CN110442120A - 控制机器人在不同场景下移动的方法、机器人及终端设备 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人在不同场景下移动的方法、机器人、终端设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。通过本发明，可以使得机器人在不同场景下都有较好的使用效果。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人在不同场景下移动的方法、机器人、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
现有的机器人大都具备在不同场景下的移动功能，例如室内的机器人可以在瓷砖、木地板、地毯等地面上移动。为了避免机器人移动时撞上人或其他障碍物物，机器人通常会安装多种检测设备(如摄像头、超声传感器、雷达等)来检测周围环境的信息。然而，由于机器人的移动场景通常比较复杂，同一检测设备在不同的移动场景下使用可能会出现误报，导致机器人的移动功能受到严重影响，例如机器人在厚地毯上移动时，因机器人轮子下陷导致检测设备过于贴近地毯而误报障碍。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种控制机器人在不同场景下移动的方法、机器人、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中由于移动场景较为复杂可能导致检测设备误报，影响机器人移动的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种控制机器人在不同场景下移动的方法，所述方法包括：
在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；
获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；
根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；
若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：
收集模块，用于在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；
管理模块，用于获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；
判断模块，用于根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；
处理模块，用于若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。本发明实施例是根据检测设备的检测数据，以及检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度根来判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物。由于增加了对所述检测数据可信度的判断，从而使得所述检测设备在不同的应用场景下的检测结果更准确，提高了障碍物判断的准确率，具有较强的易用性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的控制机器人在不同场景下移动的方法的实现流程示意图；
图2-1是本发明实施例二提供的控制机器人在不同场景下移动的方法的实现流程示意图；
图2-2是本发明实施例二提供的控制机器人在不同场景下移动的方法的一种可选实施例的实现流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的机器人的示意图；
图4是本发明实施例四提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1是本发明实施例一提供的控制机器人在不同场景下移动的方法的实现流程示意图，如图1所示该方法可以包括以下步骤：
步骤S101，在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据。
本发明实施例中，检测设备可以用于检测所述机器人及机器人周边环境的信息。检测设备可以是各类传感器、摄像头等多种设备。其中，可选的，本发明实施例中，所述检测设备可以包括雷达、超声传感器、摄像头、红外传感器中的一种或多种。雷达可用于通过无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置，例如，雷达可以用于检测机器人前方、空中的障碍物等等。超声传感器可以利用超声波检测物体的位置、距离甚至材料、构造等信息，例如，超声传感器可以检测机器人前方较低矮的障碍物、空中障碍物等。所述摄像头可以用于实时采集视频、图像信息等，可选的，所述摄像头可以是RGB-D摄像头。RGB-D摄像头是可以通过红绿蓝(Red Green Blue，RGB)色彩模式记录图像信息和通过深度图像(Depth Map)记录图像深度信息的摄像头，通过RGB-D摄像头可以获取图像的空间信息，从而检测到避障距离内的障碍物。红外传感器是通过红外线进行测量的传感器，示例性的，红外传感器可以搜索和跟踪红外目标以确定其空间位置并对它的运动进行跟踪、产生整个目标红外辐射的分布图像等等，因而可以用于进行地面信息检测等多种信息检测。例如，红外传感器可以将用于测距的红外线斜向射向地面，从而判断周围地面是否有阶梯或低矮的障碍物。
步骤S102，获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度。
本发明实施例中，所述移动场景模式可以是根据机器人活动时可能面对的环境状态而设置，同时可以根据机器人的不同活动场景调整移动场景模式；所述机器人当前的移动场景模式可以是用户设置好的，也可以是机器人通过识别当前的移动场景而自动选择的，在此不作限定。
示例性的，以机器人在室内活动时面对的不同地面环境为例，所述移动场景模式可以是包括瓷砖地板模式、木地板模式、薄地毯模式、厚地毯模式、闪光模式中的一种或多种。
其中，所述闪光模式可以是针对移动场景中闪光灯较多或者光线变化频繁等情况设置的模式。瓷砖地板模式、木地板模式、薄地毯模式、厚地毯模式等模式可以是根据机器人活动时可能面对的不同地板类型而设置的移动场景模式。
本发明实施例中，在不同移动场景模式下，可以分别预先配置各个检测设备不同的避障距离和各个检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度。其中，所述可信度的数据值大小表示所述检测设备在相应的移动场景模式下检测数据的可信度。其中，示例性的，可信度可以设置为[0,100]的取值区间，其中可信度为0时，可以认为此时检测设备的检测数据完全不可信，需要丢弃，而可信度为100时，可以认为此时检测设备的检测数据为完全可信，而可信度在(0,100)区间内时，可以认为检测设备的检测数据不完全可信。此外，避障距离也可以依据移动场景模式的差异预先设置为不同的值。
步骤S103，根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物。
