CN110466628A - 一种轮履形态可重构移动救援机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮履形态可重构移动救援机器人，包括车体和固定于车体上的四个轮履形态可重构行走单元；行走单元包括动力装置、传动装置、电磁离合器和形态可重构主体装置；通过电信号控制电磁离合器的吸附和分离实现形态可重构主体装置的形态转换；形态可重构主体装置包括车轮架、行走机构、收展变形机构和弹性履带；传动装置包括传动主轴和固定在上面的行走驱动齿轮，行走驱动齿轮与内齿轮啮合传动，从而完成行走任务；收展变形机构的收展运动使弹性履带变形，实现轮履运动形式的转换，有利于移动救援机器人进入复杂的地形；本发明的可重构行走单元为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援等。

Description

一种轮履形态可重构移动救援机器人

技术领域

本发明涉及救援机器人技术领域，特别是涉及一种轮履形态可重构移动救援机器人。

背景技术

近年来，在世界各地，火灾、地震以及其他自然灾害带来的损失高居不下，消防救援仍然面临着巨大挑战。据统计全世界火灾以及地震灾害造成的直接和间接损失约占世界生产总值的3％，灾害造成的人员伤亡也非常惨烈，消防救援官兵在执行消防救援任务时要承担很大的风险，消防救援机器人作为特种消防设备，其应用将大大提高消防部队对受灾人员的救援能力，对减少财产损失和人员伤亡起到重要的作用。

面向灾后复杂环境工作的救援机器人设计的关键技术之一是在地面复杂环境中拥有快速有效安全的救援能力。北京理工大学研究的一款轮履复合式机器人，整体为轮履复合叠加机构，通过驱动四个摆臂来实现轮履运动形式的转换，整体结构较为庞大，救援机器人活动范围较小，进出灾害环境的能力较低。针对移动救援机器人车轮和履带复合叠加设计,整体结构庞大等问题,哈尔滨工业大学提出一种轮履变形态机器人，利用对称四杆机构，实现轮式和履带式运动形态的切换，变形轮机构简单，但驱动机构复杂，这种机构使得救援机器人移动机构具有了形态可重构的特点。

随着对救援移动机器人应用灾害救援的需求越来越广泛，出现了各种各样的轮履形态可重构救援移动机器人，但目前的存在的救援移动机器人在轮履形态重构过程中以及变形之后的刚度以及强度较低，整体结构的可靠性低。所以，亟需在现有轮履变形机构的基础上研制出具有高刚度、高稳定性、变形时间短等性能的轮履形态可重构移动救援机器人，以满足各种复杂环境的需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种轮履形态可重构移动救援机器人，以解决上述现有技术存在的问题，其具有快速轮履形态重构能力和高通过性，且实施方式简单，可靠性高，在较多领域应用广泛，可应用于灾后消防救援时机器人的快速移动和越障救援。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种轮履形态可重构移动救援机器人，包括车体和四个轮履形态可重构行走单元，四个所述轮履形态可重构行走单元分别设置于所述车体的首端两侧及尾端两侧；

所述轮履形态可重构行走单元包括传动装置、电磁离合器、形态可重构主体装置以及动力装置；所述动力装置和所述形态可重构主体装置设置于所述车体上，所述动力装置与所述传动装置连接，所述传动装置与所述电磁离合器通过齿轮啮合连接，从而为所述形态可重构主体装置提供动力，通过电信号控制所述电磁离合器的开断，从而控制所述形态可重构行走单元轮履形态的转换。

优选地，四个所述轮履形态可重构行走单元结构相同，且相互对称布置。

优选地，所述传动装置包括两个行走驱动齿轮、不完全驱动齿轮和传动主轴；所述不完全驱动齿轮固定于所述传动主轴的首端，两个所述行走驱动齿轮固定于所述传动主轴的尾端，且两个所述行走驱动齿轮对称设置，所述行走驱动齿轮与所述形态可重构主体装置通过齿轮啮合连接，将动力传递给所述形态可重构主体装置使其行走；所述不完全驱动齿轮与所述电磁离合器上的大齿轮啮合。

