CN110489940A - 机器人控制类应用程序的权限管理方法及装置 - Google Patents

机器人控制类应用程序的权限管理方法及装置 Download PDF

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CN110489940A CN201910740900.2A CN201910740900A CN110489940A CN 110489940 A CN110489940 A CN 110489940A CN 201910740900 A CN201910740900 A CN 201910740900A CN 110489940 A CN110489940 A CN 110489940A
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Abstract

本发明涉及人工智能领域，公开了一种机器人控制类应用程序的权限管理方法及装置，用于解决因机器人控制类应用程序造成的机器人控制混乱的问题，该方法包括：权限控制端接收管理端发送的第一应用程序的授权申请指令，在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为第一应用程序赋予控制权限，并向管理端发送授权成功反馈，接收第一应用程序发送的控制指令，并将控制指令转发至相应的机器人功能模块。这样，权限控制端的控制权限每次只赋予一个机器人APP，可以保证所述一个机器人APP能够控制所有的功能模块，确保只有所述一个机器人APP能够控制机器人的行动。

Description

机器人控制类应用程序的权限管理方法及装置
技术领域
本发明涉及人工智能领域，特别涉及机器人控制类应用程序的权限管理方法及装置。
背景技术
已有技术下，机器人的运作通常依赖于多个功能模块，例如，导航模块、语音模块、图像处理模块等等，而各个功能模块可以通过相应的机器人控制类应用程序(Application，APP)进行控制，以实现功能模块间的协调运作。
每个机器人控制类APP(以下简称为机器人APP)可能会对应多个功能模块，当多个机器人APP同时运行在系统中时，各个机器人APP有可能会同时向相应的功能模块发送控制指令，这样，往往会导致机器人在运行过程中出现不可预测的行为。为了避免上述情况的产生，需要对机器人APP的协调工作方式做出限制。
有鉴于此，需要设计一种新的机器人控制类应用程序的权限管理方式，以克服上述缺陷。
发明内容：
本发明提供一种机器人控制类应用程序的权限管理方法及装置，用于避免机器人控制混乱的问题。
本发明实施例提供的技术方案如下：
一种机器人控制类应用程序的权限管理方法，包括：
权限控制端接收管理端发送的第一应用程序的授权申请指令；
所述权限控制端在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限，以及向所述管理端发送授权成功反馈，其中，所述控制权限用于控制与所述权限控制端建立通信的各个机器人功能模块；
所述权限控制端接收所述第一应用程序发送的第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至相应的机器人功能模块中。
可选的，所述权限控制端在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限，包括：
若当前不存在被赋予控制权限的第二应用程序，所述权限控制端直接为所述第一应用程序赋予所述控制权限；
若当前存在被赋予控制权限的第二应用程序，所述权限控制端在撤销所述第二应用程序的所述控制权限后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限。
可选的，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，进一步包括：
若所述权限控制端接收到除所述第一应用程序以外的其它应用程序发送的第二控制指令，则丢弃所述第二控制指令。
可选的，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，进一步包括：
所述权限控制端向所述各个机器人功能模块发送终止指令，指示所述各个机器人功能模块停止执行第三控制指令，所述第三控制指令是在所述权限控制端为所述第一应用程序赋予所述控制权限之前，由除所述第一应用程序以外的其它应用程序发送的。
可选的，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，进一步包括：
所述权限控制端接收所述管理端发送的第一应用程序的结束指令；
所述权限控制端撤销为所述第一应用程序赋予的所述控制权限。
一种机器人控制类应用程序的管理方法，包括：
管理端监测到发生应用程序触发事件，按照预设的授权申请规则，确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序时，生成所述第一应用程序的授权申请指令，并将所述授权申请指令发送至权限控制端；
所述管理端在接收到所述权限控制端发送的授权成功反馈后，启动所述第一应用程序。
可选的，按照预设的授权申请规则，确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序，包括：
获取所述应用程序触发事件的事件类型，若所述事件类型为应用程序点击事件，则确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序；
