CN110455292A - 飞行轨迹确定方法、设备、飞行轨迹推演系统及存储介质 - Google Patents

飞行轨迹确定方法、设备、飞行轨迹推演系统及存储介质 Download PDF

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蒋千军
王双陆
任周唱
邓志军
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    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations

Abstract

本申请实施例提供一种飞行轨迹确定方法、设备、飞行轨迹推演方法及存储介质，其中，方法包括：获得飞行器在飞行过程中的多个位置信息；确定各位置信息中的异常信息并将该异常信息剔除；根据与所述异常信息相邻的两个位置信息确定一个替代信息，以替代所述异常信息；根据各位置信息及替代信息拟合飞行轨迹曲线。本申请实施例提供的飞行轨迹确定方法、设备、飞行轨迹推演方法及存储介质能够解决传统的飞行轨迹获取不准确的问题。

Description

飞行轨迹确定方法、设备、飞行轨迹推演系统及存储介质
技术领域
本申请涉及飞行轨迹确定技术，尤其涉及一种飞行轨迹确定方法、设备、飞行轨迹推演方法及存储介质。
背景技术
在现代数字信息化战场中，飞行器是重要的战斗设备，通过飞行器上的信息采集设备能够采集战场数据，而且根据飞行器的飞行轨迹还能够控制飞行器执行一些战斗操作，因此，获得置信度高的飞行轨迹是极为关键的。在实际操作过程中，由于空中复杂的电磁干扰等因素存在，会对飞行器的位置检测过程产生较大的干扰，导致获取到的位置信息与真实的位置信息之间存在距离偏差，造成了飞行轨迹不准确。
发明内容
本申请实施例中提供了一种飞行轨迹确定方法、设备、飞行轨迹推演方法及存储介质，能够解决传统的飞行轨迹获取不准确的问题。
本申请第一方面实施例提供一种飞行轨迹确定方法，包括：
获得飞行器在飞行过程中的多个位置信息；
确定各位置信息中的异常信息并将该异常信息剔除；
根据与所述异常信息相邻的两个位置信息确定一个替代信息，以替代所述异常信息；
根据各位置信息及替代信息拟合飞行轨迹曲线。
本申请第二方面实施例提供一种飞行轨迹确定设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上所述的方法。
本申请第三方面实施例提供一种飞行轨迹推演系统，包括：
获取设备，用于获取飞行器在飞行过程中的地理坐标，并根据所述地理坐标生成位置信息；
如权利要求上所述的飞行轨迹确定设备，与所述获取设备通信连接以获取所述位置信息；
显示设备，与所述飞行轨迹确定设备电连接，用于显示拟合的飞行轨迹曲线。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的方法。
本申请实施例所提供的技术方案，通过获得飞行器在飞行过程中的多个位置信息，然后确定各位置信息中的异常信息并将该异常信息剔除，再根据与异常信息相邻的两个位置信息确定一个替代信息，以替代异常信息，最后根据各位置信息及替代信息拟合飞行轨迹曲线，能够得到较为精准的飞行轨迹曲线。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例一提供的飞行轨迹确定方法的流程图；
图2为本申请实施例二提供的飞行轨迹确定方法的流程图；
图3为本申请实施例三提供的飞行轨迹确定设备的结构示意图；
图4为本申请实施例三提供的飞行轨迹推演系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
实际应用中，该飞行轨迹确定方法可以通过计算机程序实现，例如，应用软件等；或者，该方法也可以实现为存储有相关计算机程序的介质，例如，U盘、云盘等；再或者，该方法还可以通过集成或安装有相关计算机程序的实体装置实现，例如，芯片、可移动智能设备等。
图1为本申请实施例一提供的飞行轨迹确定方法的流程图。如图1所示，本实施例提供一种飞行轨迹确定方法，包括：
步骤101、获得飞行器在飞行过程中的多个位置信息。
该飞行器可以为无人机等低空飞行器，也可以为直升飞机、客机、战斗机等高空飞行器。
飞行器在飞行过程中的位置信息可以通过位置信息获取设备来获取，可以通过本领域常用的手段来获取。位置信息获取设备也为本领域常用的设备，例如：设置在观测飞行器、地面观测站上的获取设备。
该步骤可以由飞行轨迹确定设备中的处理器来执行，该处理器与地理信息获取设备通过有线或无线的方式进行通信，以获取飞行器的多个位置信息。
步骤102、确定各位置信息中的异常信息并将该异常信息剔除。
