CN110491161A - 一种agv智能立体停车定位系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及AGV智能立体停车技术领域，且公开了一种AGV智能立体停车定位系统，包括车辆预停定位系统和AGV小车搬运停车定位系统，所述车辆预停定位系统和AGV小车搬运停车定位系统通过无线网络连接与中央控制台信号连接。本发明通过设置车辆预停定位系统，在将车辆开进车库后，停进预停车位后，使得及时根据语音提示调整停车位置，以便于AGV小车能够准确的找到车辆位置，并且将车辆带离预停车位或者将车辆送回预停车位，通过设置AGV小车搬运停车定位系统，能够使得AGV小车精确行走，避免碰撞，同时能够准确的找到停车位，将车辆停下来，同时也能准确的找到将要开出的车辆，将车辆顺利送回预停车位。

Description

一种AGV智能立体停车定位系统
技术领域
本发明涉及AGV智能立体停车技术领域，具体为一种AGV智能立体停车定位系统。
背景技术
传统的车库停车方式落后，耗时耗力，因此AGV智能停车系统能够改变这种传统的停车方式，提高停车效率，但是如何在停车时精准的定位是需要解决的重要问题。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种AGV智能立体停车定位系统，达到精准定位，提高停车位置准确性的目的。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种AGV智能立体停车定位系统，包括车辆预停定位系统和AGV小车搬运停车定位系统，所述车辆预停定位系统和AGV小车搬运停车定位系统通过无线网络连接与中央控制台信号连接。
所述车辆预停定位系统包括第一中央处理器，所述第一中央处理器的输入端分别电连接有第一距离传感单元和车辆预停信息反馈单元的输出端，所述第一中央处理器的输出端分别电连接有车辆预停信息数据比对模块和车辆预停驱动单元的输出端，所述车辆预停驱动单元的输出端电连接有车辆预停报警单元的输入端，所述车辆预停信息数据比对模块的输出端与车辆预停信息反馈单元的输入端电连接，所述车辆预停报警单元包括警报开关和语音提示开关，所述警报开关的输出端与警报器电连接，所述语音提示开关与语音提示器电连接。
所述AGV小车搬运停车定位系统包括第二中央处理器，所述第二中央处理器的输入端分别电连接有AGV小车信息反馈单元和第二距离传感单元的输出端，所述第二中央处理器的输出端分别电连接有AGV小车驱动单元和AGV小车信息数据比对模块的输入端，所述AGV小车信息数据比对模块的输出端与AGV小车信息反馈单元的输入电连接，所述AGV小车驱动单元的输出端分别电连接有开关一和开关二的输入端，所述开关一的输出端与驱动行走电机电连接，所述开关二的输出端与升降电机电连接。
优选的，所述第一距离传感单元包括第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器和第四激光测距传感器，车辆预停驱动单元包括车辆预停驱动模块一和车辆预停驱动模块二，所述车辆预停驱动模块一和车辆预停驱动模块二分别与开关一和开关二一一对应。
优选的，所述车辆预停信息数据比对模块包括第一数据比较器、第二数据比较器、第三数据比较器和第四数据比较器，所述第一数据比较器、第二数据比较器、第三数据比较器和第四数据比较器分别与第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器和第四激光测距传感器一一对应。
优选的，所述第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器和第四激光测距传感器分别安装在车辆预停车位的四周。
优选的，所述第二距离传感单元包括第五激光测距传感器、第六激光测距传感器、第七激光测距传感器、第八激光测距传感器和第九激光测距传感器。
优选的，所述AGV小车信息数据比对模块包括AGV小车信息数据比较器一、AGV小车信息数据比较器二、AGV小车信息数据比较器三、AGV小车信息数据比较器四和AGV小车信息数据比较器五，AGV小车信息数据比较器一、AGV小车信息数据比较器二、AGV小车信息数据比较器三、AGV小车信息数据比较器四和AGV小车信息数据比较器五分别与第五激光测距传感器、第六激光测距传感器、第七激光测距传感器、第八激光测距传感器和第九激光测距传感器。
