CN110478191A - 一种新型腿部非拟人型外骨骼康复机器人 - Google Patents

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史小康
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Abstract

本发明属于康复医疗器械领域，是一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，由腰背部支撑保护装置、八杆机构、执行装置和脚部支撑装置组成。其中执行装置中含有驱动部分，腰背部支撑保护装置的两侧均有八杆机构，八杆机构的下端安装有脚部支撑装置，中端与下端之间安装有执行机构。通过八杆机构内的直流减速电机的旋转运动，带动传动机构，通过电机同步架下部的旋转带动笔式直线电机的运动，改变直线电机和笔式直线电机间长度的比值，从而实现下肢康复外骨骼执行端即脚踝部的内凹圆弧、直线和外凸圆弧三种运动轨迹，实现行走动作。本发明可以为使用人提供适度的下肢康复训练环境，为使用者下肢提供助力。

Description

一种新型腿部非拟人型外骨骼康复机器人
技术领域
本发明涉及一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，适用于脑中风下肢康复以及下肢损伤无法自己行走患者的康复训练，属于康复医疗器械领域。
背景技术
脑中风在老龄人口中是一种很常见的疾病，而中风患者出现偏瘫也是最常见的现象，多数患者也会丧失上肢的运动能力。据相关统计数据显示，全球每年会有1500多万人患有脑中风疾病，脑中风存活下来的人中也会有85％的人出现偏瘫，大约40％的患者会出现永久性的残疾。临床验证表明，患者尽早进行有益的康复训练不仅可以维持各关节的活动度、预防关节挛缩，而且可以显著提高患者最终的康复程度。目前，我国的康复治疗主要是理疗师辅助进行，因为这种治疗方式是理疗师和病人一对一进行的，所以这种方式的治疗需要花费大量时间，并且只有少数家庭能够承担起治疗费用，而最终的效果也主要依靠理疗师的经验。因此，需要设计一款能够帮助脑中风偏瘫患者进行康复治疗的下肢康复机器人进行康复训练。
目前国内所研究的下肢康复机器人存在的缺点在于：1.大多数的拟人化的外骨骼需要将腿牢牢的固定在用户腿上且关节精准重合，难度较高，且行动步态僵硬，柔性不好；2.目前市场上大多数的下肢外骨骼康复机器人适用范围较小，无法根据具体使用者的下肢尺寸进行步态大小调节。
发明内容
本发明的目的是提供一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，以解决上述问题。
一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，其特征在于：该结构左右对称，包括腰背部支撑保护装置(1)、左侧八杆机构(2)、左侧执行装置(3)、左侧脚部支撑装置(4)、右侧脚部支撑装置(5)、右侧执行装置(6)和右侧八杆机构(7)，腰背部支撑装置(1)的两侧设有左侧八杆机构(2)和右侧八杆机构(7)，左侧八杆机构(2)的下端安装有左侧脚部支撑装置(4)，右侧八杆机构(7)的下端安装有右侧脚部支撑装置(5)，左侧八杆机构(2)的中端与下端之间安装有左侧执行装置(3)，右侧八杆机构(7)的中端与下端之间安装有右侧执行装置(6)。
优选的：腰背部支撑装置(1)包括腰部支撑件右(103)、腰带(102)、腰部支撑件左(103)、背部结构支撑板(104)、角铝(105)、背板支架(106)、背部结构支撑板(107)、角铝(108)、背板支架(109)、支架(110)、支架(111)、支架(112)、支架(113)、支架(114)、支架(115)、支架(116)、支架(117)、支架(118)和支架(119)。
