CN110490873B - 一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其定位方法 - Google Patents

一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110490873B
CN110490873B CN201910832350.7A CN201910832350A CN110490873B CN 110490873 B CN110490873 B CN 110490873B CN 201910832350 A CN201910832350 A CN 201910832350A CN 110490873 B CN110490873 B CN 110490873B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cage
cage guide
laser
deformation
fluorescent screen
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910832350.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110490873A (zh
Inventor
王鑫泉
郭永存
王爽
周军鹏
丁永静
吴强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui University of Science and Technology
Original Assignee
Anhui University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui University of Science and Technology filed Critical Anhui University of Science and Technology
Publication of CN110490873A publication Critical patent/CN110490873A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110490873B publication Critical patent/CN110490873B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/136—Segmentation; Edge detection involving thresholding
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G06T7/344—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods involving models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10052—Images from lightfield camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30168—Image quality inspection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

本发明公开一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其定位方法，包括设置在刚性罐道内用于支撑的支架体、滑动连接在支架体上的罐笼，所述支架体内侧设置罐道梁，所述罐笼置于罐道梁之间，并通过外部的驱动源所连接的牵引绳实现罐笼的上下移动；所述荧光屏所在的顶板上表面设置有CCD相机，并在罐道梁上设置有激光发射器，通过所述激光发射器发射的激光映射在荧光屏上，通过CCD相机记录荧光屏上照射光斑的运动轨迹。经过图像处理和像素质心计算，得到罐道横截面的变形及其对应位置，有效解决了矿井内罐道大纵深多方向变形诊断及其定位难题，为矿井的安全维护提供可靠的参考。

