CN110501714A - 一种距离探测器及距离探测方法 - Google Patents

一种距离探测器及距离探测方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种距离探测器及距离探测方法，距离探测器包括：发射端，包括发射单元，用于向目标发射线光束或面阵光束；接收端，包括图像传感器，用于接收所述线光束经所述目标反射回的第一光信号，或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号；控制与处理单元，用于驱动所述发射端发射所述线光束或所述面阵光束，控制所述接收端接收所述线光束经所述目标反射回的第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号，以及，处理所述第一光信号或所述第二光信号获得对应的图像信息。通过使用同一传感器进行光源类型调节，既可以进行线状的探测，又可以进行高分辨的面状探测，降低了成本、简化传感器的设计、减小体积。

Description

一种距离探测器及距离探测方法
技术领域
本发明涉及光学技术领域，尤其涉及一种距离探测器及距离探测方法。
背景技术
在机器人、自动驾驶汽车等一系列可移动的机器中，需要用到3D传感器对外部环境进行检测和感知，从而完成定位，导航和避障等功能。在实际应用中，定位和导航功能通过360度旋转式测距仪(如激光测距仪，激光雷达等)完成，通过这些传感器可以探测到周围环境的3D形状，从而判断机器人自身位置，进一步进行导航。由于这些信息往往只有某一个高度上的截面信息，无法判断机器人周围精细的形态信息，往往还需要高分辨率的面阵传感器(如RGB相机，3D相机)进行信息采集，从而达到避障的效果。所以在一个机器人中往往需要通过多传感器的组合来完成定位，导航和避障的功能。但这种多传感器组合的方式会增加传感器个数，提高成本和系统的复杂程度。
发明内容
本发明为了解决现有的问题，提供一种距离探测器及距离探测方法。
为了解决上述问题，本发明采用的技术方案如下所述：
一种距离探测器，包括：发射端，包括发射单元，用于向目标发射线光束或面阵光束；接收端，包括图像传感器，用于接收所述线光束经所述目标反射回的第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号；控制与处理单元，用于驱动所述发射端发射所述线光束或所述面阵光束，控制所述接收端接收所述线光束经所述目标反射回的第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号，以及，处理所述第一光信号或所述第二光信号获得对应的图像信息。
在本发明的一种实施例中，所述发射单元包括：线发射单元，用于向目标发射线光束；面发射单元，用于向所述目标发射面阵光束。所述线发射单元包括：第一光源，用于向漫射体或柱面镜发射光束；漫射体或柱面镜，接收由所述光束产生线光束；
所述面发射单元包括：第二光源，用于向衍射光学元件或漫射体发射光束；衍射光学元件或漫射体，接收所述光束产生面阵光束。所述第一光源和/或所述第二光源包括垂直腔面发射激光器、边发射激光器。
在本发明的又一种实施例中，所述图像传感器包括CCD或CMOS，用于将所述线光束经所述目标反射回的所述第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号转换成电信号。所述图像传感器包括基于时间飞行法的传感芯片，用于接收在一定时间序列上被周期性调制的所述线光束或所述面阵光束。所述图像传感器包括SPAD或SPAD阵列，用于吸收由所述线光束经所述目标反射回的所述第一光信号或由所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号。所述发射端向目标发射所述线光束时，所述控制与处理单元控制所述图像传感器中接收所述线光束经所述目标反射回的所述第一光信号的像素或所述面阵光束经所述目标反射回的所述第二光信号的像素激活。
本发明还提供一种距离探测方法，包括以下步骤：驱动发射端向目标发射线光束或面阵光束；控制接收端接收所述线光束经所述目标反射回的第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号；处理所述第一光信号或所述第二光信号获得对应的图像信息。所述发射端包括发射单元，所述发射单元包括VCSEL阵列光源，所述VCSEL阵列光源中单个子光源或单行、单列子光源产生所述线光束；或，所述VCSEL阵列光源中多个子光源或多行、多列子光源产生所述面阵光束。