优选的，AGV小车驱动单元包括AGV小车第一驱动模块和AGV小车第二驱动模块，所述AGV小车第一驱动模块分别与AGV小车信息数据比较器一、AGV小车信息数据比较器二、AGV小车信息数据比较器三、AGV小车信息数据比较器四和开关一一一对应，所述AGV小车第二驱动模块分别与AGV小车信息数据比较器五和开关二对应。
优选的，第五激光测距传感器、第六激光测距传感器、第七激光测距传感器、第八激光测距传感器分别安装在AGV小车的四周侧壁上，第九激光测距传感器安装在AGV小车的顶部。
本发明提供了一种AGV智能立体停车定位系统。具备以下有益效果：
（1）、本发明通过设置车辆预停定位系统，在将车辆开进车库后，停进预停车位后，使得及时根据语音提示调整停车位置，以便于AGV小车能够准确的找到车辆位置，并且将车辆带离预停车位或者将车辆送回预停车位。
（2）、本发明通过设置AGV小车搬运停车定位系统，能够使得AGV小车精确行走，避免碰撞，同时能够准确的找到停车位，将车辆停下来，同时也能准确的找到将要开出的车辆，将车辆顺利送回预停车位。
（3）、本发明通过将车辆预停定位系统和AGV小车搬运停车定位系统利用无线网络连接到中央控制台，能够实时监控到停车的概况，从而及时发现问题，解决问题。
附图说明
图1为本发明系统原理框图；
图2为本发明车辆预停定位系统原理框图；
图3为AGV小车搬运停车定位系统原理框图。
图中：1车辆预停定位系统、11第一中央处理器、12第一距离传感单元、121第一激光测距传感器、122第二激光测距传感器、123第三激光测距传感器、124第四激光测距传感器、13车辆预停信息反馈单元、14车辆预停信息数据比对模块、141第一数据比较器、142第二数据比较器、143第三数据比较器、144第四数据比较器、15车辆预停驱动单元、151车辆预停驱动模块一、152车辆预停驱动模块二、16车辆预停报警单元、161警报开关、162语音提示开关、17警报器、18语音提示器、2 AGV小车搬运停车定位系统、21第二中央处理器、22 AGV小车信息反馈单元、23第二距离传感单元、231第五激光测距传感器、232第六激光测距传感器、233第七激光测距传感器、234第八激光测距传感器、235第九激光测距传感器、24 AGV小车驱动单元、241 AGV小车第一驱动模块、242 AGV小车第二驱动模块 、25 AGV小车信息数据比对模块、251 AGV小车信息数据比较器一、252 AGV小车信息数据比较器二、253 AGV小车信息数据比较器三、254 AGV小车信息数据比较器四、255 AGV小车信息数据比较器五 、26开关一、27开关二、28驱动行走电机、29升降电机、3中央控制台。
具体实施方式
如图1-3所示，本发明提供一种技术方案：一种AGV智能立体停车定位系统，包括车辆预停定位系统1和AGV小车搬运停车定位系统2，车辆预停定位系统1和AGV小车搬运停车定位系统2通过无线网络连接与中央控制台3信号连接。
车辆预停定位系统1包括第一中央处理器11，第一中央处理器11的输入端分别电连接有第一距离传感单元12和车辆预停信息反馈单元13的输出端，第一中央处理器11的输出端分别电连接有车辆预停信息数据比对模块14和车辆预停驱动单元15的输出端，车辆预停驱动单元15的输出端电连接有车辆预停报警单元16的输入端，车辆预停信息数据比对模块14的输出端与车辆预停信息反馈单元13的输入端电连接，车辆预停报警单元16包括警报开关161和语音提示开关162，警报开关161的输出端与警报器17电连接，语音提示开关162与语音提示器18电连接。
AGV小车搬运停车定位系统2包括第二中央处理器21，第二中央处理器21的输入端分别电连接有AGV小车信息反馈单元22和第二距离传感单元23的输出端，第二中央处理器21的输出端分别电连接有AGV小车驱动单元24和AGV小车信息数据比对模块25的输入端，AGV小车信息数据比对模块25的输出端与AGV小车信息反馈单元22的输入电连接，AGV小车驱动单元24的输出端分别电连接有开关一26和开关二27的输入端，开关一26的输出端与驱动行走电机28电连接，开关二27的输出端与升降电机29电连接。