优选地，所述电磁离合器包括齿轮随动机构、收展传动机构和收展传动轴；所述齿轮随动机构上的所述大齿轮与所述不完全驱动齿轮啮合连接，用于传递来自动力装置的动力；所述电磁离合器不工作时，所述不完全驱动齿轮带动所述齿轮随动机构空转，当移动救援机器人遇到障碍物时，通过电信号控制电磁离合器工作，所述齿轮随动机构和所述收展传动机构吸附在一起，动力也同时传递给所述收展传动轴，带动所述收展传动机构工作，从而控制所述形态可重构主体装置完成轮履形态的转换。

优选地，所述形态可重构主体装置包括车轮架、行走机构、弹性履带以及收展变形机构；所述车轮架固定于所述车体上，用于支撑所述行走机构，所述弹性履带套于所述行走机构的外部，且与所述行走机构啮合连接，所述弹性履带还与所述收展变形机构的末端相互接触，通过所述收展变形机构的末端的收展运动实现轮履形态的转换。

优选地，所述行走机构包括车轮端盖、车轮挡圈、两个内齿轮和两个内齿轮卡环；所述车轮端盖设置于所述车轮挡圈的外侧，两个所述内齿轮分别设置于所述车轮端盖和所述车轮挡圈的内环内，且两个所述内齿轮分别由两个所述内齿轮卡环轴向限位于所述车轮端盖和所述车轮挡圈的内环内；两个内齿轮对称设置，两个所述内齿轮卡环也对称设置；两个所述内齿轮分别与一所述行走驱动齿轮啮合连接，所述传动主轴的驱动力能够直接传递给所述车轮端盖和所述车轮挡圈，所述车轮端盖和车轮挡圈分别与所述弹性履带啮合在一起，带动所述弹性履带完成行走任务。

优选地，所述车轮架包括车轮挡板、端盖连接板、被动自锁驱动轴、从动转轴、固定连接杆、外端驱动轴、定位轴、收展转动轴；所述车轮挡板与所述车体固定连接，将整个所述车轮架固定连接在所述车体上；所述传动主轴带有两个所述行走驱动齿轮的一端穿过所述车轮挡板，并与所述车轮挡板转动连接，所述收展传动轴与所述被动自锁驱动轴固定连接，传递动力控制所述收展变形机构变形；所述被动自锁驱动轴可以保证所述形态可重构主体装置保持履带式运动形式，克服弹性履带的弹性恢复力；

所述车轮挡板与所述端盖连接板通过三根所述固定连接杆进行固定连接，所述被动自锁转轴驱动轴与所述车轮挡板转动连接，所述从动转轴与所述车轮挡板也转动连接，所述被动自锁驱动轴和所述从动转轴与所述收展变形机构分别进行固定连接，从而驱动所述收展变形机构进行收展变换；

所述外端驱动轴穿出所述端盖连接板，并与端盖连接板转动连接，所述外端驱动轴穿出所述端盖连接板的部分与所述车轮端盖转动连接，对所述车轮端盖进行支撑和定位；所述定位轴设置有四个，分别对称布置在所述车轮挡板的四个角，与所述车轮挡板固定连接，且四个所述定位轴限位于所述车轮挡圈的内环上设置的限位环内，并与所述限位环转动连接，进而对所述车轮挡圈进行定位和导向；

所述收展转动轴设置有两个，所述收展转动轴一端与车轮挡板固定连接，另一端与收展变形机构转动连接，所述收展变形机构能够绕所述收展转动轴进行收展变换。

优选地，所述收展变形机构包括收展驱动齿轮、收展从动齿轮、两个传动拉杆、两个收展摆动杆、两个摆动导向轮、两个第一转动轴、两个第二转动轴和两个第三转动轴；所述收展驱动齿轮和收展从动齿轮对称设置且啮合传动，所述收展驱动齿轮与所述被动自锁驱动轴固定连接，传输来自所述收展传动轴的动力，所述收展从动齿轮与所述从动转轴固定连接；