若所述事件类型为非应用程序点击事件，则在进一步确定所述应用程序包含在预设的白名单时，确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序。
可选的，获取所述应用程序触发事件的事件类型，包括：
若基于预设的派发机制，监测到所述应用程序触发事件，则将所述应用程序触发事件的事件类型确定为所述应用程序点击事件；
若基于预设的用户界面监听机制，监测到所述应用程序触发事件，则将所述应用程序触发事件的事件类型确定为所述非应用程序点击事件。
可选的，所述管理端在接收到所述权限控制端发送的授权成功反馈后，启动所述第一应用程序之后，进一步包括：
所述管理端监测到所述第一应用程序停止运行时，生成第一应用程序的结束指令，并将所述结束指令发送至所述权限控制端。
一种机器人控制类应用程序的权限管理装置，包括：
接收模块，用于接收管理端发送的第一应用程序的授权申请指令；
处理模块，用于在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限，以及向所述管理端发送授权成功反馈，其中，所述控制权限用于控制与所述权限控制端建立通信的各个机器人功能模块；
转发模块，用于接收所述第一应用程序发送的第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至相应的机器人功能模块中。
可选的，所述处理模块具体用于：
若当前不存在被赋予控制权限的第二应用程序，直接为所述第一应用程序赋予所述控制权限；
若当前存在被赋予控制权限的第二应用程序，在撤销所述第二应用程序的所述控制权限后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限。
可选的，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，所述转发模块进一步用于：
若接收到除所述第一应用程序以外的其它应用程序发送的第二控制指令，则丢弃所述第二控制指令。
可选的，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，所述处理模块进一步用于：
向所述各个机器人功能模块发送终止指令，指示所述各个机器人功能模块停止执行第三控制指令，所述第三控制指令是在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之前，由除所述第一应用程序以外的其它应用程序发送的。
可选的，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，所述接收模块进一步用于：
接收所述管理端发送的第一应用程序的结束指令；
所述处理模块进一步用于：
撤销为所述第一应用程序赋予的所述控制权限。
一种机器人控制类应用程序的管理装置，包括：
生成模块，用于监测到发生应用程序触发事件，按照预设的授权申请规则，确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序时，生成所述第一应用程序的授权申请指令，并将所述授权申请指令发送至权限控制端；
启动模块，用于在接收到所述权限控制端发送的授权成功反馈后，启动所述第一应用程序。
可选的，所述生成模块具体用于：
获取所述应用程序触发事件的事件类型，若所述事件类型为应用程序点击事件，则确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序；
若所述事件类型为非应用程序点击事件，则在进一步确定所述应用程序包含在预设的白名单时，确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序。
可选的，所述生成模块具体用于：
若基于预设的派发机制，监测到所述应用程序触发事件，则将所述应用程序触发事件的事件类型确定为所述应用程序点击事件；
若基于预设的用户界面监听机制，监测到所述应用程序触发事件，则将所述应用程序触发事件的事件类型确定为所述非应用程序点击事件。
可选的，在接收到所述权限控制端发送的授权成功反馈后，启动所述第一应用程序之后，所述生成模块进一步用于：
监测到所述第一应用程序停止运行时，生成第一应用程序的结束指令，并将所述结束指令发送至所述权限控制端。
一种机器人，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述任一项机器人控制类应用程序的权限管理方法，和/或执行上述任一项机器人控制类应用程序的管理方法。
一种存储介质，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述任一项机器人控制类应用程序的权限管理方法，和/或执行上述任一项机器人控制类应用程序的管理方法。
本发明实施例中，权限控制端接收管理端发送的第一应用程序的授权申请指令，在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为第一应用程序赋予控制权限，并向管理端发送授权成功反馈，接收第一应用程序发送的控制指令，并将控制指令转发至相应的机器人功能模块中。权限控制端的控制权限每次只赋予一个机器人APP，保证所述一个机器人APP能够控制所有的机器人功能模块，因此解决了机器人控制混乱的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种机器人控制类应用程序的权限管理方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种机器人控制类应用程序的权限管理装置的结构示意图；