第一距离传感单元12包括第一激光测距传感器121、第二激光测距传感器122、第三激光测距传感器123和第四激光测距传感器124，车辆预停驱动单元15包括车辆预停驱动模块一151和车辆预停驱动模块二152，车辆预停驱动模块一151和车辆预停驱动模块二152分别与开关一26和开关二27一一对应，车辆预停信息数据比对模块14包括第一数据比较器141、第二数据比较器142、第三数据比较器143和第四数据比较器144，第一数据比较器141、第二数据比较器142、第三数据比较器143和第四数据比较器144分别与第一激光测距传感器121、第二激光测距传感器122、第三激光测距传感器123和第四激光测距传感器124一一对应，第一激光测距传感器121、第二激光测距传感器122、第三激光测距传感器123和第四激光测距传感器124分别安装在车辆预停车位的四周，第二距离传感单元23包括第五激光测距传感器231、第六激光测距传感器232、第七激光测距传感器233、第八激光测距传感器234和第九激光测距传感器235，AGV小车信息数据比对模块25包括AGV小车信息数据比较器一251、AGV小车信息数据比较器二252、AGV小车信息数据比较器三253、AGV小车信息数据比较器四254和AGV小车信息数据比较器五255，AGV小车信息数据比较器一251、AGV小车信息数据比较器二252、AGV小车信息数据比较器三253、AGV小车信息数据比较器四254和AGV小车信息数据比较器五255分别与第五激光测距传感器231、第六激光测距传感器232、第七激光测距传感器233、第八激光测距传感器234和第九激光测距传感器235，AGV小车驱动单元24包括AGV小车第一驱动模块241和AGV小车第二驱动模块242，AGV小车第一驱动模块241分别与AGV小车信息数据比较器一251、AGV小车信息数据比较器二252、AGV小车信息数据比较器三253、AGV小车信息数据比较器四254和开关一26一一对应，AGV小车第二驱动模块242分别与AGV小车信息数据比较器五255和开关二27对应，第五激光测距传感器231、第六激光测距传感器232、第七激光测距传感器233、第八激光测距传感器234分别安装在AGV小车的四周侧壁上，第九激光测距传感器235安装在AGV小车的顶部。
在使用时，将车辆由司机开进预停车位，第一激光测距传感器121、第二激光测距传感器122、第三激光测距传感器123、第四激光测距传感器124测量车辆的四周与停车位的四周的距离，并且将数据传输给第一中央处理器11，第一中央处理器11利用第一数据比较器141、第二数据比较器142、第三数据比较器143、第四数据比较器144对四个数据进行比对，比对后又车辆预停信息反馈单元13将结果反馈给第一中央处理器11，如果停车位置有偏差，则利用车辆预停驱动单元同时驱动警报开关161打开警报器17，然后语音提示开关162打开语音提示器18提醒错误，及时纠正，同理，AGV小车收到中央控制台3的搬运指令后，先开往搬运板停放处，利用第九激光测距传感器235感应搬运板的底部位置，AGV小车驱动单元及时驱动升降电机29将搬运板顶起，然后移动到预停车位，再次利用第九激光测距传感器235感应车底位置，AGV小车驱动单元及时驱动升降电机29再次升起将车辆顶起，驱动行走电机28带动小车移出预留车位，然后移动至停车位后，升降电机29带动升降机构降低将搬运板和车辆放下，AGV小车移出，反之，则可以将车辆送回预留车位，在行走及停车过程中，第五激光测距传感器231、第六激光测距传感器232、第七激光测距传感器233、第八激光测距传感器234测量小车四周的障碍物，第九激光测距传感器235测量与车辆底部的距离，第二中央处理器21利用 AGV小车信息数据比对模块25对数据进行比对，最后做出判断，驱动驱动行走电机28避开障碍物。
综上可得，（1）、本发明通过设置车辆预停定位系统1，在将车辆开进车库后，停进预停车位后，使得及时根据语音提示调整停车位置，以便于AGV小车能够准确的找到车辆位置，并且将车辆带离预停车位或者将车辆送回预停车位。
（2）、本发明通过设置AGV小车搬运停车定位系统2，能够使得AGV小车精确行走，避免碰撞，同时能够准确的找到停车位，将车辆停下来，同时也能准确的找到将要开出的车辆，将车辆顺利送回预停车位。
（3）、本发明通过将车辆预停定位系统1和AGV小车搬运停车定位系统2利用无线网络连接到中央控制台3，能够实时监控到停车的概况，从而及时发现问题，解决问题。

Claims (7)

1.一种AGV智能立体停车定位系统，包括车辆预停定位系统（1）和AGV小车搬运停车定位系统（2），其特征在于：所述车辆预停定位系统（1）和AGV小车搬运停车定位系统（2）通过无线网络连接与中央控制台（3）信号连接；