腰部支撑件右(103)通过右侧销轴与右侧八杆机构(7)配合装配，卡簧轴向固定，腰部支撑件左(101)通过左侧销轴与左侧八杆机构(2)配合装配，卡簧轴向固定，腰带(102)穿过腰部支撑件右(103)与腰部支撑件左(101)内侧的环固定在使用者腰部，背部结构支撑板(104)通过螺钉连接固定在腰部支撑件右(103)上，角铝(105)通过螺钉连接固定在背部结构支撑板(104)上，背板支架(106)通过螺钉连接固定在角铝(105)上，背部结构支撑板(107)通过螺钉连接固定在腰部支撑件左(101)上，角铝(108)通过螺钉连接固定在背部结构支撑板(107)上，背板支架(109)通过螺钉连接固定在角铝(108)上，支架(110)和支架(119)一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架(106)与背板支架(109)通过螺钉连接，支架(111)和支架(118)一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架(106)与背板支架(109)通过螺钉连接，支架(112)和支架(117)一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架(106)与背板支架(109)通过螺钉连接，支架(113)和支架(116)一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架(106)与背板支架(109)通过螺钉连接，支架(114)和支架(115)一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架(106)与背板支架(109)通过螺钉连接，腰部支撑件右(101)与腰部支撑件左(101)通过前端的定位孔使用螺钉连接在一起。
优选的：左侧八杆机构(2)包括缓冲装置(201)、缓冲装置(202)、缓冲装置(203)、缓冲装置(204)、连杆(205)、连杆(206)、连杆(207)、连杆(208)、连接销轴(209)、带肩铰链销(210)、带肩铰链销(211)、轴套(212)和连接销轴(213)；
缓冲装置(201)的一端通过腰部支撑件左(101)左侧的销轴与连杆(208)的一端相连接，卡簧固定，缓冲装置(201)的另一端与缓冲装置(202)的一端通过连接销轴(209)连接，连杆(205)的一端通过螺钉与连接销轴(209)一侧的螺纹孔配合固定，连杆(208)的另一端与连杆(207)的一端和连杆(206)一端通过螺钉连接，缓冲装置(202)的另一端与连杆(207)的另一端与缓冲装置(203)的一端通过带肩铰链销(210)相连，卡簧固定，缓冲装置(203)的另一端与缓冲装置(204)的一端通过带肩铰链销(211)相连，缓冲装置(204)的另一端与左侧执行装置(3)相连，连杆(205)的另一端与连杆(206)的另一端通过连接销轴(213)相连，轴套(212)提供轴向固定。
优选的：缓冲装置(201)包括保护壳(20101)、保护壳(20102)、连杆(20103)、轴套(20104)、同步轮(20105)、键(20106)、轴套(20107)、同步带(20108)、轴套(20109)、同步轮(20110)、键(20111)和轴套(20112)。
保护壳(20101)和保护壳(20102)的两侧均设有连接孔，通过螺钉连接在一起，保护壳(20101)和保护壳(20102)的内部放置有连杆(20103)，同步轮(20105)的两侧分别为轴套(20104)和轴套(20107)，同步轮(20110)的两侧分别为轴套(20109)和轴套(20112)，同步轮(20105)与同步轮(20110)间通过同步带(20108)传动，键(20106)和键(20111)分别与腰部支撑件左(101)左侧销轴的键槽与连接销轴(209)的键槽配合装配。
优选的：左侧执行装置(3)包括笔式直线电机(301)、电机同步架上部(302)、电机同步架下部(303)、键(304)、传动机构(305)、传动轴(306)、传动轴(307)、直筒联轴器(308)、直流减速电机(309)、旋转电机盒(310)、直线电机支撑架(311)、直线电机(312)、支撑块(313)、连接销轴(314)、旋转电机盒上盖板(315)和旋转电机盒侧盖板(316)。
笔式直线电机(301)上端的孔通过带肩铰链销(210)与缓冲装置(202)和缓冲装置(203)相连，电机同步架上部(302)和电机同步架下部(303)与笔式直线电机(301)配合安装，电机同步架上部(302)和电机同步架下部(303)间通过螺钉连接，传动机构(305)的一端通过传动轴(306)与电机同步架下部(303)一侧的传动部分配合，键(304)与传动轴(306)的键槽配合安装，传动机构(305)的另一端与传动轴(307)配合，卡簧固定，传动轴(307)的另一端与直筒联轴器(308)相连，紧定螺钉固定，直筒联轴器(308)的另一端与直流减速电机(309)相连，直流减速电机(309)通过6个螺钉安装在旋转电机盒(310)的一侧，直线电机支撑架(311)通过螺钉与直线电机(312)相连，直线电机支撑架(311)的下端与脚部连接件(401)通过沉头螺钉连接，支撑块(313)通过下端的螺纹与直线电机(312)螺纹连接，旋转电机盒(310)、电机同步架下部(303)和支撑块(313)通过连接销轴(314)相连，旋转电机盒上盖板(315)和旋转电机盒侧盖板(316)通过榫接安装在旋转电机盒(310)上。