Description

一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其 定位方法
技术领域
本发明属于矿井提升健康系统领域，具体涉及一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其定位方法。
背景技术
罐道在矿井中有着重要的应用，罐道对罐笼起着限位和导向的作用。矿井的变形主要表现为与其固定在一起的罐道的变形，罐道的变形会造成提升阻力的增加，罐耳磨损增大，且这种变形不容易觉察到。当这种变形发展到一定的程度时，有可能发生卡罐或掉罐事故。因此，随时掌握罐道的变形和变形的位置是很有必要的。
传统的罐道变形的方法有倒垂线法检测、拉钢丝绳作为基准线法检测等。这些测量方法测量过程复杂、误差大、对人员依赖程度大。给矿井的安全维修带来诸多不便。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其定位方法，解决了现有技术中测量罐道变形过程复杂、误差大、对人员依赖程度大，给矿井的安全维修带来诸多不便。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，包括设置在刚性罐道内用于支撑的支架体、滑动连接在支架体上的罐笼，所述支架体包括侧边围成框架式结构的支护梁，以及一对设置在支护梁内侧的罐道梁，罐笼置于罐道梁之间，并通过外部的驱动源所连接的牵引绳实现罐笼的上下移动；
所述罐笼包括顶板、荧光屏、以及滚动器，在两块顶板之间设置有支腿形成上下分布的双层结构，同时所述顶板所在的两端部设置有在所述顶板的外侧设置的滚动器，所述滚动器贴合在罐道梁所在的内壁外侧，并沿所述罐道梁的延伸方向滑动，其中上层顶板所在的上表面通过支架设置荧光屏；
所述荧光屏所在的顶板上表面设置有CCD相机，并在罐道梁上设置有激光发射器，通过所述激光发射器发射的激光映射在荧光屏上，通过CCD相机记录荧光屏上照射光斑的运动轨迹。
进一步的，所述滚动器包括罐耳底座、L型罐耳支架、滚轮、缓冲件，所述罐耳底座呈片状结构，并在所述罐耳底座所在的一端部通过削轴连接有两块相互对称的L型罐耳支架，同时在L型罐耳支架的拐角处之间通过销轴连接滚轮，所述滚轮所在的外周沿凸出L型罐耳支架所在的两个相交的端面向外，所述缓冲件的一端铰接在所述L型罐耳支架伸出的端部，另一端铰接在所述罐耳底座的端部。
进一步的，所述罐耳底座上设置有条状连接孔，并通过螺栓固定在所述顶板面上。
进一步的，所述缓冲件为弹簧件或直杆件。
进一步的，所述顶板所在的两侧边对称设置有凹口，所述凹口与所述支护梁内侧伸出的罐道梁相互砌合，同时凹口沿罐道梁的延伸方向运动。
进一步的，所述滚动器设置在所述顶板的凹口所在的三个侧边，并使滚动器上的滚轮贴合并滑动在所述罐道梁所在的内侧三个面。
进一步的，所述激光发射器至少设置有两组，并且每组激光发射器的设置角度不同，将激光发射器照射的光线显示在荧光屏上的不同位置。
一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置的定位方法，包括以下步骤：
S1：将罐笼沿着罐道梁的延伸方向装配到支架体围成的框架式结构内，并通过驱动源所连接的牵引绳实现罐笼的上下移动；
S2：在罐笼所在的顶板上安装荧光屏以及CCD相机；
S3：在罐道梁上安装两个偏转角度不同的激光发射器，使激光发射器发射的光线映射到荧光屏上；
S4：通过PLC控制外部的驱动源工作，使罐笼沿着罐道梁的延伸方向移动；
S5：激光发射器发射激光，并映射到荧光屏上，同时开启CCD相机，使CCD相机记录映射在荧光屏上两个不同光斑的运动图像，并适用IMAQVision工具包对采集的光斑图像进行图像增强、阈值分割、图像匹配追踪和像素质心计算处理，根据荧光屏上光斑的计算数据结果获得罐道梁所在的刚性罐道内变形情况。
进一步的，所述S3步骤中，所述激光发射器之间的竖直方向夹角为θ，初始状态时，激光发射器之间光源的中心间距为L1，照射到荧光屏上的光斑的中心间距为L2，通过三角函数计算出罐道变形时，其下潜的深度距离：
d＝0.5*(L1-L2)*tanθ。
进一步的，所述S5步骤中，先在荧光屏所在的面上建立用于监测的x、y轴坐标，以x、y轴坐标的原始点作为起点，以在刚性罐道顶端拍摄的两个光斑的原始图像作为参照，计算两个光斑的像素质心相对于原始图像中两个光斑的像素质心，在x和y方向上的位移△x和△y，对应了罐道在x和y方向上的变形情况；提取两个光斑的像素质心进行计算，得到两个斑点像素质心距离变化的数值，进而通过三角函数计算出罐道变形的位置，从而得到变形的大小和变形的具体位置。
本发明的有益效果：
1、本发明使用CCD相机提取荧光屏上光斑的图像特征信息，经过图像处理和像素质心计算，得到罐道横截面的变形及其对应位置，有效解决了矿井内罐道大纵深多方向变形诊断及其定位难题，为矿井的安全维护提供可靠的参考。
2、本发明通过CCD相机采集激光发射器发射并映射在荧光屏上的光斑，然后通过计算机合成，直接取代人工的手动测量，在提高监测安全性的同时，也提高了检测效率，准确度也大大提高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的整体结构示意图；
图2是本发明实施例的整体俯视结构示意图；
图3是本发明实施例的罐笼结构示意图；
图4是本发明实施例的滚动器整体示意图；
图5是本发明实施例的图像处理与识别程序框图；
图6是本发明实施例的荧光屏上光斑的原始图像；
图7是本发明实施例的荧光屏上光斑的匹配图像；
