CN110503694A - 多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备，电子设备包括多个摄像头，多个摄像头为：超广角摄像头，广角摄像头，以及长焦摄像头，该方法包括：基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点；确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据；根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。通过本申请能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

Description

多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

摄像头标定，即获取摄像头的内参和外参，在采用摄像头成像时，采用预先标定的内参和外参，将待拍摄物体，从三维世界映射到摄像头成像平面以进行成像。

相关技术中，当移动设备终端上具有超广角、广角以及长焦三颗摄像头时，分别使用超广角和广角摄像头标定，长焦和广角摄像头标定。

这种方式下，在进行标定时，需要双摄像头标定两次，花费的时间长，标定效率较低。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的目的在于提出一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的多摄像头标定方法，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述多个摄像头为：超广角摄像头，广角摄像头，以及长焦摄像头，该方法包括：基于不同的角度，获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

本申请第一方面实施例提出的多摄像头标定方法，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的多摄像头标定装置，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述多个摄像头为：超广角摄像头，广角摄像头，以及长焦摄像头，该装置包括：获取模块，用于基于不同的角度，获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；确定模块，用于确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；标定模块，用于根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

本申请第二方面实施例提出的多摄像头标定装置，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出的计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器被执行时，使得终端能够执行一种多摄像头标定的方法，所述方法包括：本申请第一方面实施例提出的多摄像头标定的方法。

本申请第三方面实施例提出的计算机可读存储介质，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，该电子设备包括超广角摄像头、广角摄像头、长焦摄像头、壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，所述电路板安置在所述壳体围成的空间内部，所述处理器和所述存储器设置在所述电路板上；所述电源电路，用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；所述存储器用于存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行：基于不同的角度，获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

本申请第四方面实施例提出的电子设备，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请一实施例提出的多摄像头标定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中标定物体示意图；

图3是本申请一实施例提出的多摄像头标定方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提出的多摄像头标定装置的结构示意图；

图5是本申请另一实施例提出的多摄像头标定装置的结构示意图；

图6是本申请一实施例提出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。相反，本申请的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

为解决相关技术中，采用超广角、广角和长焦摄像头对待标定物体进行标定时，使用超广角和广角摄像头，以及使用广角和长焦摄像头分别进行标定，在进行标定时，需要双摄像头标定两次，花费的时间长，标定效率较低，本申请实施例提供一种用于多摄像头标定的方法，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

图1是本申请一实施例提出的多摄像头标定方法的流程示意图。

本实施例以多摄像头标定方法被配置在多摄像头标定装置中来举例说明。

本实施例中多摄像头标定方法被配置在多摄像头标定装置中，多摄像头标定装置可以设置在电子设备或是服务器中，本申请实施例对此不作限制。

本实施例以多摄像头标定方法被配置在电子设备中为例。

电子设备可以是智能手机、平板电脑、车载电脑等，对此不作限制。

本申请实施例中的电子设备包括多个摄像头，多个摄像头为超广角摄像头、广角摄像头、长焦摄像头。

S101：基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点。

其中，标定物体为三维的立体物体，或者，也可以为二维平面的标定图卡，对此不作限制。

参见图2，图2为本申请实施例中标定物体示意图，该标定物体21为二维平面的标定图卡，标定物体21上具有显著的特征的点，可以被称为目标特征点，该目标特征点用于后续进行摄像头标定，目标特征点的种类和数量可以为一个或者多个，为保障标定的精准度，一般目标特征点的种类和数量为多个。

本申请实施例中，目标特征点包括：第一特征点和第二特征点，第一特征点和第二特征点的形态不相同，第一特征点的数量为多个，第二特征点的数量为多个，目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，其中，第一特征点对应于各图像中的第一图像坐标数据，以及，第二特征点对应于各图像中的第二图像坐标数据。

本申请实施例中，第一特征点为标定物体上标定图卡的角点，第二特征点为标定物体上标定图卡内的圆点。

在具体执行过程中，参见图2，角点为黑白棋格边线相交的点22，圆点为黑色标定图卡内白色圆形的圆心23。

在具体执行过程中，摄像头拍摄标定图卡二维平面，将世界坐标系中的标定图卡映射在摄像头的相机坐标系，并转换到图像坐标系中，由图像坐标系转化成像素坐标系，用于数字化处理。