本发明的有益效果为：提供一种距离探测器及距离探测方法，通过使用同一传感器进行光源类型调节，完成对不同区域，不同形状的探测需求，既可以进行线状的探测，又可以进行高分辨的面状探测，从而避免使用两个不同的传感器来完成此功能，降低了成本、简化传感器的设计、减小体积。
附图说明
图1是本发明实施例中距离探测器的装置示意图。
图2是本发明实施例中一种发射端结构示意图。
图3是本发明实施例中又一种发射端结构示意图。
图4是本发明实施例中一种接收端的结构示意图。
图5是本发明实施例中距离探测方法的流程示意图。
图6是本发明实施例中距离探测方法的示意图。
其中，100-多功能距离探测器的装置，101-发射端，102-接收端，103-控制与处理单元，104-目标，200-发射端，201-第一光源，202-第二光源，203-衍射光学元件，204-漫射体，300-发射端，301-第一光源，302-柱面镜，303-第二光源，304-漫射体，400-接收端，401-镜头，402-滤光片，403-图像传感器。
具体实施方式
为了使本发明实施例所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
图1为一种距离探测器的装置示意图。装置100包括发射端101、接收端102和控制与处理单元103。控制与处理单元103与发射端101连接，用于驱动发射端101发射探测所需要的线光束或面阵光束到目标104；控制与处理单元103与接收端102连接，用于控制接收端102接收经由目标104反射回来的光信号，经过内部处理，得到对应的目标104的图像信息(比如深度信息、飞行时间信息等)。
在一个实施例中，发射端101包括线发射单元，用于发射线光束；以及面发射单元，用于发射面阵光束；发射端101内部还包含光源、调制器和驱动电路等。接收端102包括由多个像素组成的图像传感器，用于接收被目标104反射的线光束返回的第一光信号，或被目标104反射的面阵光束返回的第二光信号；控制与处理单元103内部包含寄存器、处理器、控制电路等，用于对发射端101、接收端102进行相应控制和处理。
发射端101包含发射探测光束所需要的主动光源，本发明提供的发射端101可以选择性地发射出不同的光束。图2为根据本发明一个实施例提供的一种发射端结构示意图。在本实施例中，发射端200至少包括线发射单元以及面发射单元。其中线发射单元包括第一光源201以及漫射体204，第一光源201发射光束至漫射体204，从而产生线光束；面发射单元包括第二光源202以及衍射光学元件203，第二光源202发射光束至衍射光学元件203，激光束通过衍射光学元件203产生需要的衍射图案，从而产生面阵光束。在一些实施例，线发射单元以及面发射单元还包括透镜，透镜用于对光源发射的光束进行准直或聚焦。
图3是本发明又一个实施例提供的发射端结构示意图。在本实施例中，发射端300至少包括线发射单元以及面发射单元。其中，线发射单元包括第一光源301以及柱面镜302，第一光源301发射光束至柱面镜302，光束在柱面镜302的作用下折散开，形成扇形光束，进而被调制成线光束；面发射单元包括第二光源303以及漫射体304，第二光源303发射光束至漫射体304，光束经过漫射体304，在漫射体304的作用下，光束在空间上被调制，进而产生面阵光束。
基于上述各实施例中，第一光源201或301与第二光源202或302根据需要可以设置成任意合适的光源形式。比如可以是单个光源，如边发射激光器，也可以是多个光源组成的阵列，比如由多个垂直腔面激光器组成的光源阵列芯片。在一个实施例中，线发射单元中的第一光源201或301为单个光源；而面发射单元中的第二光源202或302为光源阵列芯片。可选地，在其他实施例中，第一光源201或301与第二光源202或302还可以为边缘发射激光二极管、红外激光、由光源与其他光学部件组合而成的激光发射端或者LED等等，可根据具体需求进行设置，此处不作限制。
应当理解的是，线光束包括线状的均匀光斑、线状的散斑光斑或者是线状的编码光斑。面阵光束包括面状的均匀光斑、面状的散斑光斑或者是面状的编码光斑。
