CN110440848B - 一种磁编码器的测量方法、装置以及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁编码器的测量方法，包括：当接收到主电源的供电信号时，则启动正常工作模式；接收采集磁传感器的磁编码信号；根据磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；当主电源供电信号断电，且接收到备用电池的供电信号时，则启动备用工作模式；实时监测磁编码信号的变化量；当磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集磁编码信号，并根据磁编码信号解算出磁体的旋转圈数。本申请中通过在磁编码器中设定了备用电池，在主电源断电时，实现编码器的多圈测量，并在最大程度上减少了备用工作状态的耗能，以增长备用电池的可用时长。本申请中还提供了一种磁编码器的测量装置以及磁编码器，具有上述有益效果。

Description

一种磁编码器的测量方法、装置以及设备

技术领域

本发明涉及磁编码器技术领域，特别是涉及一种磁编码器的测量方法、装置以及设备。

背景技术

磁编码器采用霍尔原理，利用磁性检测方式，具备优异的抗冲击和振动特点，比光电编码器体积更小，价格更便宜。

磁编码器包括单圈绝对式编码器和多圈绝对式编码器。单圈绝对式编码器，只能用于旋转范围360度以内的测量。如果要测量旋转超过360度范围，就要用到多圈绝对式编码器。

多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势明显，已经越来越多地应用于工控定位中。

但是对于多圈编码器而言，如果出现意外故障断电，而编码器的旋转轴仍然发生了旋转，尽管重新上电后可以获得当前编码器的单圈绝对位置，但是无法确定断电时旋转轴是否发生旋转以及旋转圈数是多少，导致多圈测量失败。

发明内容

本发明的目的是提供一种磁编码器的测量方法、装置以及设备，解决了磁编码器因意外断电导致测量结果不准确的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种磁编码器的测量方法，包括：

当接收到主电源的供电信号时，则启动正常工作模式；

接收采集磁传感器的磁编码信号；

根据所述磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；

当所述主电源供电信号断电，且接收到备用电池的供电信号时，则启动备用工作模式；

实时监测所述磁编码信号的变化量；

当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数。

其中，所述接收采集磁传感器的磁编码信号包括：

接收采集第一磁传感器输出的第一信号和第二磁传感器输出的第二信号；

其中，所述第一信号为磁体每旋转一圈，所述第一磁传感器输出的两个周期的正弦波信号；所述第二信号为所述磁体每旋转一圈，所述第二磁传感器输出的一个周期的正弦波信号。

其中，所述实时监测所述磁编码信号的变化量包括：

实时监测第二磁传感器输出的第二信号的变化量；

所述当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数包括：

当所述第二信号的变化量大于所述预设变化量时，则根据所述第二信号解算出磁体的旋转圈数。

本申请中还提供了一种磁编码器的测量装置，包括：

正常工作模块，用于当接收到主电源的供电信号时，则启动正常工作模式；接收采集磁传感器的磁编码信号；根据所述磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；

备用工作模块，用于当所述主电源供电信号断电，且接收到备用电池的供电信号时，则启动备用工作模式；实时监测所述磁编码信号的变化量；当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数。

其中，所述正常工作模块具体用于，接收采集第一磁传感器输出的第一信号和第二磁传感器输出的第二信号；其中，所述第一信号为磁体每旋转一圈，所述第一磁传感器输出的两个周期的正弦波信号；所述第二信号为所述磁体每旋转一圈，所述第二磁传感器输出的一个周期的正弦波信号。

其中，所述备用工作模块具体用于，实时监测第二磁传感器输出的第二信号的变化量；当所述第二信号的变化量大于所述预设变化量时，则根据所述第二信号解算出磁体的旋转圈数。

本申请还提供了一种磁编码器，包括：

用于感应磁体旋转至不同位置时的磁场强度，并根据所述磁场强度输出对应的磁编码信号的磁传感器；

和所述磁传感器相连的处理器；

分别和所述磁传感器以及所述处理器相连，用于为所述磁传感器和所述处理器供电的主电源；

分别和所述磁传感器以及所述处理器相连，用于所述主电源断电时，为所述磁传感器和所述处理器供电的备用电池；

所述处理器用于当所述主电源供电时，启动正常工作模式，接收采集磁传感器的磁编码信号；根据所述磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；当所述备用电池供电时，启动备用工作模式，实时监测所述磁编码信号的变化量；当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数。