其中，第一特征点对应图像中相应的图像坐标数据，该图像坐标数据为像素坐标值，第二特征点对应图像中相应的图像坐标数据为像素坐标值，不同摄像头对不同特征点的敏感度不同，例如，广角摄像头和超广角摄像头对第一特征点的敏感度高，长焦摄像头对第二特征点的敏感度高，实现针对不同特征点和不同摄像头之间的匹配，提高多摄像头标定的准确度，提高标定效率。

一些实施例中，特征点的种类为多个，包括但不限于第一特征点和第二特征点。

在具体执行过程中，可以标定图卡垂直于地面放置，超广角、广角、长焦摄像头与标定图卡处于平行位置，相距一定距离，摄像头的光轴垂直于标定图卡平面，标定图卡以垂直于地面的中轴线进行转动，转动的角度为多个，对不同角度的标定图卡，超广角、广角和长焦摄像头拍摄相应的图像。

S102：确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据。

S103：根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

在具体执行过程中，标定图卡上的目标特征点在世界坐标系中对应一定坐标，世界坐标系可以以任一摄像头的位置为原点，相应的描述其余摄像头和标定图卡的位置，其中，其余摄像头可以与标记为原点的摄像头处于同一轴线上。

在具体执行过程中，可以对目标特征点在世界坐标系中的空间坐标数据，进行旋转和平移，生成相应的摄像头坐标系中的坐标并转换为图像坐标数据，进而转换为像素坐标值，得到摄像头的参数，即摄像头内参和外参的值，以摄像头内参和外参的值对图像进行标定。

本申请实施例中，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

图3是是本申请一实施例提出的多摄像头标定方法的流程示意图。

参见图3，该方法包括：

S301：控制标定物体处于第一角度，并获取各摄像头同时对处于第一角度的标定物体拍摄得到的图像。

第一角度可以是标定图卡平面与摄像头光轴垂直，在具体执行过程中，对处于第一角度的标定图卡，超广角、广角和长焦摄像头拍摄处于该状态的标定图卡的图像。

S302：控制标定物体由第一角度旋转至第二角度，并获取各摄像头同时对处于第二角度的标定物体进行拍摄得到的图像。

第二角度可以是标定图卡平面与摄像头光轴成30°夹角，在具体执行过程中，控制标定图卡以其垂直与地面的中轴线进行旋转，各摄像头对处于该状态的标定图卡进行拍摄，得到拍摄图像。

S303：将第二角度更新为第三角度，获取各摄像头同时对处于第三角度的标定物体拍摄得到的图像。

第三角度可以是标定图卡平面与摄像头光轴成45°夹角，在具体执行过程中，控制标定图卡以其垂直与地面的中轴线进行旋转，从30°处旋转成45°处，各摄像头对处于该状态的标定图卡进行拍摄，得到拍摄图像。

本申请实施例中，第一角度、第二角度、第三角度可以为多个，对此不作限制，通过对多个角度的标定物体进行拍摄，得到多组不同角度的标定物体的图像，根据图像坐标数据进行标定，减少标定查错，提高标定准确性。

S304：确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据。

S305：针对第一摄像头，采用第一摄像头的图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定第一摄像头的内参数矩阵以对第一摄像头进行标定，第一摄像头为多个摄像头中的任一个。

其中，内参数矩阵为图像坐标系的转换矩阵与像素坐标系的转换矩阵的乘积，在具体执行过程中，超广角、广角和长焦摄像头对标定物体进行拍摄，对三个角度分别拍摄得到共9幅图像，使用处理器对这9幅图像上的特征点的图像坐标进行处理，使用张氏标定法对每幅图像上特征点的坐标与世界坐标系中相应特征点的坐标进行运算，得到内参数矩阵。

S306：对广角摄像头对应的第一图像坐标数据和超广角摄像头对应的第一图像坐标数据进行同名点匹配，以确定广角摄像头和超广角摄像头之间的外参数矩阵。

其中，同名点为标定图卡上同一目标特征点在两个或多个摄像头拍摄得到的图像上对应的点，外参数矩阵可以是世界坐标系下坐标装换为图像坐标系下坐标的旋转矩阵和平移矩阵。

在具体执行过程中，可以使用超广角和广角摄像头对标定图卡进行拍摄，拍摄得到标定图卡上特征点在超广角摄像头中对应的图像坐标数据，和在广角摄像头中对应的图像坐标数据，根据这两个摄像头中的图像坐标数据计算得到旋转矩阵和平移矩阵，以作为外参数矩阵。