两个所述第一转动轴分别与所述收展驱动齿轮和所述收展从动齿轮转动连接，两个所述第一转动轴又分别与一所述传动拉杆转动连接，使所述收展驱动齿轮和所述收展从动齿轮的啮合转动能够转换为所述传动拉杆的转动；

两个所述传动拉杆的底部分别连接有一所述第二转动轴，所述第二转动轴与所述传动拉杆转动连接，两个所述第二转动轴分别与一所述收展摆动杆转动连接，进一步将所述收展驱动齿轮和所述收展从动齿轮的啮合转动转换为两个所述收展摆动杆的摆动；

两个所述收展摆动杆的外端分别固定连接有一所述第三转动轴，两个摆动导向轮分别与一所述第三转动轴转动连接，所述摆动导向轮能够跟随所述收展摆动杆一起摆动，两个所述摆动导向轮与所述弹性履带直接接触，能够支撑所述弹性履带完成形态的改变；

两个所述收展摆动杆的内端分别与一所述收展转动轴转动连接，所述收展摆动杆绕所述收展转动轴进行摆动，完成收展变形。

优选地，所述收展摆动杆包括收展摆动杆主体和设置于所述收展摆动杆主体上的第一圆柱孔、第二圆柱孔、第三圆柱孔；所述第三转动轴两端分别与第一圆柱孔进行固定连接，所述第二转动轴与第二圆柱孔转动连接，所述收展转动轴与第三圆柱孔转动连接，所述第一圆柱孔、所述第二圆柱孔和所述第三圆柱孔轴线相互平行，且在同一个平面内。

优选地，所述传动拉杆包括传动拉杆主体和设置于所述传动拉杆主体上的第四圆柱孔、第五圆柱孔，所述第一转动轴与所述第四圆柱孔转动连接，所述第二转动轴与所述第五圆柱孔转动连接；所述第四圆柱孔和所述第五圆柱孔的孔轴线相互平行。

本发明相对于现有技术取得了以下有益技术效果：

1、本发明提供的轮履形态可重构移动救援机器人，采用了模块化的设计思想，可实现模块化生产，降低制造成本和难度，适宜大规模推广使用。

2、本发明提供的轮履形态可重构移动救援机器人，其轮履形态可重构行走单元为过约束机构，其刚度高，稳定性高，具有运动灵活的优点；可实现轮履形态切换运动，其收展变形机构包括一对驱动齿轮和传动拉杆、收展摆动杆以及摆动导向轮，驱动齿轮的啮合传动，带动传动拉杆，从而带动收展摆动杆进行摆动，位于收展摆动杆一端的摆动导向轮使履带产生变形，实现轮履形态可重构行走单元的形态重构，使移动救援机器人可以在复杂地形行走。

3、本发明提供的轮履形态可重构移动救援机器人，结构简单，实施方式简单，可靠性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构或者其他移动机构，工作效率高，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中轮履形态可重构移动救援机器人的立体结构示意图，其中轮履形态可重构行走单元为展开状态；

图2为图1的俯视结构示意图；

图3为本发明的轮履形态可重构行走单元的立体结构示意图；

图4为图3的俯视结构示意图；

图5为本发明中传动装置的立体结构示意图；

图6为本发明中电磁离合器的立体结构示意图；

图7为图6的主视结构示意图；

图8为本发明中形态可重构主体装置完全展开时的立体结构示意图；

图9为图8的主视结构示意图；

图10位本发明中形态可重构主体装置无弹性履带完全展开时的立体结构示意图；

图11为本发明中形态可重构主体装置无弹性履带完全收拢时的立体结构示意图；

图12为本发明中行走机构的立体结构示意图；

图13为本发明中车轮架的立体结构示意图；

图14为本发明中收展变形机构完全展开时的立体结构示意图；

图15为本发明中收展变形机构完全收拢时的立体结构示意图；

图16为本发明中收展摆动杆的立体结构示意图；

图17为本发明中传动拉杆的立体结构示意图；

图中：100-车体、200-轮履形态可重构行走单元、300-传动装置、400-电磁离合器，500-形态可重构主体装置、600-动力装置；

310-行走驱动齿轮、320-不完全驱动齿轮、330-传动主轴、410-齿轮随动机构、420-收展传动机构、430-收展传动轴、510-车轮架、520-弹性履带、530-行走机构、540-收展变形机构；