其中，所述磁传感器包括第一磁传感器和第二磁传感器；

其中，所述第一磁传感器和所述主电源相连接，用于所述磁体每旋转一圈输出两个周期的正弦波信号；

所述第二磁传感器分别和所述主电源以及所述备用电池相连接，用于所述磁体每旋转一圈输出一个周期的正弦波信号。

其中，所述第二磁传感器为功耗低于所述第一磁传感器功耗的传感器。

其中，所述处理器内置有比较器，且所述比较器的输入端和所述第二磁传感器输出端相连接；

当所述备用电池供电时，若所述第二磁传感器输出端输出的信号变化量超过预设变化量，则所述比较器产生触发所述处理器采集所述第二磁传感器输出信号的触发信号。

本发明所提供的磁编码器的测量方法，包括：当接收到主电源的供电信号时，则启动正常工作模式；接收采集磁传感器的磁编码信号；根据磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；当主电源供电信号断电，且接收到备用电池的供电信号时，则启动备用工作模式；实时监测磁编码信号的变化量；当磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集磁编码信号，并根据磁编码信号解算出磁体的旋转圈数。

本申请中通过在磁编码器中设定了备用电池，在主电源正常供电时，处理器正常工作，根据磁传感器输出的磁编码信号解算出旋转圈数和绝对位置；而在主电源断电时，备用电池为磁传感器和处理器供电，但是处理器仅仅是在磁传感器输出的信号产生较大的变化时，也即是说磁体发生较大角度旋转时，才开始工作，采集磁传感器输出的信号，并且仅仅解算出旋转圈数，并不解算具体地绝对位置，在最大程度上简化处理器的解算过程以减少耗能。

本发明中通过设定不同编码器处于不同状态的不同工作方式，保证编码器的多圈测量的准确性，避免意外断电导致无法多圈计数的问题，还在最大程度上减少主电源断电时，进行多圈测量所需耗费的用电量，以增长备用电池的可用时长。

本申请中还提供了一种磁编码器的测量装置以及一种磁编码器，具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的磁编码器的测量方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的两个磁传感器输出的信号的坐标示意图；

图3为本发明实施例提供的磁编码器的测量装置的结构框图；

图4为本发明实施例提供的编码器的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，图1为本发明实施例提供的磁编码器的测量方法的流程示意图，该方法可以包括：

步骤S11：当接收到主电源的供电信号时，则启动正常工作模式。

步骤S12：接收采集磁传感器的磁编码信号。

步骤S13：根据磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置。

在正常情况下，磁编码器的磁传感器、处理器以及线路板上其他电子元器件的正常工作均是通过主电源供电的。

在主电源供电时，磁编码器中处理器按照正常工作模式工作，和常规磁编码器的运行方式相同，均是通过磁传感器输出的磁编码信号解算出绝对位置和旋转圈数。

但是在磁编码器的使用过程中不可避免的会出现主电源故障或其他意外情况导致主电源断电的情况。一旦主电源断电处理器以及其他电子元器件就不能继续正常工作，也就无法正常测量旋转角度。

步骤S14：当主电源供电信号断电，且接收到备用电池的供电信号时，则启动备用工作模式。

步骤S15：实时监测磁编码信号的变化量。

步骤S16：当磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集磁编码信号，并根据磁编码信号解算出磁体的旋转圈数。

本实施例中在主电源出现断电时，采用备用电池继续为处理器和磁传感器供电，以保证在主电源不供电时，磁传感器仍然能够进行旋转角度的测量；但是进一步地考虑到，备用电池的储电量有限，并不能长时间的供电，并且如果备用电池的电量过渡消耗，也会缩短备用电池的寿命。

因此，在主电源断电时，备用电池的电量仅仅供应磁传感器正常供电，而处理器处于备用工作模式，仅仅需要对磁传感器的输出信号进行监测。因为如果旋转轴旋转，磁传感器感应到的磁场是变化的磁场，输出的信号为正弦信号或者是余弦信号；如果旋转轴不旋转，磁传感器感应到的磁场大小不变，输出的信号是恒定值。