在一个实施例中，线发射单元与面阵发射单元可以整合成单个发射单元，比如由VCSEL阵列光源以及相应的光学元件(柱面透镜、DOE等)组成的发射单元，线光束和面阵光束经由同一VCSEL阵列光源发射，控制与处理单元通过控制VCSEL发射所需要的线光束或面阵光束。当探测目标需要使用线光束时，控制与处理单元通过驱动VCSEL阵列光源中的单个子光源或者单行/单列子光源，从而产生线光束；当探测目标需要使用面阵光束时，控制与处理单元通过驱动VCSEL中的多个子光源或多行/多列子光源，从而产生面阵光束。
图4是本发明提供的一种多功能距离探测器接收端的结构示意图。接收端400接收从目标物体上反射回来的光信号，将光信号转化为电信号。接收端400包括镜头401，滤光片402和图像传感器403。其中，镜头401用于采集来自目标物体上反射回来的光并在图像传感器403上成像，滤光片402用于抑制背景光噪声。图像传感器403用于接收由镜头401采集的具有一定结构特征的线光束或面阵光束。根据距离探测器的原理，接收端需要采用相应功能的图像传感器403。
在一个实施例中，图像传感器403包含多个像素组成的二维阵列，该二维阵列在控制与处理单元103的控制下可以执行分别对应于线发射单元以及面发射单元的两种模式：线采集模式以及面采集模式。
当控制与处理单元103控制发射端101利用其线发射单元向外发射线光束时，控制与处理单元103同时控制接收端102中的图像传感器执行线采集模式，在该模式下，图像传感器中的部分像素被激活，其他像素处于关闭状态，所激活的部分像素用于接收被物体反射回的线光束的光信号，根据线光束的宽度以及物体的距离可以确定出需要激活哪些像素，一般地，可以是某一行/列或某几行/列的像素，而其他像素由于不会接收到反射回的光信号，因此不被激活以降低功耗。
当控制与处理单元103控制发射端101利用其面发射单元向外发射面光束时，控制与处理单元103同时控制接收端102中的图像传感器执行面采集模式，在该模式下，图像传感器中的所有像素(或者绝大部分像素)被激活以接收由物体反射回的面阵光束的光信号。
在一个实施例中，距离探测器是基于结构光三角法测距原理，图像传感器403包括CCD或CMOS，该图像传感器403接收被目标物体几何形状调制的线光束或面阵光束，并对入射的光束进行积分，从而最终形成包含线光束或面阵光束物体的目标图像。控制与处理单元103通过对比调制后的目标图像与参考标准图像，基于结构光三角法可以解调出目标物体的深度信息。
在一个实施例中，距离探测器是基于间接时间飞行法原理，图像传感器403包括基于时间飞行法的传感芯片，该图像传感器403用于接收在一定时间序列上被周期性调制的线光束或面阵光束，比如周期性正弦波调制或者方波调制，下面的例子中用方波调制为例进行说明。图像传感器403接收到的线光束或面阵光束与发射端发射的光束具有一定的相位延迟。当图像传感器403包括两相位探测窗时，光的飞行时间可以用两个探测窗口积分得到的光信号强度QA和QB来表示：
其中Q0是在没有入射光下测得的环境光强度。
当图像传感器403包括四相位探测窗时，由发射端发出的线光束或面阵光束的调制周期为T，四个探测窗口信号探测到的反射回来的光信号都是占空比为50％的连续波，其对于发射光信号的延迟分别是0°、90°、180°以及270°，而此时相位延迟可以利用以下式子：
环境光自动在方程中予以消除，根据上式，可以进一步计算光的飞行时间为
其中，fm为光源调制频率。
在一个实施例中，距离探测器是基于直接时间飞行法原理，图像传感器403包括单光子雪崩二极管(SPAD)或SPAD阵列，此外接收端还可以包括时间数据转换器(TDC)电路与时间相关单光子计数(TCSPC)电路。当发射端发射时序上被脉冲调制的线光束或面阵光束时，图像传感器403探测到单光子，就会产生一个数字脉冲，TDC记录这个数字脉冲产生的时刻，然后对相应时间区间内的单光子计数累加值进行加一操作，输出多组光子飞行时间信息。在大量重复同样的测量后，会得到很多时间数据，将这些时间内数据按照同样的方式累加在相应的时间区间中，通过TCSPC电路得到相应的单光子计数直方图。通过对单光子计数直方图进行峰值判断，确定光子在目标与系统之间飞行所需要的时间，经过处理，最终得到目标物体的深度信息。
