CN110432956B - 静脉穿刺装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种静脉穿刺装置，所述装置包括：支架；搭载结构，设于所述支架上，用于搭载穿刺针；红外模块，设于所述支架上，用于利用红外技术测量穿刺针尖到静脉血管的距离及静脉血管相对于穿刺针的方位；以及穿刺模块，设于所述支架上，用于依照测得的距离和方位移动穿刺针进入相应的静脉血管；利用红外技术定位，不需要人工盲穿，与体表标志穿刺技术相比可以提高穿刺成功率。

Description

静脉穿刺装置

技术领域

本发明涉及穿刺技术领域，特别是涉及一种静脉穿刺装置。

背景技术

静脉血管如股静脉、颈内静脉、锁骨下静脉等位于皮下，有时不太容易找到。为了提高静脉穿刺成功率，减少患者痛苦，目前采用的技术有体表标志穿刺技术，该技术是以体表的标志物作为标识人工进行静脉穿刺，其属于盲穿，穿刺成功率不高。

发明内容

基于此，有必要提供一种静脉穿刺装置。

本发明实施例提出的一种静脉穿刺装置，包括：

支架；

搭载结构，设于所述支架上，用于搭载穿刺针；

红外模块，用于利用红外技术测量穿刺针尖到静脉血管的距离及静脉血管相对于穿刺针的方位；以及

穿刺模块，设于所述支架上，用于依照测得的距离和方位引导穿刺针进入相应的静脉血管。

本发明实施例中的静脉穿刺装置，利用红外模块测量穿刺针尖到静脉血管的距离及静脉血管相对于穿刺针的方位，穿刺模块依此将穿刺针引入相应的静脉血管，利用红外技术定位，不需要人工盲穿，与体表标志穿刺技术相比可以提高穿刺成功率。

在其中一个实施例中，所述穿刺模块包括主控单元和执行单元，所述主控单元分别与所述执行单元、红外模块电性连接；所述执行单元与穿刺针机械连接；所述主控单元用于根据测得的距离和方位计算穿刺路径；所述执行单元用于控制穿刺针按照穿刺路径引入相应的静脉血管。

在其中一个实施例中，所述支架包括支撑架、固定组件和滑槽；所述支架通过固定组件固定于皮肤上；所述搭载结构包括第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆以及方向电动调节结构；第一电动伸缩杆与滑槽活动连接，第二电动伸缩杆分别与第一电动伸缩杆、方向调节结构机械连接；所述方向调节结构用于搭载穿刺针，并用于调节穿刺针的方向，所述第一电动伸缩杆和滑槽用于调节穿刺针在水平方向的位置，所述第二电动伸缩杆调节穿刺针在竖直方向的位置；

所述执行单元包括所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和方向电动调节结构，所述主控单元分别与所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和方向电动调节结构电性连接。

在其中一个实施例中，所述红外模块包括红外发射探头和红外接收探头，所述红外模块固定于穿刺针上离穿刺针尖大于预设距离的位置；所述预设距离为不影响穿刺针进针深度的距离；

所述红外模块用于利用所述红外发射探头和红外接收探头测量静脉血管至红外模块之间的距离，还用于利用所述红外接收探头探测静脉血管相对于红外模块的方位，，作为静脉血管相对于穿刺针的方位；

所述主控单元用于根据静脉血管与红外模块的距离和方位、红外模块与穿刺针尖的距离，计算穿刺针尖到静脉血管的距离。

在其中一个实施例中，所述红外模块用于根据红外接收探头接收的红外线的光学特性差异确定静脉血管，并获取从静脉血管区域反射的红外线方位，作为静脉血管相对于红外模块的方位；所述红外模块用于根据从静脉血管区域反射的红外线和对应发射的红外线计算静脉血管与红外模块之间的距离。