511-车轮挡板、512-端盖连接板、513-被动自锁驱动轴、514-从动转轴、515-固定连接杆、516-外端驱动轴、517-定位轴、518-收展转动轴、531-车轮端盖、532-车轮挡圈、533-内齿轮、534-内齿轮卡环；

541-收展驱动齿轮、542-收展从动齿轮、543-摆动导向轮、544-第一转动轴、545-第二转动轴、546-第三转动轴、550-收展摆动杆、560-传动拉杆；

551-第一圆柱孔、552-第二圆柱孔、553-第三圆柱孔、554-收展收展摆动杆主体、561-第四圆柱孔、562-传动拉杆主体、563-第五圆柱孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种轮履形态可重构移动救援机器人，以解决现有技术存在的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本实施例提供了一种轮履形态可重构移动救援机器人，如图1、图2所示，包括车体100和四个轮履形态可重构行走单元200，四个轮履形态可重构行走单元200结构相同，四个轮履形态可重构行走单元200分别固定车体100的首端两侧及尾端两侧，并相互对称布置。

如图3、图4所示，轮履形态可重构行走单元200包括传动装置300、电磁离合器400、形态可重构主体装置500以及动力装置600；动力装置600和形态可重构主体装置500设置于车体100上，动力装置600与传动装置300连接，传动装置300与电磁离合器400通过齿轮啮合连接，从而为形态可重构主体装置500提供动力，通过电信号控制电磁离合器400的开断，从而控制形态可重构行走单元200轮履形态的转换。

如图5所示，传动装置300包括两个行走驱动齿轮310、不完全驱动齿轮320和传动主轴330；不完全驱动齿轮320即为齿轮上部分带有齿，另一部分为不带齿的光轴结构，不完全驱动齿轮320固定于传动主轴330的首端(靠近动力装置600的一端)，两个行走驱动齿轮310固定于传动主轴330的尾端，且两个行走驱动齿轮310对称设置，行走驱动齿轮310与形态可重构主体装置500通过齿轮啮合连接，将动力传递给形态可重构主体装置500使其行走；不完全驱动齿轮320与电磁离合器400上的大齿轮啮合。

如图6、图7所示，电磁离合器400包括齿轮随动机构410、收展传动机构420和收展传动轴430；齿轮随动机构410上的大齿轮与不完全驱动齿轮320啮合连接，用于传递来自动力装置600的动力；电磁离合器400不工作时，不完全驱动齿轮320带动齿轮随动机构410空转，当移动救援机器人遇到障碍物时，通过电信号控制电磁离合器400工作，齿轮随动机构410和收展传动机构420吸附在一起，动力也同时传递给收展传动轴430，带动收展传动机构420工作，从而控制形态可重构主体装置500完成轮履形态的转换。

如图8-11所示，形态可重构主体装置500包括车轮架510、行走机构530、弹性履带520以及收展变形机构540；车轮架510固定于车体100上，用于支撑行走机构530，弹性履带520套于行走机构530的外部，且与行走机构530啮合连接，弹性履带520还与收展变形机构540的末端相互接触，通过收展变形机构540的末端的收展运动实现轮履形态的转换。

如图12所示，行走机构530包括车轮端盖531、车轮挡圈532、两个内齿轮533和两个内齿轮卡环534；车轮端盖531设置于车轮挡圈532的外侧，两个内齿轮533分别设置于车轮端盖531和车轮挡圈532的内环内，且两个内齿轮533分别由两个内齿轮卡环534轴向限位于车轮端盖531和车轮挡圈532的内环内；两个内齿轮533对称设置，两个内齿轮卡环534也对称设置；两个内齿轮533分别与一行走驱动齿轮310啮合连接，传动主轴330的驱动力能够直接传递给车轮端盖531和车轮挡圈532，车轮端盖531和车轮挡圈532分别与弹性履带520啮合在一起，带动弹性履带520完成行走任务。