当磁传感器输出的信号变化量不大于预设变化量时，则说明磁编码器的旋转轴并未发生旋转，其绝对位置和旋转圈数也就不会产生变化，处理器就无需对磁编码器当前的绝对位置和旋转圈数进行解算。当磁传感器输出的信号变化量大于预设变化量时，则说明磁编码器的旋转轴发生了旋转，此时可以采集磁编码器输出的信号，并对该信号进行解算，但是进行具体解算时，并不解算磁编码器的单圈绝对位置仅仅解算旋转圈数，绝对位置只需要在主电源再次供电时进行解算即可，因为仅仅需要对磁编码器的旋转圈数进行解算，相对于正常工作模式中同时解算旋转圈数和绝对位置，处理器的运算量大大减少，进而减少处理器的耗电量。

另外，对于本实施例中的步骤S11至S13与步骤S14至S16之间并不存在必然的现有顺序，而是根据主电源的供电状态的变化，在正常工作模式和备用工作模式两种工作模式中切换，以保证编码器的准确测量。

综上所述，本申请中针对主电源存在断电情况的问题，在磁编码器中设置备用电池为主电源断电时提供电能，同时在备用电池供电时，仅仅在旋转轴旋转时，才采集磁编码信号，且仅仅进行旋转圈数的解算，在最大程度上减少处理器的耗电量，从而延长备用电池的使用寿命，在最大程度上保证对磁编码器的供电能力。因此本申请中能够在意外断电时，实现磁编码器的测量，提高磁编码器测量结果的准确性。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，采集磁编码器输出的信号的具体过程可以包括：

接收采集第一磁传感器输出的第一信号和第二磁传感器输出的第二信号；

其中，所述第一信号为磁体每旋转一圈，所述第一磁传感器输出的两个周期的正弦波信号；所述第二信号为所述磁体每旋转一圈，所述第二磁传感器输出的一个周期的正弦波信号。

本实施例中的磁编码器中设置有两个用于感应磁体磁场的磁传感器，如图2所示，图2为本发明实施例提供的两个磁传感器输出的信号的坐标示意图，第一磁传感器在磁体每旋转一圈时，输出两个周期的正弦波信号，第二磁传感器在磁体每旋转一圈时，输出一个周期的正弦波信号。根据第一磁传感器输出的第一信号，结合第二磁传感器输出的第二信号，即可确定第一磁传感器输出的正弦值是哪一个周期中的正弦波信号，由此再根据具体地第一信号解算出绝对位置值。而第二磁传感器在磁体每旋转一圈时输出一个周期的正弦波信号，那么根据第二信号中正弦波信号的数量，即可实现旋转圈数的统计。

需要说明的时，本申请中的磁传感器可以是仅有一个，且在磁铁旋转一圈时，仅仅输出一个周期的正弦波型号，并根据该正弦波信号解算出绝度位置，但是这种解算方式解算出的精度相对较低。因此，本申请中较为优选的实施例是采用两个磁传感器，一个磁传感器在磁体旋转一周时可以输出两个甚至更多的正弦波信号，而另一个磁传感器则至输出一个周期的正弦波信号，作为两个甚至更多的正弦波信号的角度区域的参照。

可选地，如前所述，本申请中可以采用两个磁传感器实现绝对位置的解算，但是实现旋转圈数的解算只需要第二磁传感器的输出信号即可，因此在本发明的另一具体实施例中，备用工作状态的具体工作过程可以包括：

实时监测第二磁传感器输出的第二信号的变化量；

判断第二信号的变化量是否大于预设变化量；

若是，则采集第二信号，并根据第二信号解算出磁体的旋转圈数；

若否，则持续检测第二传感器输出的第二信号。

因为对于第一磁传感器输出的第一信号对旋转圈数的解算并不存在重要作用，因此可以考虑只对第二磁传感器输出的第二信号进行监测，进一步的在很大程度上减少出；处理器的运算量，并且此时备用电池可以仅仅只对第二磁传感器供电，而不对第一磁传感器供电，进一步地减少了对备用电池的用电量。

下面对本发明实施例提供的磁编码器的测量装置进行介绍，下文描述的磁编码器的测量装置与上文描述的磁编码器的测量方法可相互对应参照。

图3为本发明实施例提供的磁编码器的测量装置的结构框图，参照图3磁编码器的测量装置可以包括：

正常工作模块100，用于当接收到主电源的供电信号时，则启动正常工作模式；接收采集磁传感器的磁编码信号；根据所述磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；