图3为本发明实施例中一种机器人控制类应用程序的管理装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了解决因机器人控制类应用程序造成的机器人控制混乱的问题，在本发明实施例中，为管理机器人控制类应用程序的权限提供了一种新的解决方案。该方案为：管理端监测到发生应用程序触发事件，按照预设的授权申请规则，确定应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序时，生成第一应用程序的授权申请指令，并将授权申请指令发送至权限控制端；管理端在接收到权限控制端发送的授权成功反馈后，启动第一应用程序；权限控制端接收管理端发送的第一应用程序的授权申请指令，在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为第一应用程序赋予控制权限，并向管理端发送授权成功反馈，接收第一应用程序发送的控制指令，并将控制指令转发至相应的机器人功能模块中。
需要说明的是，本发明提供的解决方案，也可以不区分权限控制端和管理端，由一个执行主体实现，即在监测到发生应用程序触发事件，按照预设的授权申请规则，确定应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序时，在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为第一应用程序赋予控制权限，启动第一应用程序，将第一应用程序的第一控制指令发送至相应的机器人功能模块。
下面结合附图对本发明优选的实施方式作出详细说明。
具体地，本发明实施例提供了一种机器人控制类应用程序的权限管理系统，该系统具体应用在机器人上，基于该系统所管理的各类机器人控制类应用程序，以达到控制机器人的目的，该系统包括权限控制端，和与权限控制端建立通信连接的管理端。
权限控制端用于为发起授权申请指令的机器人控制类应用程序(以下简称为机器人APP)授予控制权限，以便该机器人APP能够控制与权限控制端建立通信的各个机器人功能模块，在本发明实施例中，所述权限控制端可以为机器人操作系统(Robot OperatingSystem，ROS)。
管理端可将各个机器人APP按照设定的顺序规则进行排列，并为每一个机器人APP配置唯一对应的标识信息，这样，权限控制端只需对接收到的指令进行解析，获取指令中所携带的标识信息，就可以确定该指令是由哪一个机器人APP发送的了。
例如，多个机器人APP按照安装时间的先后顺序，依次排列在液晶显示屏的主页面home上，并将每一个机器人APP的包名确定为自身的标识信息。
具体地，参阅图1所示，机器人控制类应用程序的权限管理方法的过程具体如下：
S101：管理端监测到发生应用程序触发事件，按照预设的授权申请规则，确定应用程序为符合授权申请条件的机器人APP时，生成该机器人APP的授权申请指令。
A1、当管理端监测到发生应用程序触发事件，需要获取该应用程序触发事件的事件类型，具体过程如下：
若管理端基于预设的派发机制，监测到应用程序触发事件，则将该应用程序触发事件的事件类型确定为应用程序点击事件，并获取该机器人APP对应的标识信息。
例如，当用户以点击应用程序的方式触发机器人APP1时，通过派发机制将上述操作行为派发给管理端，使得管理端监测到机器人APP1已被触发。
若管理端基于预设的用户界面监听机制，监测到应用程序触发事件，则将该应用程序触发事件的事件类型确定为非应用程序点击事件，并获取该机器人APP对应的标识信息。
例如，当用户以输入系统命令行的方式运行机器人APP2时，当前用户界面会从主页面跳转到所述机器人APP2的应用程序页面，一旦预设的用户界面监听机制监听到当前用户界面发生变化后，就会将引起上述变化的操作行为发送至管理端中，使得管理端监测到机器人APP2已被触发。
A2、若事件类型为应用程序点击事件，则确定应用程序为符合授权申请条件的机器人APP；或者，若事件类型为非应用程序点击事件，则在进一步确定应用程序包含在预设的白名单时，确定应用程序为符合授权申请条件的机器人APP。
不过，若事件类型为非应用程序点击事件，且该应用程序不属于白名单应用程序时，则表明该应用程序不符合授权申请条件，进而无法生成相应的授权申请指令。
A3、生成机器人APP的授权申请指令。
在授权申请指令中可包含有该机器人APP的标识信息，以表明此授权申请指令是由该机器人APP发起的。
S102：管理端将授权申请指令发送至权限控制端。
S103：权限控制端接收管理端发送的机器人APP的授权申请指令。
S104：权限控制端在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为该机器人APP赋予控制权限。
具体地，若当前不存在已授权成功的机器人APP，所述权限控制端直接为该机器人APP赋予控制权限；
若当前存在已授权成功的机器人APP，权限控制端在撤销已授权成功的机器人APP的控制权限后，再为该机器人APP赋予控制权限。