由于高空电磁干扰等因素的存在，处理器获取到的位置信息中可能存在异常信息，该异常信息为与飞行器的实际地理位置差距较大的信息。该步骤就是要发现异常信息，并将其剔除，以避免异常信息从存在会干扰拟合飞行曲线的准确性。
步骤103、根据与异常信息相邻的两个位置信息确定一个替代信息，以替代异常信息。
将上述异常信息剔除后，确定一个替代信息，用于替代被剔除的异常信息。该替代信息根据与异常信息相邻的前后两个位置信息来确定，具体可以为根据前后两个位置信息确定一个与二者位置差距较小的点，作为替代信息。
异常信息的数量可以为0个、1个、2个或2个以上。可执行多次上述步骤102和步骤103，以将获取到的个位置信息中的所有异常信息均剔除并替换为相应的替代信息。
步骤104、根据各位置信息及替代信息拟合飞行轨迹曲线。
然后根据经过上述步骤处理过的各位置信息以及替代信息拟合飞行轨迹曲线。
本实施例所提供的技术方案，通过获得飞行器在飞行过程中的多个位置信息，然后确定各位置信息中的异常信息并将该异常信息剔除，再根据与异常信息相邻的两个位置信息确定一个替代信息，以替代异常信息，最后根据各位置信息及替代信息拟合飞行轨迹曲线，能够得到较为精准的飞行轨迹曲线。
实施例二
本实施例是在上述实施例的基础上，对飞行轨迹确定方法进行优化。
图2为本申请实施例二提供的飞行轨迹确定方法的流程图。如图2所示，本实施例提供的方法包括：
步骤201、获得飞行器在飞行过程中的多个位置信息。
该步骤的具体实现方式可参照上述步骤101，此处不再赘述。
获得离散的多个位置信息构成位置点集合P，则P＝{P1，P2，……，Pm}，其中m为飞行器位置信息的个数。
在步骤201执行之后，可以对集合P中的各位置信息进行归一化处理至二维空间，用二维坐标(X，Y)表示。例如：
步骤202、根据各位置信息中相邻位置信息之间连线的斜率确定异常信息。
一般的飞行器的转弯半径比较大，其飞行惯性使得很难在极短的时间内改变飞行轨迹，因此可通过相邻两个位置信息之间连线的斜率来确定异常信息。
本实施例提供一种具体的实现方式：每个位置信息作为一个点，相邻两点之间连线产生出线段P1P2、线段P2P3、……、Pm-1Pm。可通过如下公式计算每个线段的斜率Hk：
其中，i为位置信息点的数量，i＝1,2，……，m；k为两点间线段的数量，k＝1,2，……m-1。Hk为线段PiPi+1的斜率。Pi点的坐标为(Xi，Yi)，位于Pi点后一点Pi+1的坐标为(Xi+1,Yi+1)。
确定其中一个位置信息作为待考察位置信息，计算该待考察位置信息与前面相邻的位置信息之间连线的第一斜率、以及与后面相邻的位置信息之间连线的第二斜率，然后判断第二斜率相对于第一斜率的变化是否满足预设要求，若是，则确定待考察位置信息为异常信息。
具体的，将Pi点作为待考察位置信息点，计算该点作为端点的前后两个线段的第一斜率Hk和第二斜率Hk-1，然后判断第一斜率Hk和第二斜率Hk-1之间是否差距较大，如果较大，则表明Pi点为异常信息。
例如：判断第二斜率Hk-1是否大于第一斜率Hk的三倍，若是，则满足预设要求，视为Pi点为异常信息，将该点剔除。
上述预设要求也可以为其他内容，具体可根据飞行器的类型进行设定。另外，除了上述方案之外，确定异常信息的方式还可以有其它手段，例如：根据各位置信息对应坐标来确定异常信息，具体的，可通过某一目标位置信息相邻的前后两个位置信息的横纵坐标来确定该目标位置信息的横纵坐标是否符合要求。
步骤203、根据与异常信息相邻的两个位置信息的坐标，确定该两个位置信息的坐标之间的中间坐标，作为替代信息的坐标。
上述异常信息是飞行轨迹不太可能经过的点，将其剔除掉，然后根据与其相邻的两个位置信息的坐标来确定一个中间坐标。该中间坐标位于这两个位置信息的坐标之间可以为二者连线的中点坐标，也可以结合两个线段斜率的变化来设定中间坐标。
本实施例中，采用如下公式确定中间坐标：
其中，P′(XP′,YP′)为中间坐标，Xpi+1为与异常信息相邻的后一个位置信息的横坐标，Ypi+1为与异常信息相邻的后一个位置信息的纵坐标，Xpi-1为与异常信息相邻的前一个位置信息的横坐标，Ypi-1为与异常信息相邻的前一个位置信息的纵坐标。相当于取前一个位置信息和后一个位置信息连线的中间点作为替代信息。
采用上述方式对所有位置信息进行确认，剔除所有的异常信息，并对应替换为替代信息，生成优化位置信息集合Q＝{Q1，Q2，……，Qm}。
步骤204、根据各位置信息及替代信息通过B样条拟合方式拟合飞行轨迹曲线。
拟合曲线的方式有很多种，本实施例采用B样条拟合方式来拟合飞行轨迹曲线，可采用本领域常规的B样条拟合方法来执行。确定控制点集C＝[C1，C2，……，Cm]T，并获得B样条次数和规范B样条基函数，构造非均匀递增的节点向量。
