CN110440812A - 一种室内无人机高精度三维定位导航装置 - Google Patents
一种室内无人机高精度三维定位导航装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110440812A CN110440812A CN201910908012.7A CN201910908012A CN110440812A CN 110440812 A CN110440812 A CN 110440812A CN 201910908012 A CN201910908012 A CN 201910908012A CN 110440812 A CN110440812 A CN 110440812A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- laser emission
- precision
- alignment sensor
- sensor module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
Abstract
本发明公开了一种室内无人机高精度三维定位导航装置,包括激光发射基站、无人机、PC控制台、通讯模组;所述的无人机包括定位传感器模块和蓝牙模块,所述激光发射基站置于室内,无人机在运行过程中激光发射基站发射激光,定位传感器模块会获取激光位置信息,由蓝牙模块将坐标信息输送给PC控制台中的定位软件,再由运动控制软件发射信号给通讯模组控制无人机的飞行姿态。
Description
技术领域
本发明描述了一种室内无人机高精度三维定位导航装置。
背景技术
随着无人机技术的发展,无人机在人民的生产生活中扮演着日益重要的角色。比如,植保无人机大大减轻了农民在农药喷洒方面的投入,提升了作业效率,巡检无人机减轻了电力工人的巡检难度;消费级无人机通过航拍记录下人们的美好生活。无人机在室外应用广泛,催生了一个巨大的市场,而在室内极少应用。究其原因,在于无人机在室外可以使用成熟的低成本的GPS进行三维定位,而在室内由于空间更狭小,对无人机的精准定位要求更高,缺乏有效定位装置。目前室内无人机定位流行的装置主要有两种,一种是通过二维码加光流定位,另外一种是使用光学图像动作捕捉系统进行定位。前者定位精度较差,二维码不可被遮挡,无法形成有效的高精度三维定位,并且有一定延迟,对环境依赖性极高。后者定位精准,频率高,但是成本极其高昂,仅限于少量研究应用。缺乏低成本高精度的定位装置,使得无人机在室内的精准三维运动控制无法实现,限制了无人机在室内场景的应用。
发明内容
为了解决以上问题,本发明的技术装置如下 :
一种室内无人机高精度三维定位导航装置,包括激光发射基站、无人机、PC控制台、通讯模组;
所述激发射位基站包括激光发射部件和编码控制器,激光发射部件可发射面激光,编码控制器可对激光发射部件进行编码,可编入角度和激光发射部件序号。
所述的无人机包括定位传感器模块和蓝牙模块,所述的定位传感器模块接收激光发射基站发射的激光信号,所述的蓝牙的模块将所得激光信号的坐标信息发送给PC控制台。
所述PC控制台包括定位软件、运动控制软件、通讯模组,所述定位软件将传递给PC控制台的信息进行计算,得出定位传感器模块在激光发射基站下的三维坐标,所述运动控制软件通过结合定位传感器模块的位置数据与编队信息得出无人机的期望位置数据,所述通讯模组发射信号对无人机运动进行控制。
附图说明
图 1 是本发明的原理框图。
具体实施方式
本装置包括激光发射基站、无人机、PC控制台。
无人机包括定位传感器模块和蓝牙模块,定位传感器模块固定安装在无人机上方,使其成为一个刚性连接体,定位传感器模块的作用是通过接收激光来得到一系列定位传感器模块相对于基站的角度等信息。
激光发射基站放置在室内用于发射激光,布置一个或多个激光发射基站安装在需要定位的空间的四周,确保激光能够完全覆盖需要定位的三维空间区域。。
PC控制台包括定位软件、运动控制软件、通讯模组,所述通讯模组用于将定位传感器模块得到的信息传送给定位软件。定位软件将收到的信息进行处理计算得出定位传感器模块的位置数据。运动控制软件结合定位传感器模块的位置数据与编队信息得出无人机的期望位置数据对无人机进行控制。
Claims (3)
1.一种室内无人机高精度三维定位导航装置,其特征在于:包括激光发射基站、无人机、PC控制台;
所述激发射位基站包括激光发射部件和编码控制器,所述的激光发射部件可发射面激光,所述的编码控制器可对激光发射部件进行编码,可编入角度和激光发射部件序号。
2.根据权利要求1所述的所述一种室内无人机高精度三维定位导航装置,其特征在于:所述无人机包括定位传感器模块和蓝牙模块,所述定位传感器模块接收激光发射基站发射的激光信号,所述蓝牙模块将所得激光信号的坐标信息发送给PC控制台。
3.根据权利要求 1 所述的所述一种室内无人机高精度三维定位导航装置,其特征在于:所述PC控制台包括定位软件、运动控制软件、通讯模组,所述定位软件将传递给PC控制台的信息进行计算,得出定位传感器模块在激光发射基站下的三维坐标,所述运动控制软件通过结合定位传感器模块的位置数据与编队信息得出无人机的期望位置数据,所述通讯模组发射信号对无人机运动进行控制。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910908012.7A CN110440812A (zh) | 2019-09-25 | 2019-09-25 | 一种室内无人机高精度三维定位导航装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910908012.7A CN110440812A (zh) | 2019-09-25 | 2019-09-25 | 一种室内无人机高精度三维定位导航装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110440812A true CN110440812A (zh) | 2019-11-12 |
Family
ID=68440602
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910908012.7A Pending CN110440812A (zh) | 2019-09-25 | 2019-09-25 | 一种室内无人机高精度三维定位导航装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110440812A (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109143250A (zh) * | 2018-07-09 | 2019-01-04 | 上海肖可雷电子科技有限公司 | 一种基于激光定位的系统与方法 |
CN112676061A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-20 | 苏州若依玫信息技术有限公司 | 一种基于无人机的外墙广告喷涂系统及其工作方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012071796A1 (zh) * | 2010-11-29 | 2012-06-07 | 嘉兴亚特园林机械研究所 | 一种移动机器人定位系统及其定位方法 |
US20140372028A1 (en) * | 2011-06-02 | 2014-12-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Target recognition and localization methods using a laser sensor for wheeled mobile robots |