如图13所示，车轮架510包括车轮挡板511、端盖连接板512、被动自锁驱动轴513、从动转轴514、固定连接杆515、外端驱动轴516、定位轴517、收展转动轴518；车轮挡板511与车体100固定连接，将整个车轮架510固定连接在车体100上；传动主轴330带有两个行走驱动齿轮310的一端穿过车轮挡板511，并与车轮挡板511转动连接，收展传动轴430与被动自锁驱动轴513固定连接，传递动力控制收展变形机构540变形；被动自锁驱动轴513可以保证形态可重构主体装置500保持履带式运动形式，克服弹性履带520的弹性恢复力；

车轮挡板511与端盖连接板512通过三根固定连接杆515进行固定连接，被动自锁转轴驱动轴513与车轮挡板511转动连接，从动转轴514与车轮挡板511也转动连接，被动自锁驱动轴513和从动转轴514与收展变形机构540分别进行固定连接，从而驱动收展变形机构540进行收展变换；

外端驱动轴516穿出端盖连接板512，并与端盖连接板512转动连接，外端驱动轴516穿出端盖连接板512的部分与车轮端盖531转动连接，对车轮端盖531进行支撑和定位；定位轴517设置有四个，分别对称布置在车轮挡板511的四个角，与车轮挡板511固定连接，四个定位轴517限位于车轮挡圈532的内环上设置的限位环内，并与限位环转动连接，进而对车轮挡圈532进行定位和导向；具体地，定位轴517上套设有滚轮，车轮挡圈532转动时，滚轮在限位环内滚动，实现对车轮挡圈532的限位与导向。

收展转动轴518设置有两个，收展转动轴518一端与车轮挡板511固定连接，另一端与收展变形机构540转动连接，收展变形机构540能够绕收展转动轴518进行收展变换。

如图14、图15所示，收展变形机构540包括收展驱动齿轮541、收展从动齿轮542、两个传动拉杆560、两个收展摆动杆550、两个摆动导向轮543、两个第一转动轴544、两个第二转动轴545和两个第三转动轴546；收展驱动齿轮541和收展从动齿轮542对称设置且啮合传动，收展驱动齿轮541与被动自锁驱动轴513固定连接，传输来自收展传动轴430的动力，收展从动齿轮542与从动转轴514固定连接；

两个第一转动轴544分别与收展驱动齿轮541和收展从动齿轮542转动连接，两个第一转动轴544又分别与一传动拉杆560转动连接，使收展驱动齿轮541和收展从动齿轮542的啮合转动能够转换为传动拉杆560的转动；

两个传动拉杆560的底部分别连接有一第二转动轴545，第二转动轴545与传动拉杆560转动连接，两个第二转动轴545分别与一收展摆动杆550转动连接，进一步将收展驱动齿轮541和收展从动齿轮542的啮合转动转换为两个收展摆动杆550的摆动；

两个收展摆动杆550的外端分别固定连接有一第三转动轴546，两个摆动导向轮543分别与一第三转动轴546转动连接，摆动导向轮543能够跟随收展摆动杆550一起摆动，两个摆动导向轮543与弹性履带520直接接触，能够支撑弹性履带520完成形态的改变；

两个收展摆动杆550的内端分别与一收展转动轴518转动连接，收展摆动杆550绕收展转动轴518进行摆动，完成收展变形。

如图16所示，收展摆动杆550包括收展摆动杆主体554和设置于收展摆动杆主体554上的第一圆柱孔551、第二圆柱孔552、第三圆柱孔553；第三转动轴546两端分别与第一圆柱孔551进行固定连接，第二转动轴545与第二圆柱孔552转动连接，收展转动轴518与第三圆柱孔553转动连接，第一圆柱孔551、第二圆柱孔552和第三圆柱孔553轴线相互平行，且在同一个平面内；

如图17所示，传动拉杆560包括传动拉杆主体562和设置于传动拉杆主体562上的第四圆柱孔561、第五圆柱孔563，第一转动轴544与第四圆柱孔561转动连接，第二转动轴545与第五圆柱孔563转动连接；第四圆柱孔561和第五圆柱孔563的孔轴线相互平行。