在其中一个实施例中，所述静脉穿刺装置还包括：姿态检测模块，设于穿刺针尾部，与所述主控单元连接，用于检测穿刺针的起始姿态；所述主控单元用于结合穿刺针的起始姿态、目标终点姿态计算穿刺路径上的至少一个中间点姿态；所述执行单元用于依照穿刺路径和中间点姿态控制穿刺针运动。

在其中一个实施例中，所述静脉穿刺装置还包括：姿态检测模块，设于穿刺针尾部，与所述主控单元连接，用于检测穿刺针的起始姿态；主控单元用于在判定起始姿态与目标终点姿态不同时，利用执行单元调整起始姿态使之与目标终点姿态相同。

在其中一个实施例中，所述主控单元用于在控制穿刺针按照穿刺路径引入相应的血管的过程中，持续获取利用红外模块测量的穿刺针尖与静脉血管的距离，所述执行单元用于控制穿刺针的速度随所述距离的减小而减慢。

在其中一个实施例中，所述静脉穿刺装置，还包括图像采集模块，设于支架上，用于采集静脉血管的穿刺后的回血情况；所述主控单元用于判定回血情况是否静脉血管的正常回血情况，若否，则控制执行单元退回穿刺针。

在其中一个实施例中，所述静脉穿刺装置，还包括红外成像设备，与所述主控单元连接，用于对静脉血管进行红外成像；所述主控单元用于从静脉血管红外图像中提取出最粗静脉血管及其在红外图像中的位置，以调整所述红外模块红外线的发射方向。

附图说明

图1为本发明一具体实施例中的静脉穿刺装置的支架及搭载结构的结构示意图；

图2为本发明另一具体实施例中的静脉穿刺装置的支架及搭载结构的结构示意图；

图3为本发明一实施例中的静脉穿刺装置的结构示意图；

图4为本发明另一实施例中的静脉穿刺装置的结构示意图；

图5为本发明一实施例中引入姿态检测模块的静脉穿刺装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提出一种静脉穿刺装置，包括：穿刺针、支架、红外模块和穿刺模块；支架用于搭载穿刺针；红外模块设于所述支架上，用于利用红外技术测量穿刺针尖到静脉血管的距离及静脉血管相对于穿刺针的方位；穿刺模块用于依照测得的距离和方位引导穿刺针进入相应的静脉血管。

关于支架和搭载结构，以下提供两个具体实施例。

在其中一个具体实施例中，如图1所示，该支架为一承托板110，承托板110表面设有滑槽120，所述搭载结构包括第一电动伸缩杆130、第二电动伸缩杆140以及方向电动调节结构150；第一电动伸缩杆130与滑槽120活动连接，第二电动伸缩杆140分别与第一电动伸缩杆120、方向电动调节结构150机械连接，方向电动调节结构150用于搭载穿刺针，调节穿刺针100的方向；所述第一电动伸缩杆130可以调节穿刺针在竖直方向的位置，第一电动伸缩杆130结合滑槽可用于调节穿刺针100在水平方向的位置，如图1中水平纵向的位置，所述第二伸缩杆调节140穿刺针在水平方向的位置，如图1中水平横向的位置。穿刺针100能够可拆卸地固定于该方向电动调节结构150上，便于更换穿刺针100。静脉穿刺时，被穿刺身体部位一般会放置于医疗台面上，承托板110也可以放于医疗台面上，承托搭载结构完成静脉穿刺。

在另一个具体实施例中，所述支架包括支撑架210、固定组件220和滑槽230；所述支架通过固定组件220固定于皮肤上；所述搭载结构包括第一电动伸缩杆240、第二电动伸缩杆250以及方向电动调节结构260；第一电动伸缩杆240与滑槽230活动连接，第二电动伸缩杆250分别与第一电动伸缩杆240、方向调节结构260机械连接，方向调节结构260用于搭载穿刺针，调节穿刺针的方向；所述第一电动伸缩杆240和滑槽230用于调节穿刺针在水平方向的位置，如图2所示水平纵向和水平横向的位置，所述第二电动伸缩杆250调节穿刺针在竖直方向的位置。固定组件220可以是固定带，也可以是设有可封堵通孔的吸盘，吸盘吸附于皮肤时打开通孔就能从皮肤脱离。具体地，支撑架210能够伸缩，以良好适应于不平坦的人体皮肤。