该机器人APP作为当前授权成功的机器人APP，拥有控制与权限控制端建立通信的各个机器人功能模块的权限，也就是说，权限控制端每次只会赋予一个机器人APP控制权限，而所有的机器人功能模块都会按照当前授权成功的机器人APP所发送的控制指令，执行相应的操作，这样就不会出现因多个机器人APP同时控制不同的机器人功能模块，造成机器人控制混乱的情况了。
可选的，在权限控制端为该机器人APP授权之后，若权限控制端再接收到除该机器人APP以外的其它机器人APP发送的第二控制指令，则丢弃该第二控制指令。
在本发明实施例中，已授权成功的机器人APP在撤销其控制权限后，将加入到历史授权成功的机器人APP集合中，该集合中的各个机器人APP依然能够向权限控制端发送相应的控制指令。
例如，权限控制端接收到一个机器人APP发送的控制指令后，通过解析该控制指令，获取控制指令中所携带的标识信息，并依据该标识信息，确定该控制指令是由历史授权成功的机器人APP所发送的，则丢弃该控制指令，并不会将该控制指令继续转发给相应的机器人功能模块，以控制机器人完成相应的操作。
除此之外，权限控制端在为该机器人APP赋予控制权限后，还会向各个机器人功能模块发送终止指令，指示各个机器人功能模块停止执行第三控制指令，其中，第三控制指令是在权限控制端为该机器人APP授权前，由除该机器人APP以外的其它机器人APP发送的。
例如，导航模块正按照历史授权成功的机器人APP所发送的控制指令，执行前进20米的操作，在接收到权限控制端发送的终止指令后，将停止前进；而头部移动模块准备运行历史授权成功的机器人APP所发送的控制指令，执行头部向上抬起30°的操作，在接收到权限控制端发送的终止指令后，将不再运行该控制指令。
若权限控制端在为该机器人APP赋予控制权限之前，预先存储在本地上的待转发控制指令，也不再转发给相应的功能模块，其中，待转发控制指令是由除该机器人APP以外的其它机器人APP发送的。
S105：权限控制端向管理端发送授权成功反馈。
权限控制端在为应用程序点击事件的机器人APP授权，或者为非应用程序点击事件的白名单机器人APP授权后，会向管理端发送授权成功反馈。
S106：管理端在接收到权限控制端发送的授权成功反馈后，启动该机器人APP。
S107：权限控制端接收该机器人APP发送的第一控制指令，并将第一控制指令发送至相应的机器人功能模块中。
本发明实施例中的各个机器人功能模块无法与管理端直接建立通信连接，因此，当前授权成功的机器人APP的控制指令需要通过权限控制端转发至相应的机器人功能模块中，以确保机器人功能模块能够正常执行相应的控制指令。
可选的，若当前授权成功的机器人APP停止运行时，该系统会执行以下操作：
B1、管理端监测到当前授权成功的机器人APP停止运行时，会生成包含标识信息的应用程序结束指令，并将结束指令发送至权限控制端中。
例如，管理端监测到当前用户界面从该机器人APP的页面跳转到主页面上，则判定该机器人APP已停止运行，将生成包含该机器人APP标识信息的应用程序结束指令。
又例如，若用户点击该机器人APP上的退出按钮，派发机制会将该点击操作派发给管理端，则管理端判定该机器人APP已停止运行，将生成包含该机器人APP标识信息的应用程序结束指令。
B2、权限控制端接收管理端发送的结束指令，通过解析获取结束指令中携带的标识信息，确定当前授权成功的机器人APP已停止运行。
B3、权限控制端撤销为当前授权成功的机器人APP赋予的控制权限，以及恢复各个机器人功能模块的初始状态。
例如，导航模块按照机器人APP5的控制指令前进20米，当权限控制端停止机器人APP5的控制权限后，导航模块恢复为初始状态，将不再前进。
又例如，头部移动模块按照机器人APP3的控制指令将机器人的头部向左旋转45°，当权限控制端停止机器人APP3的控制权限后，移动模块恢复为初始状态，将机器人的头部向右旋转45°，保持头部面对正前方。
本发明实施例中，在确定当前授权成功的机器人APP停止运行后，会由权限控制端强制解除其控制权限，以便下一个被触发的机器人APP能够控制所有功能模块，这样，可以解决因机器人APP拒绝释放系统资源，造成其他机器人APP无法继续申请占用该功能模块的系统资源问题。
基于上述实施例，下面采用一个具体的应用场景作出进一步详细说明。
假设机器人中安装有用于管理多个机器人APP的主页面，用于为发起授权申请请求的机器人APP授权的机器人操作系统，以及用于执行控制指令的导航模块、语音模块和头部移动模块。
C1、用户以点击应用程序的方式触发机器人APP4时，通过派发机制将该点击行为派发给主页面，主页面将机器人APP4的事件类型确定为应用程序点击事件，生成包含机器人APP4的包名的授权申请指令，并将该授权申请指令发送至机器人操作系统；
C2、机器人操作系统对接收到的授权申请指令进行解析，获取授权申请指令中携带的标识信息，并基于标识信息确定是机器人APP4发起授权申请请求；
C3、机器人操作系统在确定不存在被赋予控制权限的机器人APP后，为机器人APP4赋予控制权限，并向主页面发送授权成功反馈；
C4、主页面在接收到机器人操作系统发送的授权成功反馈后，启动机器人APP4；
C5、机器人APP4向机器人操作系统发送导航指令和头部移动指令；
C6、机器人操作系统将接收到的导航指令发送至导航模块中，将头部移动指令发送至头部移动模块；
C7、导航模块执行导航指令，向正前方前进20米，头部移动模块执行头部移动指令，将头部向右旋转90°；
C8、主页面通过用户界面监听机制，监测到当前用户界面由机器人APP4的页面跳转至主页面上时，将生成包含机器人APP4的包名的应用程序结束指令，并将该结束指令发送给机器人操作系统；