本发明提供的轮履形态可重构移动救援机器人，具体工作原理如下：

在使用时，当轮履形态可重构移动救援机器人处于平坦路面时，该机器人的形态可重构主体装置500处于完全收拢状态，弹性履带520收拢为圆环，动力装置600带动行走机构530行走，整个机构进行轮式快速移动。

当该机构遇到障碍物、沟壑等地形时候，轮式运动无法顺利进行，该行走机构530通过电信号控制电磁离合器400工作从而控制随动机构410和收展传动机构420相互吸附，将动力装置600的驱动力同时传递给形态可重构主体装置500，形态可重构主体装置500开始展开，通过形态可重构主体装置500的摆动导向轮543的作用，弹性履带520开始变形，机器人由轮式变为履带式，从而可以越障和在沙地等不平坦的地面行走。

当第一转动轴544处于收展驱动齿轮541和收展从动齿轮542的底端时，即形态可重构主体装置500完全展开时，形态可重构主体装置500的收展变形机构540为三角形结构，稳定性强。

本发明应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：包括车体和四个轮履形态可重构行走单元，四个所述轮履形态可重构行走单元分别设置于所述车体的首端两侧及尾端两侧；

所述轮履形态可重构行走单元包括传动装置、电磁离合器、形态可重构主体装置以及动力装置；所述动力装置和所述形态可重构主体装置设置于所述车体上，所述动力装置与所述传动装置连接，所述传动装置与所述电磁离合器通过齿轮啮合连接，从而为所述形态可重构主体装置提供动力，通过电信号控制所述电磁离合器的开断，从而控制所述形态可重构行走单元轮履形态的转换。

2.根据权利要求1所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：四个所述轮履形态可重构行走单元结构相同，且相互对称布置。

3.根据权利要求1所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述传动装置包括两个行走驱动齿轮、不完全驱动齿轮和传动主轴；所述不完全驱动齿轮固定于所述传动主轴的首端，两个所述行走驱动齿轮固定于所述传动主轴的尾端，且两个所述行走驱动齿轮对称设置，所述行走驱动齿轮与所述形态可重构主体装置通过齿轮啮合连接，将动力传递给所述形态可重构主体装置使其行走；所述不完全驱动齿轮与所述电磁离合器上的大齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述电磁离合器包括齿轮随动机构、收展传动机构和收展传动轴；所述齿轮随动机构上的所述大齿轮与所述不完全驱动齿轮啮合连接，用于传递来自动力装置的动力；所述电磁离合器不工作时，所述不完全驱动齿轮带动所述齿轮随动机构空转，当移动救援机器人遇到障碍物时，通过电信号控制电磁离合器工作，所述齿轮随动机构和所述收展传动机构吸附在一起，动力也同时传递给所述收展传动轴，带动所述收展传动机构工作，从而控制所述形态可重构主体装置完成轮履形态的转换。

5.根据权利要求4所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述形态可重构主体装置包括车轮架、行走机构、弹性履带以及收展变形机构；所述车轮架固定于所述车体上，用于支撑所述行走机构，所述弹性履带套于所述行走机构的外部，且与所述行走机构啮合连接，所述弹性履带还与所述收展变形机构的末端相互接触，通过所述收展变形机构的末端的收展运动实现轮履形态的转换。

6.根据权利要求5所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述行走机构包括车轮端盖、车轮挡圈、两个内齿轮和两个内齿轮卡环；所述车轮端盖设置于所述车轮挡圈的外侧，两个所述内齿轮分别设置于所述车轮端盖和所述车轮挡圈的内环内，且两个所述内齿轮分别由两个所述内齿轮卡环轴向限位于所述车轮端盖和所述车轮挡圈的内环内；两个内齿轮对称设置，两个所述内齿轮卡环也对称设置；两个所述内齿轮分别与一所述行走驱动齿轮啮合连接，所述传动主轴的驱动力能够直接传递给所述车轮端盖和所述车轮挡圈，所述车轮端盖和车轮挡圈分别与所述弹性履带啮合在一起，带动所述弹性履带完成行走任务。

7.根据权利要求6所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述车轮架包括车轮挡板、端盖连接板、被动自锁驱动轴、从动转轴、固定连接杆、外端驱动轴、定位轴、收展转动轴；所述车轮挡板与所述车体固定连接，将整个所述车轮架固定连接在所述车体上；所述传动主轴带有两个所述行走驱动齿轮的一端穿过所述车轮挡板，并与所述车轮挡板转动连接，所述收展传动轴与所述被动自锁驱动轴固定连接，传递动力控制所述收展变形机构变形；所述被动自锁驱动轴可以保证所述形态可重构主体装置保持履带式运动形式，克服弹性履带的弹性恢复力；

所述车轮挡板与所述端盖连接板通过三根所述固定连接杆进行固定连接，所述被动自锁转轴驱动轴与所述车轮挡板转动连接，所述从动转轴与所述车轮挡板也转动连接，所述被动自锁驱动轴和所述从动转轴与所述收展变形机构分别进行固定连接，从而驱动所述收展变形机构进行收展变换；

所述外端驱动轴穿出所述端盖连接板，并与端盖连接板转动连接，所述外端驱动轴穿出所述端盖连接板的部分与所述车轮端盖转动连接，对所述车轮端盖进行支撑和定位；所述定位轴设置有四个，分别对称布置在所述车轮挡板的四个角，与所述车轮挡板固定连接，且四个所述定位轴限位于所述车轮挡圈的内环上设置的限位环内，并与所述限位环转动连接，进而对所述车轮挡圈进行定位和导向；

所述收展转动轴设置有两个，所述收展转动轴一端与车轮挡板固定连接，另一端与收展变形机构转动连接，所述收展变形机构能够绕所述收展转动轴进行收展变换。

8.根据权利要求7所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述收展变形机构包括收展驱动齿轮、收展从动齿轮、两个传动拉杆、两个收展摆动杆、两个摆动导向轮、两个第一转动轴、两个第二转动轴和两个第三转动轴；所述收展驱动齿轮和收展从动齿轮对称设置且啮合传动，所述收展驱动齿轮与所述被动自锁驱动轴固定连接，传输来自所述收展传动轴的动力，所述收展从动齿轮与所述从动转轴固定连接；

两个所述第一转动轴分别与所述收展驱动齿轮和所述收展从动齿轮转动连接，两个所述第一转动轴又分别与一所述传动拉杆转动连接，使所述收展驱动齿轮和所述收展从动齿轮的啮合转动能够转换为所述传动拉杆的转动；

两个所述传动拉杆的底部分别连接有一所述第二转动轴，所述第二转动轴与所述传动拉杆转动连接，两个所述第二转动轴分别与一所述收展摆动杆转动连接，进一步将所述收展驱动齿轮和所述收展从动齿轮的啮合转动转换为两个所述收展摆动杆的摆动；

两个所述收展摆动杆的外端分别固定连接有一所述第三转动轴，两个摆动导向轮分别与一所述第三转动轴转动连接，所述摆动导向轮能够跟随所述收展摆动杆一起摆动，两个所述摆动导向轮与所述弹性履带直接接触，能够支撑所述弹性履带完成形态的改变；

两个所述收展摆动杆的内端分别与一所述收展转动轴转动连接，所述收展摆动杆绕所述收展转动轴进行摆动，完成收展变形。

9.根据权利要求8所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述收展摆动杆包括收展摆动杆主体和设置于所述收展摆动杆主体上的第一圆柱孔、第二圆柱孔、第三圆柱孔；所述第三转动轴两端分别与第一圆柱孔进行固定连接，所述第二转动轴与第二圆柱孔转动连接，所述收展转动轴与第三圆柱孔转动连接，所述第一圆柱孔、所述第二圆柱孔和所述第三圆柱孔轴线相互平行，且在同一个平面内。

10.根据权利要求8所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述传动拉杆包括传动拉杆主体和设置于所述传动拉杆主体上的第四圆柱孔、第五圆柱孔，所述第一转动轴与所述第四圆柱孔转动连接，所述第二转动轴与所述第五圆柱孔转动连接；所述第四圆柱孔和所述第五圆柱孔的孔轴线相互平行。