所述车辆预停定位系统（1）包括第一中央处理器（11），所述第一中央处理器（11）的输入端分别电连接有第一距离传感单元（12）和车辆预停信息反馈单元（13）的输出端，所述第一中央处理器（11）的输出端分别电连接有车辆预停信息数据比对模块（14）和车辆预停驱动单元（15）的输出端，所述车辆预停驱动单元（15）的输出端电连接有车辆预停报警单元（16）的输入端，所述车辆预停信息数据比对模块（14）的输出端与车辆预停信息反馈单元（13）的输入端电连接，所述车辆预停报警单元（16）包括警报开关（161）和语音提示开关（162），所述警报开关（161）的输出端与警报器（17）电连接，所述语音提示开关（162）与语音提示器（18）电连接；
所述AGV小车搬运停车定位系统（2）包括第二中央处理器（21），所述第二中央处理器（21）的输入端分别电连接有AGV小车信息反馈单元（22）和第二距离传感单元（23）的输出端，所述第二中央处理器（21）的输出端分别电连接有AGV小车驱动单元（24）和AGV小车信息数据比对模块（25）的输入端，所述AGV小车信息数据比对模块（25）的输出端与AGV小车信息反馈单元（22）的输入电连接，所述AGV小车驱动单元（24）的输出端分别电连接有开关一（26）和开关二（27）的输入端，所述开关一（26）的输出端与驱动行走电机（28）电连接，所述开关二（27）的输出端与升降电机（29）电连接。
2.根据权利要求1所述的一种AGV智能立体停车定位系统，其特征在于：所述第一距离传感单元（12）包括第一激光测距传感器（121）、第二激光测距传感器（122）、第三激光测距传感器（123）和第四激光测距传感器（124），车辆预停驱动单元（15）包括车辆预停驱动模块一（151）和车辆预停驱动模块二（152），所述车辆预停驱动模块一（151）和车辆预停驱动模块二（152）分别与开关一（26）和开关二（27）一一对应。
3.根据权利要求2所述的一种AGV智能立体停车定位系统，其特征在于：所述车辆预停信息数据比对模块（14）包括第一数据比较器（141）、第二数据比较器（142）、第三数据比较器（143）和第四数据比较器（144），所述第一数据比较器（141）、第二数据比较器（142）、第三数据比较器（143）和第四数据比较器（144）分别与第一激光测距传感器（121）、第二激光测距传感器（122）、第三激光测距传感器（123）和第四激光测距传感器（124）一一对应。
4.根据权利要求2所述的一种AGV智能立体停车定位系统，其特征在于：所述第一激光测距传感器（121）、第二激光测距传感器（122）、第三激光测距传感器（123）和第四激光测距传感器（124）分别安装在车辆预停车位的四周。
5.根据权利要求1所述的一种AGV智能立体停车定位系统，其特征在于：所述第二距离传感单元（23）包括第五激光测距传感器（231）、第六激光测距传感器（232）、第七激光测距传感器（233）、第八激光测距传感器（234）和第九激光测距传感器（235）。
6.根据权利要求5所述的一种AGV智能立体停车定位系统，其特征在于：所述AGV小车信息数据比对模块（25）包括AGV小车信息数据比较器一（251）、AGV小车信息数据比较器二（252）、AGV小车信息数据比较器三（253）、AGV小车信息数据比较器四（254）和AGV小车信息数据比较器五（255），AGV小车信息数据比较器一（251）、AGV小车信息数据比较器二（252）、AGV小车信息数据比较器三（253）、AGV小车信息数据比较器四（254）和AGV小车信息数据比较器五（255）分别与第五激光测距传感器（231）、第六激光测距传感器（232）、第七激光测距传感器（233）、第八激光测距传感器（234）和第九激光测距传感器（235）。
7.根据权利要求6所述的一种AGV智能立体停车定位系统，其特征在于：所述AGV小车驱动单元（24）包括AGV小车第一驱动模块（241）和AGV小车第二驱动模块（242），所述AGV小车第一驱动模块（241）分别与AGV小车信息数据比较器一（251）、AGV小车信息数据比较器二（252）、AGV小车信息数据比较器三（253）、AGV小车信息数据比较器四（254）和开关一（26）一一对应，所述AGV小车第二驱动模块（242）分别与AGV小车信息数据比较器五（255）和开关二（27）对应。
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