备用工作模块200，用于当所述主电源供电信号断电，且接收到备用电池的供电信号时，则启动备用工作模式；实时监测所述磁编码信号的变化量；当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

正常工作模块100具体用于，接收采集第一磁传感器输出的第一信号和第二磁传感器输出的第二信号；其中，所述第一信号为磁体每旋转一圈，所述第一磁传感器输出的两个周期的正弦波信号；所述第二信号为所述磁体每旋转一圈，所述第二磁传感器输出的一个周期的正弦波信号。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

备用工作模块200具体用于，实时监测第二磁传感器输出的第二信号的变化量；当所述第二信号的变化量大于所述预设变化量时，则根据所述第二信号解算出磁体的旋转圈数。

本实施例的磁编码器的测量装置用于实现前述的磁编码器的测量方法，因此磁编码器的测量装置中的具体实施方式可见前文中的磁编码器的测量方法的实施例部分，例如，正常工作模块100，用于实现上述磁编码器的测量方法中步骤S11至S13；备用工作模块200，用于实现上述磁编码器的测量方法中步骤S14至S16，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。

本申请中还提供了一种磁编码器，如图4所示，图4为本发明实施例提供的编码器的结构框图，该磁编码器可以包括：

用于感应磁体旋转至不同位置时的磁场强度，并根据磁场强度输出对应的磁编码信号的磁传感器1；

和所述磁传感器1相连的处理器2；

分别和所述磁传感器1以及所述处理器2相连，用于为所述磁传感器1和所述处理器2供电的主电源3；

分别和所述磁传感器1以及所述处理器2相连，用于所述主电源3断电时，为所述磁传感器1和所述处理器2供电的备用电池4；

所述处理器2用于当所述主电源3供电时，启动正常工作模式，接收采集磁传感器1的磁编码信号；根据所述磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；当所述备用电池4供电时，启动备用工作模式，实时监测所述磁编码信号的变化量；当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数。

本实施例中的备用电池4可以是可充电的蓄电池也可以是不可充电的电池，只要能够在主电源3断电时为处理器2和磁传感器1供电即可。

本申请中在磁编码器中设置了除主电源3以外的备用电池4，使得主电源3在意外断电时，可以通过备用电池4断电；另外备用电池4供电时，仅在旋转轴发生旋转时，才采集磁传感器1输出的磁编码信号，并且仅仅解算出旋转圈数，在最大程度上减少磁传感器1的耗电量，从而延长备用电池4的使用寿命。本申请中的编码器，在主电源3断电时也能够进行旋转角度的测量，避免因意外断电导致编码器无法测量，使得测量结果不准确的问题。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步包括：

磁传感器1包括第一磁传感器11和第二磁传感器12；

其中，第一磁传感器11和主电源3相连接，用于磁体每旋转一圈输出两个周期的正弦波信号；

第二磁传感器12分别和主电源3以及备用电池4相连接，用于磁体每旋转一圈输出一个周期的正弦波信号。

本实施例中在磁编码器内设置两个磁传感器，第一磁传感器11在磁铁旋转一圈时，可以输出两个周期的正弦信号，而第二磁传感器12在磁铁旋转一圈时，可以输出一个周期的正弦信号，根据第二磁传感器12输出的正弦信号值即可确定第一磁传感器11输出的信号是哪一个周期中的正弦波信号，进而根据第一磁传感器11输出的正弦波信号解算出更为精准的绝对位置；而根据第二磁传感器12输出的正弦波信号的数量即可实现旋转圈数的解算。

因为本实施例中解算旋转圈数只需要参照第二磁传感器12输出的信号即可，因此，在主电源3断电时，备用电池4就只需要对第二磁传感器12和处理器2供电，通过第二磁传感器12和处理器2即可实现旋转圈数的解算，在最大程度上减少主电源3断电时，磁编码器的耗电量。

具体地，在实际选择第一磁传感器11和第二磁传感器12时，因为第二磁传感器12的解算属于粗略解算，因此，第二磁传感器12可以选择功耗较低的传感器，尽可能地减少备用工作状态时的耗电量。