图8是本发明实施例的刚性罐道变形与定位监测示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1、图2所示，本发明实施例提供一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，包括设置在刚性罐道内用于支撑的支架体1、滑动连接在支架体1上的罐笼2，支架体1包括侧边围成框架式结构的支护梁11，以及一对设置在支护梁11内侧的罐道梁12，罐笼2设置于罐道梁12之间，并通过外部的驱动源所连接的牵引绳实现罐笼2的上下移动，在罐道梁12上所在的端部设置有激光发射器223，激光发射器223至少设置有两组，并且每组激光发射器223的设置角度不同。
如图3所示，罐笼2包括顶板21、荧光屏22、以及滚动器3，在两块顶板21之间通过支腿201连接形成上下分布的双层结构，顶板21所在的两侧边对称设置有凹口202，凹口202与支护梁11内侧伸出的罐道梁12相互砌合，滚动器3设置在顶板21的凹口202所在的三个侧边，并使滚动器3上的滚轮33贴合并滑动在罐道梁12所在的内侧三个面，以便沿罐道梁12的延伸方向滑动，同时上下两面均设置有滚动器3，可提高罐笼2在运动过程中的稳定性。
其中，上层顶板21所在的上表面通过支架221设置荧光屏22，荧光屏22所在的顶板21上表面设置有CCD相机222，通过激光发射器223发射的激光映射在荧光屏22上，不同角度的激光发射器223照映射的光斑位置不同，并通过CCD相机222记录荧光屏22上照射光斑的运动轨迹，两组以上的光斑可进行位置的参照对比，提高监测的准确性。
如图4所示，滚动器3包括罐耳底座31、L型罐耳支架32、滚轮33、缓冲件34，罐耳底座31呈片状结构，罐耳底座31上设置有条状连接孔301，并通过螺栓固定在顶板21面上，方便拆卸。并在罐耳底座31所在的一端部通过削轴连接有两块相互对称的L型罐耳支架32，同时在L型罐耳支架32的拐角处之间位置通过销轴连接滚轮33，滚轮33所在的外周沿凸出L型罐耳支架32所在的两个相交的端面向外，滚轮33所在的外周沿与罐道梁12外壁相贴合，并实现滚轮33的贴合滚动，缓冲件34的一端铰接在L型罐耳支架32伸出的端部，另一端铰接在罐耳底座31的端部，根据需要，缓冲件34为弹簧件或直杆件。
使用时两台激光发射器223发射出两束激光，在荧光屏22上留下两个斑点，两个激光斑点之间的距离为L，当罐笼2上下运动时，一旦出现刚性罐道内用于支撑的支架体1发生局部变形，L的数值会随之变化，根据L的变化值来判定检测刚性罐道内的变形情况。
一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置的定位方法，包括以下步骤：
S1：将罐笼2沿着矿井刚性罐道内罐道梁12的延伸方向装配到支架体1围成的框架式结构内，此时使滚动器3上的滚轮33贴合并滑动在罐道梁12所在的内侧三个面，并通过驱动源所连接的牵引绳能实现罐笼2沿罐道梁12延伸方向的上下移动。
S2：在罐笼2所在的上层顶板21上安装ImagingSource公司的DMK33G618型CCD相机222(CCD相机222能照射到荧光屏22上光斑位置)，并在距离CCD相机镜头的上方安装荧光屏22。
S3：在罐道梁12上安装两个偏转角度不同的激光发射器223并处于同一水平面上，使激光发射器223发射的光线映射到荧光屏22上，形成两个相互分离的光斑。激光发射器223之间的竖直方向夹角为θ，初始状态时，激光发射器223之间光源的中心间距为L1，照射到荧光屏22上的光斑的中心间距为L2，通过三角函数计算出罐道变形时，其下潜的深度距离：
d＝0.5*(L1-L2)*tanθ。
S4：通过PLC控制外部的驱动源工作，使罐笼2沿着罐道梁12的延伸方向上下移动。
S5：激光发射器223发射激光，并映射到荧光屏22上，同时开启CCD相机222，使CCD相机222记录映射在荧光屏22上两个不同光斑的运动图像，并适用IMAQVision工具包对采集的光斑图像进行图像增强、阈值分割、图像匹配追踪和像素质心计算处理，具体操作：先在荧光屏22所在的面上建立用于监测的x、y轴坐标，原始点位起点，以在刚性罐道顶端拍摄的两个光斑的原始图像作为参照，得到图像实际的物理信息，计算两个光斑的像素质心相对于原始图像中两个光斑的像素质心，在x和y方向上的位移△x和△y，对应了罐道在x和y方向上的变形情况；提取两个光斑的像素质心进行计算，得到两个斑点像素质心距离变化的数值，进而通过三角函数计算出罐道变形的位置，从而得到变形的大小和变形的具体位置根据荧光屏22上光斑的计算数据结果获得罐道梁12所在的刚性罐道内变形情况。
综上所述，本发明提供的一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及定位系统，首先是在LabVIEW界面将程序框图建立完毕，其中的控制程序包括对CCD相机的调试和对变形处x、y坐标的监测，其图像处理与识别程序框图如图5所示；接着是像素层面上对图6所示的原始图像进行处理得到后续计算有用的图像信息，把用CCD相机捕获的彩色图像，转换成便于计算机处理的灰度图像，在NIVisionAssistant中通过选取色彩平面将彩色图像转换成RGB灰度图像；选取图像中的一个激光斑点的形状作为图像进行实时匹配的模板，进行形状匹配，模板的像素大小是142×118，匹配结果如图7所示，视觉测量系统能够实时准确地识别到两个激光斑点，并输出两个激光斑点的像素质心坐标；当罐笼在刚性罐道中运行时，刚性罐道的变形大小及对应的位置在监测界面实时显示，结果如图8所示，其中的内容包括x方向的变形、y方向的变形以及下降深度。
通过图像处理和像素质心计算，得到罐道横截面的变形及其对应位置，有效解决了矿井内罐道大纵深多方向变形诊断及其定位难题，为矿井的安全维护提供可靠的参考。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (7)