图5是根据本发明的实施方式提供的基于上述各实施例中的多功能距离探测器的一种可调节光源类型的距离探测方法的流程示意图。在步骤S500中，控制与处理单元可以根据不同的需求，对发射端进行模式设定，选择发射端发射线光束或面阵光束。可以理解的是，不同需求即可以是外部输入的也可以是实时确定的。比如针对当前的应用场景由用户或者技术人员提前进行模式设定，随后该探测器将执行设定好的模式；另外，也可以在探测器中安装其他传感器，比如彩色相机、IMU惯性传感器、温度传感器等，探测器基于这些内部传感器实时获取的数据进行处理，并根据处理结果来实时设定模式。步骤S501中，在控制与处理单元的驱动下，发射端发射在步骤S500中设定的光束到目标物体。在步骤S502中，接收端接收经由发射端发射到目标物体后反射回来的光束，并将光信号转化成电信号。在步骤S503中，控制与处理单元对图像传感器传输过来的电信号进行处理，从而得到目标物体的相应信息。
如图6所示，本发明提供一种距离探测方法，包括如下步骤：
驱动发射端向目标发射线光束或面阵光束；
控制接收端接收所述线光束经所述目标反射回的第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号；
处理所述第一光信号或所述第二光信号获得对应的图像信息。
发射端包括发射单元，发射单元包括VCSEL阵列光源，VCSEL阵列光源中单个子光源或单行、单列子光源产生所述线光束，或，VCSEL阵列光源中多个子光源或多行、多列子光源产生所述面阵光束。
本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种距离探测器，其特征在于，包括：
发射端，包括发射单元，用于向目标发射线光束或面阵光束；
接收端，包括图像传感器，用于接收所述线光束经所述目标反射回的第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号；
控制与处理单元，用于驱动所述发射端发射所述线光束或所述面阵光束，控制所述接收端接收所述线光束经所述目标反射回的第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号，以及，处理所述第一光信号或所述第二光信号获得对应的图像信息。
2.如权利要求1所述的距离探测器，其特征在于，所述发射单元包括：
线发射单元，用于向目标发射线光束；
面发射单元，用于向所述目标发射面阵光束。
3.如权利要求2所述的一种距离探测器，其特征在于，所述线发射单元包括：
第一光源，用于向漫射体或柱面镜发射光束；
漫射体或柱面镜，接收由所述光束产生线光束；
所述面发射单元包括：
第二光源，用于向衍射光学元件或漫射体发射光束；
衍射光学元件或漫射体，接收所述光束产生面阵光束。
4.如权利要求3所述的一种距离探测器，其特征在于，所述第一光源和/或所述第二光源包括垂直腔面发射激光器、边发射激光器。
5.如权利要求1所述的一种距离探测器，其特征在于，所述图像传感器包括CCD或CMOS，用于将所述线光束经所述目标反射回的所述第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号转换成电信号。
6.如权利要求1所述的一种距离探测器，其特征在于，所述图像传感器包括基于时间飞行法的传感芯片，用于接收在一定时间序列上被周期性调制的所述线光束或所述面阵光束。
7.如权利要求1所述的一种距离探测器，其特征在于，所述图像传感器包括SPAD或SPAD阵列，用于吸收由所述线光束经所述目标反射回的所述第一光信号或由所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号。
8.如权利要求1所述的一种距离探测器，其特征在于，所述发射端向所述目标发射所述线光束或所述面阵光束时，所述控制与处理单元控制所述图像传感器中接收所述线光束经所述目标反射回的所述第一光信号的像素或所述面阵光束经所述目标反射回的所述第二光信号的像素激活。
9.一种距离探测方法，其特征在于，包括以下步骤：
驱动发射端向目标发射线光束或面阵光束；
控制接收端接收所述线光束经所述目标反射回的第一光信号或所述面阵光束经所述目标反射回的第二光信号；
处理所述第一光信号或所述第二光信号获得对应的图像信息。
10.如权利要求9所述的距离探测方法，其特征在于，所述发射端包括发射单元，所述发射单元包括VCSEL阵列光源，所述VCSEL阵列光源中单个子光源或单行、单列子光源产生所述线光束；或，所述VCSEL阵列光源中多个子光源或多行、多列子光源产生所述面阵光束。
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