对于穿刺模块，穿刺模块可以智能引导穿刺针进入静脉血管。为了使该穿刺模块具备智能性，该穿刺模块可包括主控单元和执行单元，均设于支架上，所述主控单元分别与所述执行单元、红外模块电性连接，所述主控单元用于根据测得的距离和方位计算穿刺路径，所述执行单元用于控制穿刺针按照穿刺路径引入相应的静脉血管。

执行单元包括电性执行单元和机械执行单元，由电性执行单元带动机械执行单元运动，从而带动穿刺针的运动。如执行单元包括电机和位置调节结构，电机输出轴机械连接位置调节结构，主控单元电性连接电机，电机带动位置调节结构的运动，从而带动穿刺针的运动。具体地，该机械执行单元可以是弹射结构，将穿刺针弹射进入静脉血管，或是微型机械手，夹住穿刺针进入静脉血管。

前述两个具体实施例中的搭载结构可视为本实施例中所述执行单元的组成部分，所述主控单元则分别与所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和方向电动调节结构电性连接。前述两个具体实施例中的第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和方向电动调节结构均包括一电机和一机械结构。以图2为例，主控单元270设于图3中支架的支撑架210上。

主控单元可以是本领域惯用的具备数据处理功能的处理器，如中央处理器。主控单元还可用于在控制穿刺针按照穿刺路径引入相应的血管的过程中，持续获取利用红外模块测量穿刺针尖与皮肤的距离，所述执行单元具备调速功能，用于控制穿刺针的速度随所述距离的减小而减慢。如此，在观察到穿刺针对血管的穿刺情况异常时，有利于控制穿刺针快速停止穿刺。例如执行单元包括电机的情况，可以令电机转速随距离的缩短而减小。

关于红外测距模块测量静脉血管相对于穿刺针尖的距离的实现方式，在其中一个实施例中，所述红外模块包括红外发射探头和红外接收探头，所述红外模块固定于上离穿刺针尖大于预设距离的位置；所述预设距离为不影响穿刺针进针深度的距离。所述红外模块用于利用所述红外发射探头和红外接收探头测量静脉血管至红外模块之间的距离，还用于利用所述红外接收探头探测静脉血管相对于红外模块的方位；所述主控单元用于根据静脉血管与红外模块的距离和方位、红外模块与穿刺针尖的距离，计算穿刺针尖到静脉血管的距离。如图3所示，红外模块280设于穿刺针100上。

具体地，所述红外模块可拆卸的固定于穿刺针上，便于将红外模块更换安装至新的穿刺针上。可拆卸连接件承载着红外模块安装在穿刺针上，可采用电性触发方式实现可拆卸连接。随着穿刺针的移动，可实时测量静脉血管至穿刺针尖之间的距离，主控单元在判定距离小于一定值时发出拆卸信号，触发红外模块从穿刺针尖脱离，减轻穿刺针重量从而更好的进行穿刺，在穿刺针退出静脉血管后，红外模块可以被设置重新固定于穿刺针尖。

红外模块固定于穿刺针的过程中，测量到的静脉血管相对于红外模块的方位可以等效为静脉血管相对于红外模块的方位，穿刺针尖与红外模块之间的距离是可以预先获取的，因此探测到红外模块探测到静脉血管与红外模块之间的距离，结合距离计算模型，可得到静脉血管与穿刺针尖的距离。主控单元内置了距离计算模型，该距离计算模型为：