步骤S104，若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
其中，可选的，所述根据所述移动场景模式和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息可以包括：
判断在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备在避障距离内是否检测到需要避开的障碍物；
若在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备在避障距离内检测到需要避开的障碍物，则确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，并生成指示所述机器人执行避障操作的信息；
否则，判断在所述移动场景模式下，可信度低于预设值的检测设备在各自的避障距离内检测到需要避开的障碍物的可信度之和是否不低于预设值；
若在所述移动场景模式下，在各自的所述避障距离内检测到需要避开的障碍物的各个检测设备的可信度之和不低于预设值，则确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，并生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
示例性的，本发明实施例中，可以设置预设值为100，进一步假设机器人包括红外传感器、RGB-D摄像头、超声传感器、雷达，机器人当前的移动场景模式是薄地毯模式。在薄地毯模式下，红外传感器的可信度为50，超声传感器的可信度为60，RGB-D摄像头和雷达的可信度为100，则在薄地毯模式下，若RGB-D摄像头和雷达在避障距离内检测到需要避开的障碍物，则确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，并生成指示所述机器人执行避障操作的信息；若RGB-D摄像头和雷达没有检测到需要避开的障碍物，但此时红外传感器和超声传感器在避障距离内检测到了需要避开的障碍物，由于红外传感器和超声传感器的可信度之和为110，不低于预设值100，则也可以确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，并生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
可选的，若在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备未检测到需要避开的障碍物，且在各自的所述避障距离内检测到需要避开的障碍物的各个检测设备的可信度之和低于预设值，则确定所述检测设备在所述避障距离内未检测到需要避开的障碍物，重新获取所述检测设备的检测数据。
可选的，所述生成指示所述机器人执行避障操作的信息可以包括：生成指示所述机器人停止移动的信息和/或绕开障碍物的路线信息和/或移除障碍物的信息。
本发明实施例中，在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。本发明实施例是根据检测设备的检测数据，以及检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度根来判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物。由于增加了对所述检测数据的可信度的判断，使得所述检测设备在不同的应用场景下的检测结果更准确，提高了障碍物判断的准确率，具有较强的易用性和实用性。
图2-1是本发明实施例二提供的控制机器人在不同场景下移动的方法的实现流程示意图，如图2-1所示该方法可以包括以下步骤：
步骤S201，配置所述机器人的至少一种移动场景模式，并配置每种移动场景模式下的检测设备的模式参数。
本发明实施例中，基于不同移动场景下检测设备的识别准确程度、机器人运动状态等性能的差别，配置每种移动场景模式下的检测设备的模式参数。其中，所述可信度的数据值大小表示所述检测设备在相应的移动场景模式下检测数据的可信度。
例如，在有大量闪光的舞台场景下，示例性的，可以配置所述机器人的移动场景模式包括闪光模式。可信度可以设置为[0,100]的取值区间，其中可信度为0时，可以认为此时检测设备的检测数据完全不可信，需要丢弃，而可信度为100时，可以认为此时检测设备的检测数据为完全可信。设机器人包括RGB-D摄像头，而RGB-D摄像头会很容易收到闪光灯的干扰而导致误报出现障碍物物，因此配置在闪光模式下，将雷达、超声传感器、红外传感器的可信度设为100，降低RGB-D摄像头检测障碍物物的可信度，可设为0。此时，当预设值设置为100时，可以认为雷达、超声传感器、红外传感器的检测数据为完全可信。
而在厚地毯模式下，由于机器人陷于厚地毯中的部分过多，用于检测地面信息的红外传感器或者超声传感器等过于贴近地毯而容易导致误报出现障碍物物，因此配置在厚地毯模式下，将雷达、超声传感器、RGB-D摄像机的可信度设为100，降低用于检测地面信息的红外传感器、超声传感器的可信度，可设为30。
本发明实施例中，所述配置的移动场景模式可以用于供用户进行选择，也可以在机器人识别移动场景后，自动选择为相应的移动场景模式。
步骤S202，在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据。
步骤S203，获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度。
步骤S204，根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物。
步骤S205，若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
本实施例步骤S202、S203、S204、S205与上述步骤S101、S102、S103、S104相同，具体可参见步骤S101、S102、S103、S104相关描述，在此不再赘述。
示例性的，图2-2是本发明实施例二提供的控制机器人在不同场景下移动的方法的一种可选实施例的实现流程示意图。
本发明实施例中，通过为机器人配置不同的移动场景模式，并配置每种移动场景模式下的检测设备的模式参数，使得各个检测设备可以针对不同的应用场景有效的发挥自身的特性，实现检测设备的合理利用，从而使机器人达到在不同的应用场景下的检测结果检测率更高、移动方式更优的效果，提高用户体验。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图3是本发明实施例三提供的机器人的示意图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
所述机器人包括：
收集模块31，用于在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；
管理模块32，用于获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；
判断模块33，用于根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；
处理模块34，用于若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