C9、机器人操作系统对接收到的结束指令进行解析，依据包名确定是机器人APP4已停止运行，将撤销其控制权限，同时，机器人操作系统还会命令导航模块停止前进，头部移动模块将头部旋转至面对正前方的状态。
基于同一发明构思，本发明实施例中，提供一种机器人控制类应用程序的权限管理装置，参阅图2所示，至少包括接收模块201、处理模块202和转发模块203，其中，
接收模块201，用于接收管理端发送的第一应用程序的授权申请指令；
处理模块202，用于在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限，以及向所述管理端发送授权成功反馈，其中，所述控制权限用于控制与所述权限控制端建立通信的各个机器人功能模块；
转发模块203，用于接收所述第一应用程序发送的第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至相应的机器人功能模块中。
可选的，所述处理模块202具体用于：
若当前不存在被赋予控制权限的第二应用程序，直接为所述第一应用程序赋予所述控制权限；
若当前存在被赋予控制权限的第二应用程序，在撤销所述第二应用程序的所述控制权限后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限。
可选的，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，所述转发模块203进一步用于：
若接收到除所述第一应用程序以外的其它应用程序发送的第二控制指令，则丢弃所述第二控制指令。
可选的，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，所述处理模块202进一步用于：
向所述各个机器人功能模块发送终止指令，指示所述各个机器人功能模块停止执行第三控制指令，所述第三控制指令是在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之前，由除所述第一应用程序以外的其它应用程序发送的。
可选的，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，所述接收模块201进一步用于：
所述权限控制端接收所述管理端发送的第一应用程序的结束指令；
所述处理模块202进一步用于：
撤销为所述第一应用程序赋予的所述控制权限。
基于同一发明构思，本发明实施例中，提供一种机器人控制类应用程序的管理装置，参阅图3所示，至少包括生成模块301和启动模块302，其中，
生成模块301，用于监测到发生应用程序触发事件，按照预设的授权申请规则，确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序时，生成所述第一应用程序的授权申请指令，并将所述授权申请指令发送至权限控制端；
启动模块302，用于在接收到所述权限控制端发送的授权成功反馈后，启动所述第一应用程序。
可选的，所述生成模块301具体用于：
获取所述应用程序触发事件的事件类型，若所述事件类型为应用程序点击事件，则确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序；
若所述事件类型为非应用程序点击事件，则在进一步确定所述应用程序包含在预设的白名单时，确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序。
可选的，所述生成模块301具体用于：
若基于预设的派发机制，监测到所述应用程序触发事件，则将所述应用程序触发事件的事件类型确定为所述应用程序点击事件；
若基于预设的用户界面监听机制，监测到所述应用程序触发事件，则将所述应用程序触发事件的事件类型确定为所述非应用程序点击事件。
可选的，在接收到所述权限控制端发送的授权成功反馈后，启动所述第一应用程序之后，所述生成模块301进一步用于：
监测到所述第一应用程序停止运行时，生成第一应用程序的结束指令，并将所述结束指令发送至所述权限控制端。
基于同一发明构思，本发明实施例中，提供一种机器人，参阅图4所示，至少包括存储器401和至少一个处理器402，其中，存储器401和处理器402通过通信总线完成相互间的通信；
存储器401用于存储程序指令；
处理器402用于调用存储器401中存储的程序指令，按照获得的程序执行前述机器人控制类应用程序的管理方法。
具体实现时，机器人可以具体包括第一处理器和第二处理器，第一处理器执行前述权限控制端的管理方法，第二处理器执行前述管理端的管理方法。
需要说明的是，前述权限控制端的管理方法和管理端的管理方法也可以合并由一个处理器实现，即此时不区分权限控制端和管理端，在监测到发生应用程序触发事件，按照预设的授权申请规则，确定应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序时，在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为第一应用程序赋予控制权限，启动第一应用程序，将第一应用程序的第一控制指令发送至相应的机器人功能模块。
基于同一发明构思，本发明实施例中，提供一种存储介质，至少包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行前述权限控制端的管理方法，和/或执行前述管理端的管理方法。