对于飞行器在飞行过程中的一条轨迹，都可以通过B样条的一个控制点集C描述，并进行B样条的节点向量NodeVector计算，计算输入参数：n+1个控制点数，k次B样条。一般地，n和k二者取值越大，曲线拟合误差越小，但计算复杂度和存储空间占用越大。本实施例中，n取4，k取2。上述拟合后的曲线作为飞行器的飞行轨迹可以显示在显示装置上，为技术人员提供参考。
实施例三
图3为本申请实施例三提供的飞行轨迹确定设备的结构示意图。如图3所示，本实施例提供一种飞行轨迹确定设备，包括：存储器301、处理器302、以及计算机程序，其中，该计算机程序存储在存储器301中，并被配置为由处理器302执行以实现如上任一内容所提供的方法。
图4为本申请实施例三提供的飞行轨迹推演系统的结构示意图。如图4所示，本实施例还提供一种飞行轨迹推演系统，包括：获取设备401、飞行轨迹确定设备402和显示设备403。其中，获取设备401用于获取飞行器在飞行过程中的地理坐标，并根据地理坐标生成位置信息。飞行轨迹确定设备402采用上述方案实现，与获取设备401通信连接以获取位置信息。显示装置403与飞行轨迹确定设备402电连接，用于显示拟合的飞行轨迹曲线。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行以实现如上任一内容所提供的方法。
本实施例所提供的飞行轨迹确定设备、飞行轨迹推演系统及存储介质，具有与上述方法相同的技术效果。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种飞行轨迹确定方法，其特征在于，包括：
获得飞行器在飞行过程中的多个位置信息；
确定各位置信息中的异常信息并将该异常信息剔除；
根据与所述异常信息相邻的两个位置信息确定一个替代信息，以替代所述异常信息；
根据各位置信息及替代信息拟合飞行轨迹曲线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各位置信息中的异常信息并将该异常信息剔除，包括：
根据相邻位置信息之间连线的斜率确定异常信息；
将所述异常信息剔除。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据相邻位置信息之间连线的斜率确定异常信息，包括：
确定其中一个位置信息作为待考察位置信息；
计算所述待考察位置信息与前面相邻的位置信息之间连线的第一斜率、以及与后面相邻的位置信息之间连线的第二斜率；
判断第二斜率相对于第一斜率的变化是否满足预设要求，若是，则确定所述待考察位置信息为异常信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断第二斜率相对于第一斜率的变化是否满足预设要求，具体为：
判断第二斜率是否大于第一斜率的三倍，若是，则满足预设要求。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据与所述异常信息相邻的两个位置信息确定一个替代信息，包括：
根据与异常信息相邻的两个位置信息的坐标，确定该两个位置信息的坐标之间的中间坐标，作为替代信息的坐标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据与异常信息相邻的两个位置信息的坐标，确定该两个位置信息的坐标之间的中间坐标，具体为：
其中，P′(XP′,YP′)为中间坐标，Xpi+1为与异常信息相邻的后一个位置信息的横坐标，Ypi+1为与异常信息相邻的后一个位置信息的纵坐标，Xpi-1为与异常信息相邻的前一个位置信息的横坐标，Ypi-1为与异常信息相邻的前一个位置信息的纵坐标。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各位置信息及替代信息拟合飞行轨迹曲线，具体为：
根据各位置信息及替代信息通过B样条拟合方式拟合飞行轨迹曲线。
8.一种飞行轨迹确定设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
9.一种飞行轨迹推演系统，其特征在于，包括：
获取设备，用于获取飞行器在飞行过程中的地理坐标，并根据所述地理坐标生成位置信息；
如权利要求8所述的飞行轨迹确定设备，与所述获取设备通信连接以获取所述位置信息；
显示设备，与所述飞行轨迹确定设备电连接，用于显示拟合的飞行轨迹曲线。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
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