要求9所述的燃气监控方法，其特征在于，还包括：

在判断发生燃气泄漏时确定气体扩散区域，并根据所述气体扩散区域生成飞行控制指令；

根据所述飞行控制指令控制所述无人机在所述气体扩散区域内作Z字形跟踪搜索飞行，并通过激光可燃气体探测器获取对应监测位置的可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据；

根据所述可燃气体浓度Z字形跟踪搜索数据建立所述气体扩散区域的三维浓度梯度模型，并将所述三维浓度梯度模型中浓度最高的位置确定为所述泄漏位置。