综上所述，本发明实施例中，权限控制端接收管理端发送的第一应用程序的授权申请指令，在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为第一应用程序赋予控制权限，并向管理端发送授权成功反馈，接收第一应用程序发送的控制指令，并将控制指令转发至相应的机器人功能模块中。
显然，本发明实施例中，权限控制端的控制权限每次只赋予一个机器人APP，这样，可以保证所述一个机器人APP能够控制所有的功能模块，以及将所述一个机器人APP的控制指令转发至相应的功能模块中执行，未接收到控制指令的功能模块也不会受其他机器人APP的控制指令的干扰，进而确保只有所述一个机器人APP能够控制机器人的行动，避免因机器人APP造成的机器人控制混乱问题。
当管理端监测到所述一个机器人APP停止运行时，向权限控制端发送应用程序结束指令，通知权限控制端撤销所述一个机器人APP的控制权限，并恢复各个功能模块的初始状态。这样，可以确保下一个被触发的机器人APP能够控制所有功能模块，不存在功能模块的系统资源因一直被占用而无法使用的情况；而恢复各个功能模块的初始状态，也可以保证各个功能模块更好地执行下一个被触发的机器人APP所发送的控制指令，因此，本发明实施例所提出的方案，不仅可以解决机器人APP未及时释放系统资源而造成的机器人控制混乱的问题，还可以提高功能模块的系统资源利用率，提高机器人工作效率。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人控制类应用程序的权限管理方法，其特征在于，包括：
权限控制端接收管理端发送的第一应用程序的授权申请指令；
所述权限控制端在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限，以及向所述管理端发送授权成功反馈；
所述权限控制端接收所述第一应用程序发送的第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至相应的机器人功能模块。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述权限控制端在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限，包括：
若当前不存在被赋予控制权限的第二应用程序，所述权限控制端直接为所述第一应用程序赋予所述控制权限；
若当前存在被赋予控制权限的第二应用程序，所述权限控制端在撤销所述第二应用程序的所述控制权限后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，进一步包括：
若所述权限控制端接收到除所述第一应用程序以外的其它应用程序发送的第二控制指令，则丢弃所述第二控制指令。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，进一步包括：
所述权限控制端向所述各个机器人功能模块发送终止指令，指示所述各个机器人功能模块停止执行第三控制指令，所述第三控制指令是在所述权限控制端为所述第一应用程序赋予所述控制权限之前，由除所述第一应用程序以外的其它应用程序发送的。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在为所述第一应用程序赋予所述控制权限之后，进一步包括：
所述权限控制端接收所述管理端发送的第一应用程序的结束指令；
所述权限控制端撤销为所述第一应用程序赋予的所述控制权限。
6.一种机器人控制类应用程序的管理方法，其特征在于，包括：
管理端监测到发生应用程序触发事件，按照预设的授权申请规则，确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序时，生成所述第一应用程序的授权申请指令，并将所述授权申请指令发送至权限控制端；
所述管理端在接收到所述权限控制端发送的授权成功反馈后，启动所述第一应用程序。
7.一种机器人控制类应用程序的权限管理装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收管理端发送的第一应用程序的授权申请指令；
处理模块，用于在确定不存在被赋予控制权限的应用程序后，为所述第一应用程序赋予所述控制权限，以及向所述管理端发送授权成功反馈；
转发模块，用于接收所述第一应用程序发送的第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至相应的机器人功能模块。
8.一种机器人控制类应用程序的管理装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于监测到发生应用程序触发事件，按照预设的授权申请规则，确定所述应用程序为符合授权申请条件的第一应用程序时，生成所述第一应用程序的授权申请指令，并将所述授权申请指令发送至权限控制端；
启动模块，用于在接收到所述权限控制端发送的授权成功反馈后，启动所述第一应用程序。
9.一种机器人，其特征在于，包括：,
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行权利要求1-5任一项所述的方法，和/或执行权利要求6所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法，和/或执行权利要求6所述的方法。
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