1.一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，包括设置在刚性罐道内用于支撑的支架体(1)，其特征在于，所述支架体(1)包括侧边围成框架式结构的支护梁(11)，以及一对设置在支护梁(11)内侧的罐道梁(12)，罐笼(2)置于罐道梁(12)之间，并通过外部的驱动源所连接的牵引绳实现罐笼(2)的上下移动；
所述罐笼(2)包括顶板(21)、荧光屏(22)、以及滚动器(3)，在两块顶板(21)之间设置有支腿(201)形成上下分布的双层结构，同时所述顶板(21)所在的两端部设置有在所述顶板(21)的外侧设置的滚动器(3)，所述滚动器(3)贴合在罐道梁(12)所在的内壁外侧，并沿所述罐道梁(12)的延伸方向滑动，其中上层顶板(21)所在的上表面通过支架(221)设置荧光屏(22)；
所述荧光屏(22)所在的顶板(21)上表面设置有CCD相机(222)，并在罐道梁(12)上设置有激光发射器(223)，通过所述激光发射器(223)发射的激光映射在荧光屏(22)上，通过CCD相机(222)记录荧光屏(22)上照射光斑的运动轨迹；
所述激光发射器(223)至少设置有两组，并且每组激光发射器(223)的设置角度不同，将激光发射器(223)照射的光线显示在荧光屏(22)上的不同位置；
所述基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，包括以下步骤：
S1：将罐笼(2)沿着罐道梁(12)的延伸方向装配到支架体(1)围成的框架式结构内，并通过驱动源所连接的牵引绳实现罐笼(2)的上下移动；
S2：在罐笼(2)所在的顶板(21)上安装荧光屏(22)以及CCD相机(222)；
S3：在罐道梁(12)上安装两个偏转角度不同的激光发射器(223)，使激光发射器(223)发射的光线映射到荧光屏(22)上；
S4：通过PLC控制外部的驱动源工作，使罐笼(2)沿着罐道梁(12)的延伸方向移动；
S5：激光发射器(223)发射激光，并映射到荧光屏(22)上，同时开启CCD相机(222)，使CCD相机(222)记录映射在荧光屏(22)上两个不同光斑的运动图像，并适用IMAQVision工具包对采集的光斑图像进行图像增强、阈值分割、图像匹配追踪和像素质心计算处理，根据荧光屏(22)上光斑的计算数据结果获得罐道梁(12)所在的刚性罐道内变形情况；
所述激光发射器(223)之间的竖直方向夹角为θ，初始状态时，激光发射器(223)之间光源的中心间距为L1，照射到荧光屏(22)上的光斑的中心间距为L2，通过三角函数计算出罐道变形时，其下潜的深度距离：
d＝0.5*(L1-L2)*tanθ。
2.根据权利要求1所述的基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，其特征在于，所述滚动器(3)包括罐耳底座(31)、L型罐耳支架(32)、滚轮(33)、缓冲件(34)，所述罐耳底座(31)呈片状结构，并在所述罐耳底座(31)所在的一端部通过削轴连接有两块相互对称的L型罐耳支架(32)，同时在L型罐耳支架(32)的拐角处之间通过销轴连接滚轮(33)，所述滚轮(33)所在的外周沿凸出L型罐耳支架(32)所在的两个相交的端面向外，所述缓冲件(34)的一端铰接在所述L型罐耳支架(32)伸出的端部，另一端铰接在所述罐耳底座(31)的端部。
3.根据权利要求2所述的基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，其特征在于，所述罐耳底座(31)上设置有条状连接孔(301)，并通过螺栓固定在所述顶板(21)面上。
4.根据权利要求2所述的基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，其特征在于，所述缓冲件(34)为弹簧件或直杆件。
5.根据权利要求2所述的基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，其特征在于，所述顶板(21)所在的两侧边对称设置有凹口(202)，所述凹口(202)与所述支护梁(11)内侧伸出的罐道梁(12)相互砌合，同时凹口(202)沿罐道梁(12)的延伸方向运动。
6.根据权利要求5所述的基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，其特征在于，所述滚动器(3)设置在所述顶板(21)的凹口(202)所在的三个侧边，并使滚动器(3)上的滚轮(33)贴合并滑动在所述罐道梁(12)所在的内侧三个面。
7.根据权利要求1所述的基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置，其特征在于，所述S5步骤中，先在荧光屏(22)所在的面上建立用于监测的x、y轴坐标，以x、y轴坐标的原始点作为起点，以在刚性罐道顶端拍摄的两个光斑的原始图像作为参照，计算两个光斑的像素质心相对于原始图像中两个光斑的像素质心，在x和y方向上的位移△x和△y，对应了罐道在x和y方向上的变形情况；提取两个光斑的像素质心进行计算，得到两个斑点像素质心距离变化的数值，进而通过三角函数计算出罐道变形的位置，从而得到变形的大小和变形的具体位置。
CN201910832350.7A 2019-03-08 2019-09-04 一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其定位方法 Active CN110490873B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2019101748597 2019-03-08
CN201910174859.7A CN110033436A (zh) 2019-03-08 2019-03-08 一种基于机器视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断及其定位系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110490873A CN110490873A (zh) 2019-11-22
CN110490873B true CN110490873B (zh) 2021-05-18