S307：对广角摄像头对应的第二图像坐标数据和长焦摄像头对应的第二图像坐标数据进行同名点匹配，以确定广角摄像头和长焦摄像头之间的外参数矩阵。

在具体执行过程中，使用广角摄像头和长焦摄像头对标定图卡进行拍摄，拍摄得到标定图卡上特征点在广角摄像头中对应的图像坐标数据，和在长焦摄像头中对应图像坐标数据，根据这两个摄像头中的图像坐标数据计算得到旋转矩阵和平移矩阵以作为外参数矩阵。

本实施例中，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率，通过控制标定物体处于第一角度，并获取各摄像头同时对处于第一角度的标定物体拍摄得到的图像，控制标定物体由第一角度旋转至第二角度，并获取各摄像头同时对处于第二角度的标定物体进行拍摄得到的图像，将第二角度更新为第三角度，获取各摄像头同时对处于第三角度的标定物体拍摄得到的图像，能够旋转标定物体得到多个拍摄角度，提供更多的数据，减少标定的查错，提高标定的准确性，通过针对第一摄像头，采用第一摄像头的图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定第一摄像头的内参数矩阵以对第一摄像头进行标定，第一摄像头为多个摄像头中的任一个，对广角摄像头对应的第一图像坐标数据和超广角摄像头对应的第一图像坐标数据进行同名点匹配，以确定广角摄像头和超广角摄像头之间的外参数矩阵对广角摄像头对应的第二图像坐标数据和长焦摄像头对应的第二图像坐标数据进行同名点匹配，以确定广角摄像头和长焦摄像头之间的外参数矩阵，能够得到多个摄像头的内参和外参，根据内参矩阵和外参矩阵进行标定，提高标定的准确性。

图4是本申请一实施例提出的多摄像头标定装置的结构示意图。

参见图4，该装置400包括：

获取模块401，用于基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点；

确定模块402，用于确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据；

标定模块403，用于根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

可选地，一些实施例中，参见图5，获取模块401，包括：

第一控制子模块4011，用于控制标定物体处于第一角度，并获取各摄像头同时对处于第一角度的标定物体拍摄得到的图像；

第二控制子模块4012，用于控制标定物体由第一角度旋转至第二角度，并获取各摄像头同时对处于第二角度的标定物体拍摄得到的图像；

第三控制子模块4013，用于将第二角度更新为第三角度；

第一角度、第二角度，以及第三角度不相同。

可选地，一些实施例中，目标特征点包括：第一特征点和第二特征点，第一特征点和第二特征点的形态不相同，第一特征点的数量为多个，第二特征点的数量为多个，目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，包括：

第一特征点对应于各图像中的第一图像坐标数据，以及，第二特征点对应于各图像中的第二图像坐标数据。

可选地，一些实施例中，标定模块503，具体用于：

针对第一摄像头，采用第一摄像头的图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定第一摄像头的内参数矩阵以对第一摄像头进行标定，第一摄像头为多个摄像头中的任一个。

可选地，一些实施例中，参见图5，标定模块403，还包括：

第一匹配子模块4031，用于对广角摄像头对应的第一图像坐标数据和超广角摄像头对应的第一图像坐标数据进行同名点匹配，以确定广角摄像头和超广角摄像头之间的外参数矩阵；

第二匹配子模块4032，用于对广角摄像头对应的第二图像坐标数据和长焦摄像头对应的第二图像坐标数据进行同名点匹配，以确定广角摄像头和长焦摄像头之间的外参数矩阵。

可选地，一些实施例中，第一特征点为标定物体上标定图卡的角点，第二特征点为标定物体上标定图卡内的圆点。

需要说明的是，前述图1-图3实施例中对多摄像头标定方法实施例的解释说明也适用于该实施例的多摄像头标定装置400，其实现原理类似，对此不在赘述。

本申请实施例中，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

图6是本申请一实施例提出的电子设备的结构示意图。

参见图6，本实施例的电子设备60包括：超广角摄像头601，广角摄像头602、长焦摄像头603、壳体604、处理器605、存储器606、电路板607、电源电路608，电路板607安置在壳体604围成的空间内部，处理器605、存储器606设置在电路板607上；电源电路608，用于为电子设备60各个电路或器件供电；存储器606用于存储可执行程序代码；其中，处理器605通过读取存储器606中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于执行：

基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点；

确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据；

根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

需要说明的是，前述图1-图3实施例中对多摄像头标定方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电子设备60，其实现原理类似，对此不在赘述。