CN105711847A (zh) * | 2016-03-12 | 2016-06-29 | 华东交通大学 | 一种采用激光定位技术的四旋翼无人机起降及定位系统 |
CN206209409U (zh) * | 2016-11-25 | 2017-05-31 | 国家电网公司 | 无人机控制系统和无人机 |
CN108895892A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-11-27 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种多光束激光发射机 |
CN210346713U (zh) * | 2019-09-25 | 2020-04-17 | 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司 | 一种室内无人机高精度三维定位导航装置 |
-
2019
- 2019-09-25 CN CN201910908012.7A patent/CN110440812A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012071796A1 (zh) * | 2010-11-29 | 2012-06-07 | 嘉兴亚特园林机械研究所 | 一种移动机器人定位系统及其定位方法 |
US20140372028A1 (en) * | 2011-06-02 | 2014-12-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Target recognition and localization methods using a laser sensor for wheeled mobile robots |
CN105711847A (zh) * | 2016-03-12 | 2016-06-29 | 华东交通大学 | 一种采用激光定位技术的四旋翼无人机起降及定位系统 |
CN206209409U (zh) * | 2016-11-25 | 2017-05-31 | 国家电网公司 | 无人机控制系统和无人机 |
CN108895892A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-11-27 | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 | 一种多光束激光发射机 |
CN210346713U (zh) * | 2019-09-25 | 2020-04-17 | 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司 | 一种室内无人机高精度三维定位导航装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109143250A (zh) * | 2018-07-09 | 2019-01-04 | 上海肖可雷电子科技有限公司 | 一种基于激光定位的系统与方法 |
CN109143250B (zh) * | 2018-07-09 | 2023-04-07 | 上海肖可雷电子科技有限公司 | 一种基于激光定位的系统与方法 |
CN112676061A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-20 | 苏州若依玫信息技术有限公司 | 一种基于无人机的外墙广告喷涂系统及其工作方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106197422B (zh) | 一种基于二维标签的无人机定位及目标跟踪方法 | |
KR101718598B1 (ko) | 휴대용 이동성 라이트 스테이지 | |
CN110262507B (zh) | 一种基于5g通信的相机阵列机器人定位方法及装置 | |
CN206709853U (zh) | 一种多旋翼无人机室内同步定位与建图系统 | |
CN108844543A (zh) | 基于uwb定位及航位推算的室内agv导航控制方法 | |
CN202255404U (zh) | 一种室内移动机器人双目视觉导航系统 | |
CN107144281B (zh) | 基于合作目标和单目视觉的无人机室内定位系统及定位方法 | |
CN110109129A (zh) | 一种agv室内仓储物流导航定位系统和定位方法 | |
CN110440812A (zh) | 一种室内无人机高精度三维定位导航装置 | |
CN107450540A (zh) | 基于红外路标的室内移动机器人导航系统及方法 | |
CN205121338U (zh) | 基于图像识别与无线网络的agv导航系统 | |
CN106647729A (zh) | 基于图像识别与无线网络的agv导航系统及导航方法 | |
WO2018014420A1 (zh) | 一种基于发光目标识别的无人机跟踪控制系统及方法 | |
CN110488850A (zh) | 一种基于树莓派的四旋翼无人机视觉导航系统及方法 | |
CN110640738A (zh) | 一种动态捕捉的工业机器人平台 | |
CN108776344A (zh) | 一种低成本可斜射激光雷达 | |
CN210346713U (zh) | 一种室内无人机高精度三维定位导航装置 | |
CN109753079A (zh) | 一种无人机精准降落于移动平台方法 | |
CN109240315A (zh) | 一种新型水下自主避障系统及水下避障方法 | |
WO2021243696A1 (zh) | 车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质 | |
CN104819718A (zh) | 3d光电传感定位系统 | |
US20120002044A1 (en) | Method and System for Implementing a Three-Dimension Positioning | |
CN112665453A (zh) | 一种基于双目识别的打靶机器人对抗系统 | |
CN110471430A (zh) | 一种agv局部高精度定位导航装置 | |
CN211236687U (zh) | 一种基于激光定位的低成本高精度三维定位agv导航装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20191213 Address after: 210000, Jiangsu Nanjing Development Zone, Jiangning, 688 general road, Taiwan Industrial Park, Taiwan Applicant after: Nanjing Ying Nigema industrial automation technology Co., Ltd Address before: Yudaojie Qinhuai District of Nanjing City, Jiangsu Province, No. 29 210000 Applicant before: Li Hongda |
|
TA01 | Transfer of patent application right |