Family

ID=67235821

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910174859.7A Withdrawn CN110033436A (zh) 2019-03-08 2019-03-08 一种基于机器视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断及其定位系统
CN201910832350.7A Active CN110490873B (zh) 2019-03-08 2019-09-04 一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其定位方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910174859.7A Withdrawn CN110033436A (zh) 2019-03-08 2019-03-08 一种基于机器视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断及其定位系统

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN110033436A (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111091598B (zh) * 2019-12-20 2023-08-25 武汉华工激光工程有限责任公司 多光斑同步测量分析方法及装置
CN111056404A (zh) * 2019-12-24 2020-04-24 安徽理工大学 一种基于双目视觉与激光信息融合的矿井罐道故障定位系统
CN111609803B (zh) * 2020-06-08 2021-12-17 霍州煤电集团有限责任公司辛置煤矿 可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法
CN111595809A (zh) * 2020-06-08 2020-08-28 霍州煤电集团有限责任公司辛置煤矿 基于太赫兹扫描的煤矿立井罐道检测系统及方法
CN113096186A (zh) * 2021-04-27 2021-07-09 中冶南方（武汉）自动化有限公司 基于机器视觉的钢包位置测量方法
CN115200550B (zh) * 2022-09-16 2022-12-06 济宁鲁威液压科技股份有限公司 罐道倾斜测量装置及其使用方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1559866A1 (en) * 1997-02-13 2005-08-03 Halliburton Energy Services, Inc. Methods of completing a subterranean well and associated apparatus
CN101949721A (zh) * 2009-12-22 2011-01-19 中国矿业大学(北京) 一种基于激光和双目视觉的煤仓料位测量方法和装置
CN107085853A (zh) * 2017-05-04 2017-08-22 中国矿业大学 导轨单目立体视觉矿区井架变形监测方法
CN107203993A (zh) * 2017-06-07 2017-09-26 深圳众厉电力科技有限公司 一种基于计算机视觉的井下监测系统