本申请实施例中，通过基于不同的角度，获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点，并确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据，以及根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据，能够使多摄像头同时对标定物体进行标定，且标定角度为多个，缩短标定的执行时间，减少标定的差错，提高标定的效率。

为了实现上述实施例，本申请实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述方法实施例的多摄像头标定方法。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种多摄像头标定方法，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述多个摄像头为：超广角摄像头，广角摄像头，以及长焦摄像头，其特征在于，所述方法包括：

基于不同的角度，获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；

确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；

根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

2.如权利要求1所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述基于不同的角度，获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，包括：

控制所述标定物体处于第一角度，并获取各所述摄像头同时对处于所述第一角度的标定物体拍摄得到的图像；

控制所述标定物体由所述第一角度旋转至第二角度，并获取各所述摄像头同时对处于所述第二角度的标定物体拍摄得到的图像，并将所述第二角度更新为第三角度，所述第一角度、所述第二角度，以及所述第三角度不相同。

3.如权利要求1所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述目标特征点包括：第一特征点和第二特征点，所述第一特征点和第二特征点的形态不相同，所述第一特征点的数量为多个，所述第二特征点的数量为多个，所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据，包括：

所述第一特征点对应于各所述图像中的第一图像坐标数据，以及，所述第二特征点对应于各所述图像中的第二图像坐标数据。

4.如权利要求1所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，包括：

针对第一摄像头，采用所述第一摄像头的图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述第一摄像头的内参数矩阵以对所述第一摄像头进行标定，所述第一摄像头为所述多个摄像头中的任一个。

5.如权利要求3所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，包括：

对所述广角摄像头对应的第一图像坐标数据和所述超广角摄像头对应的第一图像坐标数据进行同名点匹配，以确定所述广角摄像头和所述超广角摄像头之间的外参数矩阵；

对所述广角摄像头对应的第二图像坐标数据和所述长焦摄像头对应的第二图像坐标数据进行同名点匹配，以确定所述广角摄像头和所述长焦摄像头之间的外参数矩阵。

6.如权利要求3-5任一项所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述第一特征点为所述标定物体上标定图卡的角点，所述第二特征点为所述标定物体上标定图卡内的圆点。

7.一种多摄像头标定装置，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述多个摄像头为：超广角摄像头，广角摄像头，以及长焦摄像头，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于基于不同的角度，获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；

确定模块，用于确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；

标定模块，用于根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

8.如权利要求7所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第一控制子模块，用于控制所述标定物体处于第一角度，并获取各所述摄像头同时对处于所述第一角度的标定物体拍摄得到的图像；

第二控制子模块，用于控制所述标定物体由所述第一角度旋转至第二角度，并获取各所述摄像头同时对处于所述第二角度的标定物体拍摄得到的图像；

第三控制子模块，用于将所述第二角度更新为第三角度；所述第一角度、所述第二角度，以及所述第三角度不相同。

9.如权利要求7所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述目标特征点包括：第一特征点和第二特征点，所述第一特征点和第二特征点的形态不相同，所述第一特征点的数量为多个，所述第二特征点的数量为多个，所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据，包括：

所述第一特征点对应于各所述图像中的第一图像坐标数据，以及，所述第二特征点对应于各所述图像中的第二图像坐标数据。

10.如权利要求7所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述标定模块，具体用于：

针对第一摄像头，采用所述第一摄像头的图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述第一摄像头的内参数矩阵以对所述第一摄像头进行标定，所述第一摄像头为所述多个摄像头中的任一个。

11.如权利要求9所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述标定模块，还包括：

第一匹配子模块，用于对所述广角摄像头对应的第一图像坐标数据和所述超广角摄像头对应的第一图像坐标数据进行同名点匹配，以确定所述广角摄像头和所述超广角摄像头之间的外参数矩阵；

第二匹配子模块，用于对所述广角摄像头对应的第二图像坐标数据和所述长焦摄像头对应的第二图像坐标数据进行同名点匹配，以确定所述广角摄像头和所述长焦摄像头之间的外参数矩阵。

12.如权利要求9-11任一项所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述第一特征点为所述标定物体上标定图卡的角点，所述第二特征点为所述标定物体上标定图卡内的圆点。

13.一种电子设备，包括超广角摄像头、广角摄像头、长焦摄像头、壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中所述电路板安置在所述壳体围成的空间内部，所述处理器和所述存储器设置在所述电路板上；所述电源电路，用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；所述存储器用于存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行：

基于不同的角度，获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；

确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；

根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行实现如权利要求1-7中任一项所述的多摄像头标定的方法。