可选的，所述机器人还包括：
配置模块，用于配置所述机器人的至少一种移动场景模式，并配置每种移动场景模式下的检测设备的模式参数。
可选的，所述判断模块33和处理模块34具体用于：
判断在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备在避障距离内是否检测到需要避开的障碍物；
判断在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备在避障距离内是否检测到需要避开的障碍物；
若在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备在避障距离内检测到需要避开的障碍物，则确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，并生成指示所述机器人执行避障操作的信息；
否则，判断在所述移动场景模式下，可信度低于预设值的检测设备在各自的避障距离内检测到需要避开的障碍物的可信度之和是否不低于预设值；
若在所述移动场景模式下，在各自的所述避障距离内检测到需要避开的障碍物的各个检测设备的可信度之和不低于预设值，则确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，并生成指示所述机器人执行避障操作的信息。可选的，所述处理模块34具体还用于：
若在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备未检测到需要避开的障碍物，且在各自的所述避障距离内检测到需要避开的障碍物的各个检测设备的可信度之和低于预设值，则确定所述检测设备在所述避障距离内未检测到需要避开的障碍物，重新获取所述检测设备的检测数据。
可选的，所述处理模块34具体用于：
生成指示所述机器人停止移动的信息和/或绕开障碍物的路线信息和/或移除障碍物的信息。
可选的，本发明实施例中，所述检测设备可以包括雷达、超声传感器、摄像头、红外传感器中的一种或多种。
图4是本发明实施例四提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至34的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成收集模块、管理模块、判断模块、处理模块，各模块具体功能如下：
收集模块，用于在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；
管理模块，用于获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；
判断模块，用于根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；
处理模块，用于若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
所述终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器、机器人等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的示例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种控制机器人在不同场景下移动的方法，其特征在于，所述方法包括：
在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；
获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；
根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；
若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述机器人的移动场景模式之前，还包括：
配置所述机器人的至少一种移动场景模式，并配置每种移动场景模式下的检测设备的模式参数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动场景模式和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息包括：
判断在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备在避障距离内是否检测到需要避开的障碍物；
若在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备在避障距离内检测到需要避开的障碍物，则确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，并生成指示所述机器人执行避障操作的信息；
否则，判断在所述移动场景模式下，可信度低于预设值的检测设备在各自的避障距离内检测到需要避开的障碍物的可信度之和是否不低于预设值；
若在所述移动场景模式下，在各自的所述避障距离内检测到需要避开的障碍物的各个检测设备的可信度之和不低于预设值，则确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，并生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若在所述移动场景模式下，可信度不低于预设值的检测设备未检测到需要避开的障碍物，且在各自的所述避障距离内检测到需要避开的障碍物的各个检测设备的可信度之和低于预设值，则确定所述检测设备在所述避障距离内未检测到需要避开的障碍物，重新获取所述检测设备的检测数据。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成指示所述机器人执行避障操作的信息包括：
生成指示所述机器人停止移动的信息和/或绕开障碍物的路线信息和/或移除障碍物的信息。
6.如权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述检测设备包括雷达、超声传感器、摄像头、红外传感器中的一种或多种。
7.一种机器人，其特征在于，包括：
收集模块，用于在机器人移动的过程中，获取所述机器人的检测设备的检测数据；
管理模块，用于获取所述机器人当前的移动场景模式，并获取该移动场景模式下的检测设备的模式参数，所述模式参数包括所述检测设备的避障距离和所述检测设备在所述移动场景模式下检测数据的可信度；
判断模块，用于根据所述检测数据和所述检测设备的模式参数，判断所述检测设备是否在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物；
处理模块，用于若确定所述检测设备在所述避障距离内检测到需要避开的障碍物，则生成指示所述机器人执行避障操作的信息。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括：
配置模块，用于配置所述机器人的至少一种移动场景模式，并配置每种移动场景模式下的检测设备的模式参数。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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