可选地，在本发明的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

处理器1内置有比较器，且比较器的输入端和第二磁传感器12输出端相连接；

当备用电池4供电时，若第二磁传感器12输出端输出的信号变化量超过预设变化量，则比较器产生触发处理器2采集第二磁传感器12输出信号的触发信号。

具体地，本申请中的处理器具体可以采用MCU芯片，比较器是MCU芯片中比较常用的电路器件。本申请中充分利用处理器2内部的比较器，只有在第二磁传感器12输出的信号变化量超过一定幅度时才能触发处理器2采集第二信号，并实现旋转圈数的解算，无需处理器2执行程序判断以确定第二信号的变化量是否达到预设变化量，进一步地减小了处理器2的运算量，进而减小处理器2的耗电量。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

Claims (7)

1.一种磁编码器的测量方法，其特征在于，包括：

当接收到主电源的供电信号时，则启动正常工作模式；

接收采集磁传感器的磁编码信号；

根据所述磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；

当所述主电源供电信号断电，且接收到备用电池的供电信号时，则启动备用工作模式；

实时监测所述磁编码信号的变化量；

当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数；

所述接收采集磁传感器的磁编码信号包括：

接收采集第一磁传感器输出的第一信号和第二磁传感器输出的第二信号；

其中，所述第一信号为磁体每旋转一圈，所述第一磁传感器输出的两个周期的正弦波信号；所述第二信号为所述磁体每旋转一圈，所述第二磁传感器输出的一个周期的正弦波信号。

2.如权利要求1所述的磁编码器的测量方法，其特征在于，所述实时监测所述磁编码信号的变化量包括：

实时监测所述第二磁传感器输出的第二信号的变化量；

所述当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数包括：

当所述第二信号的变化量大于所述预设变化量时，则根据所述第二信号解算出磁体的旋转圈数。

3.一种磁编码器的测量装置，其特征在于，包括：

正常工作模块，用于当接收到主电源的供电信号时，则启动正常工作模式；接收采集磁传感器的磁编码信号；根据所述磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；

备用工作模块，用于当所述主电源供电信号断电，且接收到备用电池的供电信号时，则启动备用工作模式；实时监测所述磁编码信号的变化量；当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数；

所述正常工作模块具体用于，接收采集第一磁传感器输出的第一信号和第二磁传感器输出的第二信号；其中，所述第一信号为磁体每旋转一圈，所述第一磁传感器输出的两个周期的正弦波信号；所述第二信号为所述磁体每旋转一圈，所述第二磁传感器输出的一个周期的正弦波信号。

4.如权利要求3所述的磁编码器的测量装置，其特征在于，所述备用工作模块具体用于，实时监测第二磁传感器输出的第二信号的变化量；当所述第二信号的变化量大于所述预设变化量时，则根据所述第二信号解算出磁体的旋转圈数。

5.一种磁编码器，其特征在于，包括：

用于感应磁体旋转至不同位置时的磁场强度，并根据所述磁场强度输出对应的磁编码信号的磁传感器；

和所述磁传感器相连的处理器；

分别和所述磁传感器以及所述处理器相连，用于为所述磁传感器和所述处理器供电的主电源；

分别和所述磁传感器以及所述处理器相连，用于所述主电源断电时，为所述磁传感器和所述处理器供电的备用电池；

所述处理器用于当所述主电源供电时，启动正常工作模式，接收采集磁传感器的磁编码信号；根据所述磁编码信号，解算出磁体的旋转圈数和绝对位置；当所述备用电池供电时，启动备用工作模式，实时监测所述磁编码信号的变化量；当所述磁编码信号的变化量超过预设变化量，则采集所述磁编码信号，并根据所述磁编码信号解算出磁体的旋转圈数；

所述磁传感器包括第一磁传感器和第二磁传感器；

其中，所述第一磁传感器和所述主电源相连接，用于所述磁体每旋转一圈输出两个周期的正弦波信号；

所述第二磁传感器分别和所述主电源以及所述备用电池相连接，用于所述磁体每旋转一圈输出一个周期的正弦波信号。

6.如权利要求5所述的磁编码器，其特征在于，所述第二磁传感器为功耗低于所述第一磁传感器功耗的传感器。

7.如权利要求6所述的磁编码器，其特征在于，所述处理器内置有比较器，且所述比较器的输入端和所述第二磁传感器输出端相连接；

当所述备用电池供电时，若所述第二磁传感器输出端输出的信号变化量超过预设变化量，则所述比较器产生触发所述处理器采集所述第二磁传感器输出信号的触发信号。

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