优选的：传动机构(305)包括保护壳(30501)、保护壳(30502)、连杆(30503)、轴套(30504)、同步轮(30505)、键(30506)、轴套(30507)、同步带(30508)、轴套(30509)、同步轮(30510)、键(30511)和轴套(30512)。
保护壳(30501)和保护壳(30502)的两侧均设有连接孔，通过螺钉连接在一起，保护壳(30501)和保护壳(30502)的内部放置有连杆(30503)，同步轮(30505)的两侧分别为轴套(30504)和轴套(30507)，同步轮(30510)的两侧分别为轴套(30509)和轴套(30512)，同步轮(30505)与同步轮(30510)间通过同步带(30508)传动，键(30506)和键(30511)分别与带肩铰链销(211)和连接销轴(314)的键槽配合装配。
优选的：脚部支撑装置(4)包括脚部连接件(401)、支撑鞋(402)、铆钉(403)和固定带(404)。
脚部连接件(401)的左侧通过沉头螺钉与直线电机支撑架(311)相连，脚部连接件(401)的右侧与支撑鞋(402)的一侧通过四个螺钉相连，固定带(404)的一端通过铆钉与支撑鞋(402)的另一侧相连，固定带(404)的另一端通过连接销轴(213)与支撑鞋(402)的一端相连。
本发明与现有产品相比具有以下效果：
1、通过非拟人型的设计，能够保证在使用过程中，不需要将腿牢牢的固定在用户腿上，对关节的精准重合无要求。
2、根据使用者的具体下肢尺寸，通过笔式直线电机与直线电机的运动能够实现对外骨骼的调节从而与使用者配合，扩大了该外骨骼的使用范围。
3、八杆机构中其中有四个连杆为缓冲装置，可以吸震减震，保证步态柔和不僵硬。
附图说明
图1是本发明所述的一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人的结构示意图；
图2是腰背部支撑装置的结构示意图；
图3是八杆机构2的结构示意图；
图4是缓冲装置201外部的结构示意图；
图5是缓冲装置201内部的结构示意图；
图6是左侧执行装置3的结构示意图；
图7是传动机构305外部的结构示意图；
图8是传动机构305内部的结构示意图；
图9是脚部支撑装置4的结构示意图；
图中：背部支撑保护装置(1)、左侧八杆机构(2)、左侧执行装置(3)、左侧脚部支撑装置(4)、右侧脚部支撑装置(5)、右侧执行装置(6)、右侧八杆机构(7)、腰部支撑件右(103)、腰带(102)、腰部支撑件左(101)、背部结构支撑板(104)、角铝(105)、背板支架(106)、背部结构支撑板(107)、角铝(108)、背板支架(109)、支架(110)、支架(111)、支架(112)、支架(113)、支架(114)、支架(115)、支架(116)、支架(117)、支架(118)、支架(119)、缓冲装置(201)、缓冲装置(202)、缓冲装置(203)、缓冲装置(204)、连杆(205)，连杆(206)、连杆(207)、连杆(208)、连接销轴(209)、带肩铰链销(210)、带肩铰链销(211)、轴套(212)、连接销轴(213)、保护壳(20101)、保护壳(20102)、连杆(20103)、轴套(20104)、同步轮(20105)、键(20106)、轴套(20107)、同步带(20108)、轴套(20109)、同步轮(20110)、键(20111)、轴套(20112)、直线电机(301)、电机同步架上部(302)、电机同步架下部(303)、键(304)、传动机构(305)、传动轴(306)、传动轴(307)、直筒联轴器(308)、直流减速电机(309)、旋转电机盒(310)、直线电机支撑架(311)、直线电机(312)、支撑块(313)、连接销轴(314)、旋转电机盒上盖板(315)、旋转电机盒侧盖板(316)、保护壳(30501)、保护壳(30502)、连杆(30503)、轴套(30504)、同步轮(30505)、键(30506)、轴套(30507)、同步带(30508)、轴套(30509)、同步轮(30510)、键(30511)、轴套(30512)、脚部连接件(401)、支撑鞋(402)、铆钉(403)、固定带(404)。
具体实施方式
下面根据附图详细阐述本发明优选的实施方式。
如图1至图9所示，本发明所述的一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，包括腰背部支撑保护装置1、左侧八杆机构2、左侧执行装置3、左侧脚部支撑装置4、右侧脚部支撑装置5、右侧执行装置6和右侧八杆机构7，腰背部支撑装置1的两侧设有左侧八杆机构2和右侧八杆机构7，左侧八杆机构2的下端安装有左侧脚部支撑装置4，右侧八杆机构7的下端安装有右侧脚部支撑装置5，左侧八杆机构2的中端与下端之间安装有左侧执行装置3，右侧八杆机构7的中端与下端之间安装有右侧执行装置6。
进一步：腰背部支撑装置1包括腰部支撑件右103、腰带102、腰部支撑件左101、背部结构支撑板104、角铝105、背板支架106、背部结构支撑板107、角铝108、背板支架109、支架110、支架111、支架112、支架113、支架114、支架115、支架116、支架117、支架118和支架119。
腰部支撑件右103通过右侧销轴与右侧八杆机构7配合装配，卡簧轴向固定，腰部支撑件左101通过左侧销轴与左侧八杆机构2配合装配，卡簧轴向固定，腰带102穿过腰部支撑件右103与腰部支撑件左101内侧的环固定在使用者腰部，背部结构支撑板104通过螺钉连接固定在腰部支撑件右103上，角铝105通过螺钉连接固定在背部结构支撑板104上，背板支架106通过螺钉连接固定在角铝105上，背部结构支撑板107通过螺钉连接固定在腰部支撑件左101上，角铝108通过螺钉连接固定在背部结构支撑板107上，背板支架109通过螺钉连接固定在角铝108上，支架110和支架119一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架106与背板支架109通过螺钉连接，支架111和支架118一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架106与背板支架109通过螺钉连接，支架112和支架117一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架106与背板支架109通过螺钉连接，支架113和支架116一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架106与背板支架109通过螺钉连接，支架114和支架115一端通过螺钉连接，另一端分别与背板支架106与背板支架109通过螺钉连接，腰部支撑件右101与腰部支撑件左103通过前端的定位孔使用螺钉连接在一起。
进一步：左侧八杆机构2包括缓冲装置201、缓冲装置202、缓冲装置203、缓冲装置204、连杆205、连杆206、连杆207、连杆208、连接销轴209、带肩铰链销210、带肩铰链销211、轴套212和连接销轴213。
缓冲装置201的一端通过腰部支撑件左101左侧的销轴与连杆208的一端相连接，卡簧固定，缓冲装置201的另一端与缓冲装置202的一端通过连接销轴209连接，连杆205的一端通过螺钉与连接销轴209一侧的螺纹孔配合固定，连杆208的另一端与连杆207的一端和连杆206一端通过螺钉连接，缓冲装置202的另一端与连杆207的另一端与缓冲装置203的一端通过带肩铰链销210相连，卡簧固定，缓冲装置203的另一端与缓冲装置204的一端通过带肩铰链销211相连，缓冲装置204的另一端与执行机构3相连，连杆205的另一端与连杆206的另一端通过连接销轴213相连，轴套212提供轴向固定。
进一步：缓冲装置201包括保护壳20101、保护壳20102、连杆20103、轴套20104、同步轮20105、键20106、轴套20107、同步带20108、轴套20109、同步轮20110、键20111和轴套20112。
保护壳20101和保护壳20102的两侧均设有连接孔，通过螺钉连接在一起，保护壳20101和保护壳20102的内部放置有连杆20103，同步轮20105的两侧分别为轴套20104和轴套20107，同步轮20110的两侧分别为轴套20109和轴套20112，同步轮20105与同步轮20110间通过同步带20108传动，键20106和键20111分别与腰部支撑件左103左侧销轴的键槽与连接销轴209的键槽配合装配。
进一步：左侧执行装置3包括笔式直线电机301、电机同步架上部302、电机同步架下部303、键304、传动机构305、传动轴306、传动轴307、直筒联轴器308、直流减速电机309、旋转电机盒310、直线电机支撑架311、直线电机312、支撑块313、连接销轴314、旋转电机盒上盖板315和旋转电机盒侧盖板316。
笔式直线电机301上端的孔通过带肩铰链销210、缓冲装置202和缓冲装置203相连，电机同步架上部302和电机同步架下部303与笔式直线电机301配合安装，电机同步架上部302和电机同步架下部303间通过螺钉连接，传动机构305的一端通过传动轴306与电机同步架下部303一侧的传动部分配合，键304与传动轴306的键槽配合安装，传动机构305的另一端与传动轴307配合，卡簧固定，传动轴307的另一端与直筒联轴器308相连，紧定螺钉固定，直筒联轴器308的另一端与直流减速电机309相连，直流减速电机309通过6个螺钉安装在旋转电机盒310的一侧，直线电机支撑架311通过螺钉与直线电机312相连，直线电机支撑架311的下端与脚部连接件401通过沉头螺钉连接，支撑块313通过下端的螺纹与直线电机312螺纹连接，旋转电机盒310、电机同步架下部303和支撑块313通过连接销轴314相连，旋转电机盒上盖板315和旋转电机盒侧盖板316通过榫接安装在旋转电机盒310上。
进一步：传动机构305包括保护壳30501、保护壳30502、连杆30503、轴套30504、同步轮30505、键30506、轴套30507、同步带30508、轴套30509、同步轮30510、键30511和轴套30512。
保护壳30501和保护壳30502的两侧均设有连接孔，通过螺钉连接在一起，保护壳30501和保护壳30502的内部放置有连杆30503，同步轮30505的两侧分别为轴套30504和轴套30507，同步轮30510的两侧分别为轴套30509和轴套30512，同步轮30505与同步轮30510间通过同步带30508传动，键30506和键30511分别与带肩铰链销211和连接销轴314的键槽配合装配。
进一步：脚部支撑装置4包括脚部连接件401、支撑鞋402、铆钉403和固定带404；
脚部连接件401的左侧通过沉头螺钉与直线电机支撑架311相连，脚部连接件401的右侧与支撑鞋402的一侧通过四个螺钉相连，固定带404的一端通过铆钉与支撑鞋402的另一侧相连，固定带404的另一端通过连接销轴213与支撑鞋402的一端相连。
工作原理：
腰部的水平位置固定，通过直线电机312和笔式直线电机301的直线运动，可以调整外骨骼的整体高度，通过直线电机312和笔式直线电机301间长度的比值，能够改变下肢康复外骨骼左侧的执行端即左脚踝部运动轨迹包括内凹圆弧、直线和外凸圆弧三种运动轨迹的变化，通过直流减速电机309的旋转运动，带动传动机构305，通过电机同步架下部303的旋转带动笔式直线电机301的旋转，从而实现下肢康复外骨骼左侧的执行端即左脚踝部的内凹圆弧、直线和外凸圆弧三种运动轨迹，通过直线电机312、笔式直线电机301和直流减速电机309的协调运动，能够实现下肢康复外骨骼左侧的执行端即左脚踝部完成复杂的运动轨迹，通过直线电机612和笔式直线电机601的直线运动，可以调整外骨骼的整体高度，通过直线电机612和笔式直线电机601间长度的比值，能够改变下肢康复外骨骼右侧的执行端即右脚踝部运动轨迹包括内凹圆弧、直线和外凸圆弧三种运动轨迹的变化，通过直流减速电机609的旋转运动，带动传动机构605，通过电机同步架下部603的旋转带动笔式直线电机601的旋转，从而实现下肢康复外骨骼右侧的执行端即左右脚踝部的内凹圆弧、直线和外凸圆弧三种运动轨迹，通过直线电机612、笔式直线电机601和直流减速电机609的协调运动，能够实现下肢康复外骨骼左侧的执行端即左脚踝部完成复杂的运动轨迹。
本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。

Claims (3)

1.一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，其特征在于：该结构左右对称，包括腰背部支撑保护装置(1)、左侧八杆机构(2)、左侧执行装置(3)、左侧脚部支撑装置(4)、右侧脚部支撑装置(5)、右侧执行装置(6)和右侧八杆机构(7)；
所述腰背部支撑装置(1)的两侧设有左侧八杆机构(2)和右侧八杆机构(7)，左侧八杆机构(2)的下端安装有左侧脚部支撑装置(4)，右侧八杆机构(7)的下端安装有右侧脚部支撑装置(5)，左侧八杆机构(2)的中端与下端之间安装有左侧执行装置(3)，右侧八杆机构(7)的中端与下端之间安装有右侧执行装置(6)；
所述左侧八杆机构(2)主要起支撑、吸震、平稳传递运动作用，包括第一缓冲装置(201)、第二缓冲装置(202)、第三缓冲装置(203)、第四缓冲装置(204)、第一连杆(205)、第二连杆(206)、第三连杆(207)、第四连杆(208)、第一连接销轴(209)、第一带肩铰链销(210)、第二带肩铰链销(211)、八杆第一轴套(212)和第二连接销轴(213)；
第一缓冲装置(201)的一端通过腰部支撑件左(101)左侧的销轴与第四连杆(208)的一端相连接，卡簧固定，第一缓冲装置(201)的另一端与第二缓冲装置(202)的一端通过第一连接销轴(209)连接，第一连杆(205)的一端通过螺钉与第一连接销轴(209)一侧的螺纹孔配合固定，第四连杆(208)的另一端与第三连杆(207)的一端和第二连杆(206)一端通过螺钉连接，第二缓冲装置(202)的另一端与第三连杆(207)的另一端与第三缓冲装置(203)的一端通过第一带肩铰链销(210)相连，卡簧固定，第三缓冲装置(203)的另一端与第四缓冲装置(204)的一端通过第二带肩铰链销(211)相连，第四缓冲装置(204)的另一端与左侧执行装置(3)相连，第一连杆(205)的另一端与第二连杆(206)的另一端通过第二连接销轴(213)相连，八杆第一轴套(212)提供轴向固定；
所述第一缓冲装置(201)包括第一保护壳(20101)、第二保护壳(20102)、缓冲装置连杆(20103)、缓冲第一轴套(20104)、第一同步轮(20105)、第一键(20106)、缓冲第二轴套(20107)、第一同步带(20108)、缓冲第三轴套(20109)、第二同步轮(20110)、第二键(20111)和缓冲第四轴套(20112)；
第一保护壳(20101)和第二保护壳(20102)的两侧均设有连接孔，通过螺钉连接在一起，第一保护壳(20101)和第二保护壳(20102)的内部放置有缓冲装置连杆(20103)，第一同步轮(20105)的两侧分别为缓冲第一轴套(20104)和缓冲第二轴套(20107)，第二同步轮(20110)的两侧分别为缓冲第三轴套(20109)和缓冲第四轴套(20112)，第一同步轮(20105)与第二同步轮(20110)间通过第一同步带(20108)传动，第一键(20106)和第二键(20111)分别与腰部支撑件左(103)左侧销轴的键槽与第一连接销轴(209)的键槽配合装配；
第二缓冲装置(202)、第三缓冲装置(203)、第四缓冲装置(204)和第一缓冲装置(201)内部结构相同；
所述左侧执行装置(3)通过直流减速电机(309)的旋转运动，带动传动机构(305)，通过电机同步架下部(303)的旋转带动笔式直线电机(301)的运动，改变直线电机(312)和笔式直线电机(301)间长度的比值，从而实现下肢康复外骨骼左侧的执行端即左脚踝部的内凹圆弧、直线和外凸圆弧三种运动轨迹；左侧执行装置(3)包括笔式直线电机(301)、电机同步架上部(302)、电机同步架下部(303)、第三键(304)、传动机构(305)、第一传动轴(306)、第二传动轴(307)、直筒联轴器(308)、直流减速电机(309)、旋转电机盒(310)、直线电机支撑架(311)、直线电机(312)、支撑块(313)、第三连接销轴(314)、旋转电机盒上盖板(315)和旋转电机盒侧盖板(316)；
笔式直线电机(301)上端的孔通过第一带肩铰链销(210)与第二缓冲装置(202)和第三缓冲装置(203)相连，电机同步架上部(302)和电机同步架下部(303)与笔式直线电机(301)配合安装，电机同步架上部(302)和电机同步架下部(303)间通过螺钉连接，传动机构(305)的一端通过第一传动轴(306)与电机同步架下部(303)一侧的传动部分配合，第三键(304)与第一传动轴(306)的键槽配合安装，传动机构(305)的另一端与第二传动轴(307)配合，卡簧固定，第二传动轴(307)的另一端与直筒联轴器(308)相连，紧定螺钉固定，直筒联轴器(308)的另一端与直流减速电机(309)相连，直流减速电机(309)通过6个螺钉安装在旋转电机盒(310)的一侧，直线电机支撑架(311)通过螺钉与直线电机(312)相连，直线电机支撑架(311)的下端与脚部连接件(401)通过沉头螺钉连接，支撑块(313)通过下端的螺纹与直线电机(312)螺纹连接，旋转电机盒(310)、电机同步架下部(303)和支撑块(313)通过第三连接销轴(314)相连，旋转电机盒上盖板(315)和旋转电机盒侧盖板(316)通过榫接安装在旋转电机盒(310)上；
所述传动机构(305)包括第三保护壳(30501)、第四保护壳(30502)、传动连杆(30503)、传动第一轴套(30504)、第三同步轮(30505)、第四键(30506)、传动第二轴套(30507)、第二同步带(30508)、传动第三轴套(30509)、第四同步轮(30510)、第五键(30511)和传动第四轴套(30512)；
所述第三保护壳(30501)和第四保护壳(30502)的两侧均设有连接孔，通过螺钉连接在一起，第三保护壳(30501)和第四保护壳(30502)的内部放置有传动连杆(30503)，第三同步轮(30505)的两侧分别为传动第一轴套(30504)和传动第二轴套(30507)，同步轮(30510)的两侧分别为传动第三轴套(30509)和传动第四轴套(30512)，第三同步轮(30505)与第四同步轮(30510)间通过第二同步带(30508)传动，第四键(30506)和第五键(30511)分别与第二带肩铰链销(211)和第三连接销轴(314)的键槽配合装配；
左侧八杆机构(2)和右侧八杆机构(7)左右对称，结构相同，左侧执行装置(3)和右侧执行装置(6)左右对称，结构相同，左侧脚部支撑装置(4)和右侧脚部支撑装置(5)左右对称，结构相同，权利要求书只叙述对称结构中的一侧。
2.根据权利要求1所述的一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，其特征在于：腰背部支撑装置(1)包括腰部支撑件右(103)、腰带(102)、腰部支撑件左(101)、第一背部结构支撑板(104)、第一角铝(105)、第一背板支架(106)、第二背部结构支撑板(107)、第二角铝(108)、第二背板支架(109)、第一支架(110)、第二支架(111)、第三支架(112)、第四支架(113)、第五支架(114)、第六支架(115)、第七支架(116)、第八支架(117)、第九支架(118)和第十支架(119)；
所述腰部支撑件右(103)通过右侧销轴与八杆机构(7)配合装配，卡簧轴向固定，腰部支撑件左(101)通过左侧销轴与八杆机构(2)配合装配，卡簧轴向固定，腰带(102)穿过腰部支撑件右(103)与腰部支撑件左(101)内侧的环固定在使用者腰部，第一背部结构支撑板(104)通过螺钉连接固定在腰部支撑件右(103)上，第一角铝(105)通过螺钉连接固定在第一背部结构支撑板(104)上，第一背板支架(106)通过螺钉连接固定在第一角铝(105)上，第二背部结构支撑板(107)通过螺钉连接固定在腰部支撑件左(101)上，第二角铝(108)通过螺钉连接固定在第二背部结构支撑板(107)上，第二背板支架(109)通过螺钉连接固定在第二角铝(108)上，第一支架(110)和第十支架(119)一端通过螺钉连接，另一端分别与第一背板支架(106)与第二背板支架(109)通过螺钉连接，第二支架(111)和第九支架(118)一端通过螺钉连接，另一端分别与第一背板支架(106)与第二背板支架(109)通过螺钉连接，第三支架(112)和第八支架(117)一端通过螺钉连接，另一端分别与第一背板支架(106)与第二背板支架(109)通过螺钉连接，第四支架(113)和第七支架(116)一端通过螺钉连接，另一端分别与第一背板支架(106)与第二背板支架(109)通过螺钉连接，第五支架(114)和第六支架(115)一端通过螺钉连接，另一端分别与第一背板支架(106)与第二背板支架(109)通过螺钉连接，腰部支撑件右(103)与腰部支撑件左(101)通过前端的定位孔使用螺钉连接在一起。
3.根据权利要求1所述的一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，其特征在于：所述脚部支撑装置(4)包括脚部连接件(401)、支撑鞋(402)、铆钉(403)和固定带(404)；
所述的脚部连接件(401)的左侧通过沉头螺钉与直线电机支撑架(311)相连，脚部连接件(401)的右侧与支撑鞋(402)的一侧通过四个螺钉相连，固定带(404)的一端通过铆钉与支撑鞋(402)的另一侧相连，固定带(404)的另一端通过连接销轴(213)与支撑鞋(402)的一端相连。
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