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101377412B (zh) * 2008-10-06 2011-08-10 山东科技大学 基于双钢丝绳定向的罐道形状激光检测仪及其检测方法
WO2012054635A2 (en) * 2010-10-19 2012-04-26 Weatherford/Lamb, Inc. Monitoring using distributed acoustic sensing (das) technology
CN104649092B (zh) * 2015-01-27 2017-05-10 中国矿业大学 刚性罐道平整度缺陷先期检测方法
CN104897067A (zh) * 2015-06-19 2015-09-09 天津大学 一种测量相对位移的激光图像实时监测方法
CN107572329A (zh) * 2017-08-27 2018-01-12 李芳� 一种矿井提升机卡罐及打滑故障检测方法
CN108678752B (zh) * 2018-05-04 2019-10-11 江苏省矿业工程集团有限公司 井筒装备快速安装工艺

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1559866A1 (en) * 1997-02-13 2005-08-03 Halliburton Energy Services, Inc. Methods of completing a subterranean well and associated apparatus
CN101949721A (zh) * 2009-12-22 2011-01-19 中国矿业大学(北京) 一种基于激光和双目视觉的煤仓料位测量方法和装置
CN107085853A (zh) * 2017-05-04 2017-08-22 中国矿业大学 导轨单目立体视觉矿区井架变形监测方法
CN107203993A (zh) * 2017-06-07 2017-09-26 深圳众厉电力科技有限公司 一种基于计算机视觉的井下监测系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Application of Compound Monitoring Technology in Mine Measurement;Zhang Heng-Wei et al;《Development & Innovation of Machinery & Electrical Products》;20150331;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110490873A (zh) 2019-11-22
CN110033436A (zh) 2019-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110490873B (zh) 一种基于视觉与激光融合的矿井刚性罐道变形诊断装置及其定位方法
CN113009456B (zh) 车载激光雷达数据校准方法、装置及系统
CN204373601U (zh) 一种用于中墙板的形位公差检测装置
CN102901772A (zh) 焊缝智能跟踪超声检测机器人及其软件分析系统
CN107416627A (zh) 一种电梯t型导轨多参数检测系统及方法
CN107316330B (zh) 基于多图像序列的井下液压支架组位姿及直线度测量方法
CN112357726A (zh) 用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法
CN107621229B (zh) 基于面阵黑白相机的实时铁路轨道宽度测量系统及方法
CN112378337A (zh) 用于起重机主梁腹板翘曲度检测的自动装置及检测方法
CN115115768A (zh) 基于立体视觉的物体坐标识别系统及方法、装置、介质
CN207142544U (zh) 一种电梯t型导轨多参数检测系统
CN112278011A (zh) 用于起重机轨道综合检测的机器人装置及综合检测方法
CN111056404A (zh) 一种基于双目视觉与激光信息融合的矿井罐道故障定位系统
CN213676699U (zh) 用于起重机轨道综合检测的机器人装置
CN213923653U (zh) 用于电梯轨道综合检测的机器人装置
CN118289053A (zh) 一种基于立体视觉的钢轨爬行检测系统及方法
CN206010156U (zh) 一种激光打标机
CN112265912A (zh) 随车起重机的一体化操作系统与方法
CN114104894B (zh) 一种电梯导轨质量多参数检测方法
CN110745702A (zh) 基于单目相机的起重机工作空间多信息测量方法及系统
CN110696016A (zh) 一种适用于地铁车辆列检工作的智能机器人
CN103848345B (zh) 天车吊钩与铝包吊环之间的精确定位方法及装置
CN110143524A (zh) 一种基于视觉检测的集装箱自动着箱系统
CN213196231U (zh) 一种焊缝跟踪机器人
CN114913131A (zh) 一种无砟轨道结构垂向绝对和相对垂向变形检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant