CN110474358A - 特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法 - Google Patents

特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法，其基于直流电流变化量的定熄弧角优化控制策略，在控制中引入直流变化量，充分利用故障期间和系统故障恢复过程中直流电流的动态波动特征，来快速调节定熄弧角运行值，补偿因直流电流上升而减小的熄弧角，以达到有效抑制换相失败的目的。对比分析本发明所提出的控制方法与CIGRE标准模型控制对换相失败的抑制效果，大量仿真结果表明，本发明所提出的控制方法能有效抑制各种交流故障下连续换相失败，改善故障恢复特性。且本发明所提出的方法不依赖交流故障的快速检测，易于实现且无需增加其他附加投入。

Description

特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法
技术领域
本发明属于电网换相控制技术领域，尤其涉及一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法。
背景技术
我国已形成世界上规模最大、电压等级最高的交直流混联电网。在成功建设±800kV特高压直流(ultra high voltage direct current，UHVDC)的基础上，±1100kV特高压直流成为我国正在研究的一个全新的输电电压等级。在建、拟建的±1100kV UHVDC输送容量可达12000MW。目前投运的±500kV以上的HVDC输电多基于电网换相换流器(linecommutated converter，LCC)，其换流阀采用半控型的晶闸管，当逆变侧交流系统故障导致换流母线电压下降时，易引发直流系统换相失败。对于交直流混联系统，换相失败可能导致传输功率瞬时中断，冲击换流器件，引起直流闭锁，引发交流保护误动等。当其受端采用分层接入方式时，某一层交流故障可能引发高、低端逆变器同时换相失败，削弱分层接入UHVDC系统的优势，严重时威胁交直流混联电网的安全稳定运行。较之常规直流输电系统，±1100kV特高压直流输电由于直流电压和功率提升、换流变短路阻抗提高、系统结构复杂性增加，换相失败对交直流系统的影响更大，可能引起的后果更为严重，同时，发生换相失败的风险增大。当其采用分层接入方式时，某一层交流故障可能引发高、低端逆变器同时换相失败，会使系统的直流功率暂时中断，削弱分层接入UHVDC系统的优势，严重时威胁系统的安全稳定运行。
现阶段抑制或预防换相失败的方法大致可分为三类：利用无功补偿装置、改进换流器拓扑、优化直流控制系统。如有文献提出利用静止无功补偿器、同步调相机等为系统提供无功支撑，维持电压稳定，进而降低HVDC输电换相失败的风险。在改进换流器拓扑结构来防换相失败方面分别提出了电容换相换流器和可控电容换相换流器，然而前者在故障期间极易发生过电压，后者则存在谐振风险。有的增强型电容换相换流器抵御换相失败的能力依赖于故障的快速检测。在直流系统优化控制方面，目前常采取提前触发、减小直流电流指令、优化低压限流控制器等来抑制换相失败。如通过模糊控制确定换流器提前触发的角度，或引入自适应比例积分控制有效抑制了换相失败。也有减小直流电流指令来降低HVDC系统换相失败的风险。然而，上述两种方法均依赖于交流故障的快速检测。
发明内容
基于上述问题，本发明提出一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法，充分利用故障期间和系统恢复过程中直流电流的动态波动特征，使得定熄弧角控制器能够根据直流电流变化量迅速做出反应，增大熄弧角，以抑制换相失败。
一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法，包括：
实时测量逆变侧直流电流并求取直流电流变化量；
将所述直流电流变化量乘以转化系数得到的数值的绝对值作为定熄弧角控制器的输入值；
将熄弧角整定值与熄弧角实测值之差值、加上由电流偏差控制产生的熄弧角增值Δγ1以及所述定熄弧角控制器的输入值之和作为定熄弧角控制器的输入值；
将所述熄弧角整定值与熄弧角实测值之差值、加上由电流偏差控制产生的熄弧角增值Δγ1以及所述定熄弧角控制器的输入值之和与-31°进行比较，取较大的一方作为PI调节器的输入值；
利用所述PI调节器得到逆变侧定熄弧角控制输出的触发角指令；
将利用所述PI调节器得到的逆变侧定熄弧角控制输出的触发角指令的值与逆变侧定电流控制输出的触发角的值作比较，两者中值小的一个作为逆变侧的最终触发角指令值。
进一步，直流电流变化量为：
ΔId＝IdI-IdN
其中，IdI为实时测量的逆变侧直流电流的标幺值，IdN为逆变侧直流电流额定标幺值，为1p.u.。
进一步，转化系数为1～3。
进一步，熄弧角整定值为17°。
进一步，熄弧角实测值取上一工频周期内测得的熄弧角最小值。
本发明的有益效果在于：
(1)本发明的方法不依赖于交流故障的快速检测，易于实现且无需增加其他附加投入。
(2)本发明的方法能有效抑制UHVDC输电连续换相失败，改善故障恢复特性。
(3)本发明的方法明显减小了逆变侧交流故障时直流电流、直流电压的波动程度和波动时长，减小晶闸管、平波电抗器等设备所受的直流电流应力，延长器件的使用寿命。
附图说明
图1是本发明提出的控制方法中的定熄弧角控制策略原理图；
图2是本发明提出的控制方法的流程图；
图3是±1100kV分层接入的UHVDC系统模型；
图4(a)-(d)是逆变侧1000kV交流系统Rg＝250Ω三相接地故障时利用本发明方法和现有方法进行控制下的仿真结果图,其中图4(a)为高端逆变器熄弧角仿真结果，图4(b)为低端逆变器熄弧角仿真结果，图4(c)直流电流仿真结果，图4(d)直流电压仿真结果；
图5(a)-(d)是逆变侧1000kV交流系统Rg＝50Ω三相接地故障时利用本发明方法和现有方法进行控制的结果图,其中图5(a)为高端逆变器熄弧角仿真结果，图5(b)为低端逆变器熄弧角仿真结果，图5(c)直流电流仿真结果，图5(d)直流电压仿真结果；
图6(a)-(d)是逆变侧500kV交流系统单相金属性接地故障时利用本发明方法和现有方法进行控制的结果图,其中图6(a)为高端逆变器熄弧角仿真结果，图6(b)为低端逆变器熄弧角仿真结果，图6(c)直流电流仿真结果，图6(d)直流电压仿真结果。
具体实施方式
下面结合附图，对实施例作详细说明。
相比于UHVDC系统单次换相失败，连续换相失败持续时间较长，多次冲击交直流电网，可能引起的后果更为严重，且抑制连续换相失败更易实现。因此，本发明重点研究分层接入的UHVDC系统连续换相失败抑制方法，有效抑制直流系统分层接入方式下逆变侧一个交流系统故障时该交流系统所连的逆变器乃至非故障交流系统所连的逆变器发生连续换相失败。
在分层接入UHVDC系统中，逆变侧交流系统发生故障时，对于逆变侧故障交流系统和非故障交流系统所连的逆变器，其熄弧角的减小量均与直流电流的上升程度有关。若能充分利用故障后直流电流的动态变化特征来快速调节直流控制系统，补偿因直流电流上升而减小的熄弧角，则可降低直流输电发生换相失败的概率。
而换相失败的本质是熄弧角过小，为有效抑制换相失败，通常直流输电逆变器采用定熄弧角控制，使熄弧角稳定在整定值。定熄弧角控制实质上与定β角控制一样，控制熄弧角可等效为控制β角。其基本原理为：将熄弧角整定值γ0(17°)与熄弧角实测值γ(取上一工频周期内测得的熄弧角最小值)的差值加上由电流偏差控制产生的熄弧角增值Δγ，与-31°进行比较(为使β不大于46°而设定的一定值)，然后输入至PI调节器中来调节逆变器触发角。
根据上述定熄弧角控制的基本原理，以及结合在分层接入UHVDC系统中，熄弧角的减小量与直流电流的上升程度相关性的分析，提出一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法：
在定熄弧角控制中引入直流变化量，充分利用故障期间和系统恢复过程中直流电流的动态波动特征，来快速调节定熄弧角控制器，补偿因直流电流上升而减小的熄弧角，提高直流输电系统的换相失败防御能力。
当逆变侧±500kV交流系统发生对称性故障时，±1000kV交流系统换流母线电压变化不大；β为控制量，且故障瞬间直流控制系统尚来不及动作，可认为β不变，此时±1000kV交流系统所连逆变器的熄弧角γ的减小程度是由直流电流Id的增大量决定的。
此时，对于逆变侧±500kV交流系统所连的逆变器，补偿由直流电流Id增大而引起的熄弧角γ减小量，也可在一定程度上抑制连续换相失败，具体实现方法如下。
为充分利用电流的故障动态特征，且不增加额外投资，基于逆变侧的电流偏差控制，将直流电流变化量ΔId转化为定熄弧角控制器的输入值来快速调节熄弧角运行值，以补偿因直流电流上升而减小的熄弧角。改进后的定熄弧角控制如图1所示。
图1中，IdI为逆变侧直流电流测量值；一阶惯性环节用来模拟直流电流的测量过程，并将电流标幺化；IdN为直流电流额定标幺值，为1p.u.；直流电流变化量ΔId＝IdI-IdN(均为标幺值)；k表示转化系数。改进定熄弧角控制策略中，将直流电流变化量ΔId乘以转化系数k并取绝对值输入至定熄弧角控制器。其中，取绝对值的原因如下：故障恢复过程中，直流电流将从故障峰值波动至稳定值，为了有效抑制直流电流剧烈波动导致的连续换相失败，并体现故障恢复期间直流电流的动态特征，则在图1中加入取绝对值环节。
该改进控制策略的具体步骤如图2，
(1)实时测量逆变侧直流电流IdI，并与直流电流额定值做差，求取直流电流变化量ΔId。
系统正常运行时，ΔId近似为0，此时改进的定熄弧角控制与常规定熄弧角控制基本一致，可见，此改进控制策略并不影响直流系统正常运行参数。
(2)将直流电流变化量ΔId乘以转化系数k并取绝对值得到Δγ2，作为定熄弧角控制器的输入值。
转化系数k较小时，其感应直流电流变化的能力较弱，进而对故障后直流输电换相失败的抑制作用较弱；k过大时，对直流电流的变化过于敏感，一般k取1～3即可。
(3)将熄弧角整定值γ0(17°)与熄弧角实测值γ(取上一工频周期内测得的熄弧角最小值)做差，该差值加上由电流偏差控制产生的熄弧角增值Δγ1以及由直流电流变化量ΔId转化而来的Δγ2之和，即γ0-γ+Δγ1+Δγ2，将此值输入到定熄弧角控制器。
(4)将由γ0-γ+Δγ1+Δγ2得到的值与-31°进行比较，取较大的一方作为PI调节器的输入值。
(5)利用PI调节器得到逆变侧定熄弧角控制输出的触发角α指令。
(6)将得到的逆变侧定熄弧角控制输出的触发角α的值与逆变侧定电流控制输出的触发角α值作比较，取小者作为逆变侧的最终触发角α指令值。
由于将直流电流变化量ΔId转化为定熄弧角控制器的输入值来快速调节熄弧角运行值，补偿因直流电流上升而减小的熄弧角，则改进定熄弧角控制得到的触发角指令值总是小于逆变侧定电流控制输出的α值，即逆变侧一直处于定熄弧角控制。
此外，由上述分析可知，本发明所提出的方法不依赖交流故障的快速检测。交流系统保护动作速度较慢乃至保护的拒动等并不会影响本发明所提改进控制策略对直流系统连续换相失败的抑制效果。
为验证所提改进控制策略的有效性，在PSCAD/EMTDC中搭建如图3所示的±1100kV分层接入的UHVDC仿真模型。仿真中设置逆变侧高、低压阀组换流母线处发生不同类型、不同过渡电阻的交流故障，观察熄弧角、直流电压、直流电流等电气量，对比分析以下两种控制方法对连续换相失败的抑制作用。
控制方法I：常规CIGRE HVDC标准模型控制策略。
控制方法II：在控制方法I的基础上，改进其定熄弧角控制。
案例1：逆变侧1000kV交流母线发生过渡电阻Rg＝250Ω的三相接地故障，故障发生时刻和持续时间分别设为3s和10s。图4为在上述两种控制方法下的仿真结果。
由图4可知，在上述两种控制方法下，故障后高、低端逆变器的熄弧角均大于极限熄弧角γmin＝7°，直流输电系统均未发生换相失败，且在控制方法II下逆变器熄弧角略大于控制方法I下的熄弧角。此时过渡电阻Rg较大，对应实际中故障点距换流母线较远、故障较轻的情况。如图4所示，故障后直流电压、直流电流变化不大。此外，由图4(c)、4(d)可知，正常运行时(即故障发生之前)在本发明提出的改进控制策略下的直流电流、直流电压均与未使用本发明的改进策略时的电流、电压相差较小，其标幺值均基本稳定在1p.u.附近，验证了本发明的改进策略并不影响直流系统正常运行时的运行参数。
对于其它较轻微的故障，大量仿真表明，若在控制方法I下HVDC系统不发生换相失败，则采用控制方法II时也不会引发换相失败，即改进的定熄弧角控制策略并不会降低直流输电的换相失败抵御能力。
案例2：逆变侧1000kV交流母线发生过渡电阻Rg＝50Ω的三相接地故障，故障发生时刻和持续时间分别设为3s和10s，图5给出了在上述两种控制方法下的具体仿真结果。
由图5可知，故障发生后，在控制方法I下，高、低端逆变器的熄弧角均多次降为0°，直流系统发生连续多次换相失败，故障后直流电流、直流电压波动剧烈且波动时间较长，对交流系统造成多次冲击。而采用控制方法II时可有效避免直流系统第二次换相失败：高、低端逆变器在故障发生后分别超过24ms、12ms时熄弧角大于极限熄弧角γmin，且故障后直流电流、直流电压波动时间短，利于直流系统故障后的迅速恢复。
案例3：逆变侧500kV交流系统换流母线发生单相金属性接地故障，故障发生时刻和持续时间分别设为3s和10s，图6给出了在上述两种控制方法下的具体仿真结果。
由图6可知，类似于案例2，控制方法II可有效抑制HVDC输电连续换相失败。故障后在控制方法I下，高、低端逆变器的熄弧角均多次降为0°，故障后直流电流、直流电压波动剧烈。而控制方法II明显减少换相失败的次数：高端逆变器在故障发生后超过455ms时熄弧角均大于极限熄弧角γmin，不再发生换相失败；低端逆变器仅发生两次换相失败，在故障发生后超过137ms时熄弧角均大于γmin；由图6(c)、6(d)可知，在本发明提出的改进控制策略下，故障后直流电流、直流电压波动时间较短，约400ms时趋于稳定。
为进一步验证本发明所提出的控制策略能有效抑制直流输电连续换相失败，在逆变侧高、低端换流母线处设置不同的交流故障进行仿真分析，包括单相接地故障和三相短路故障。由案例1可知，当过渡电阻为250Ω时，在上述两种控制方法下直流系统均不会发生换相失败。下面仿真中设置过渡电阻在0～250Ω范围内，故障发生时刻和故障持续时间仍分别设为3s和10s，统计两种控制方法下直流系统高、低端逆变器换相失败的次数，如表1、表2所示(表中“-”表示对应的换流器阀组一直持续发生连续换相失败)。
表1逆变侧低压换流母线各种交流故障下换相失败次数
表2逆变侧高压换流母线各种交流故障下换相失败次数
由表1、表2可知：对于较轻微的故障(如过渡电阻较大的故障)，若采用控制方法I时HVDC系统不发生换相失败，则采用方法II时亦不会引发换相失败；同一交流故障条件下，采用控制方法II时HVDC系统发生换相失败的次数总是小于或等于采用控制方法I时换相失败的次数，可见本发明所提出的控制策略能有效抑制各种交流故障情况下的连续换相失败。
以上仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法，包括：
实时测量逆变侧直流电流并求取直流电流变化量；
将所述直流电流变化量乘以转化系数得到的数值的绝对值作为定熄弧角控制器的输入值；
将熄弧角整定值与熄弧角实测值之差值、加上由电流偏差控制产生的熄弧角增值Δγ1以及所述定熄弧角控制器的输入值之和作为定熄弧角控制器的输入值；
将所述熄弧角整定值与熄弧角实测值之差值、加上由电流偏差控制产生的熄弧角增值Δγ1以及所述定熄弧角控制器的输入值之和与-31°进行比较，取较大的一方作为PI调节器的输入值；
利用所述PI调节器得到逆变侧定熄弧角控制输出的触发角指令；
将利用所述PI调节器得到的逆变侧定熄弧角控制输出的触发角指令的值与逆变侧定电流控制输出的触发角的值作比较，两者中值小的一个作为逆变侧的最终触发角指令值。
2.根据权利要求1所述的一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法，其特征在于，所述直流电流变化量为：
ΔId＝IdI-IdN
其中，IdI为实时测量的逆变侧直流电流的标幺值，IdN为逆变侧直流电流额定标幺值，为1p.u.。
3.根据权利要求1所述的一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法，其特征在于，所述转化系数为1～3。
4.根据权利要求1所述的一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法，其特征在于，所述熄弧角整定值为17°。
5.根据权利要求4所述的一种特高压直流分层接入方式下抑制连续换相失败的控制方法，其特征在于，所述熄弧角实测值取上一工频周期内测得的熄弧角最小值。
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