其中，a为穿刺针尖到静脉血管的距离，b、c分别为红外模块至静脉血管的距离、红外模块至穿刺针尖的距离，A为围成的三角形中穿刺针尖与静脉血管所在边对应的夹角。

人体的热量是由于体内新陈代谢发生生物化学反应而产生。由于化学反应的不断进行，热量也不断地产生，但是由于中心体温下降慢，外周温度容易散热，因此中心和外周温度存在阶差，中心静脉、动脉之间存在温度差异，它们对红外线波长的吸收特性也存在差异，通过这些差异能够识别出静脉血管，进而识别出静脉血管的位置，这些差异也能够被利用来计算距离。故而具体地，所述红外模块用于根据红外接收探头接收的红外线的光学特性差异具体可以是能量差异确定静脉血管，并获取从静脉血管区域反射的红外线方位，作为静脉血管相对于穿刺针的方位；所述红外模块用于根据从静脉血管区域反射的红外线和对应发射的红外线，利用时间差法或者反射能量法计算距离，作为静脉血管与红外模块之间的距离。

红外模块内置时间差测距模型或者反射能量测距模型。其中，时间差测距模型为l＝c(t₂-t₁)，l为静脉血管与红外模块之间的距离，c为光的传播速度，t₂为从静脉血管区域反射的红外线接收时间，t₁为发射的对应红外线的时间。反射能量测距模型为：

D为静脉血管与红外模块之间的距离，P为从静脉血管区域反射的红外线能量，K为常数，其大小由红外模块输出功率、转换效率决定，d为静脉血管漫反射率。

红外发射探头可设置发射约760nm的红外光，因为在760纳米的红外区，静脉血管吸收较好。穿刺针被设置为在支架上可以移动，如果没有探测到静脉血管，可以移动穿刺针，直到探测到静脉血管。

红外模块不固定于穿刺针也可以得到静脉血管与穿刺针尖的距离。那么，关于红外测距模块测量静脉血管相对于穿刺针尖的距离的实现方式，在另一个实施例中，红外模块是固定于支架的预设位置上，故红外模块的位置可以预先获取，利用红外模块测得的距离及方位可得静脉血管的位置，静脉穿刺装置还包括定位传感器，固定于穿刺针上离穿刺针尖大于预设距离的位置，由于红外模块安装位置已知，故该定位传感器能用于实时监测穿刺针尖的位置；所述预设距离为不影响穿刺针进针深度的距离，主控单元根据得到的静脉血管的位置和穿刺针尖的位置计算静脉血管与穿刺针尖的距离及静脉血管相对于穿刺针尖的方位。

具体地，定位传感器采用可拆卸方式固定在穿刺针上，可拆卸连接件承载着定位传感器安装在穿刺针上，可采用电性触发方式实现可拆卸连接。定位传感器在穿刺针进入皮肤之前从穿刺针尖脱离，减轻穿刺针重量从而更好的进行穿刺，在穿刺针退出静脉血管后，定位传感器重新固定于穿刺针尖。红外模块被设置为在支架上可以移动，如果没有探测到静脉血管，可以移动红外模块探测其他区域，直到探测到静脉血管。定位传感器可以选用微型无线定位传感器，降低对穿刺针运动的影响。如图4所示，红外模块280相对于皮肤设于支架的支撑架210上，定位传感器290设于穿刺针100的针尖。

需要说明的是，关于测量穿刺针尖到静脉血管的距离及静脉血管相对于穿刺针尖的方位，还可以采用本领域惯用的方式，不限于前述实施例。

为了尽可能减少穿刺针运动过程的抖动情况，应该令穿刺针尖的穿刺路径尽可能圆滑。在其中一个实施例中，本发明实施例中的静脉穿刺装置还包括姿态检测模块，设于穿刺针尾部，与所述主控单元连接，用于检测穿刺针的起始姿态，所述主控单元用于获取穿刺针的终点姿态，结合穿刺针的起始姿态、终点姿态计算穿刺针在穿刺路径上的至少一个中间点姿态，将中间点姿态发送给执行单元，所述执行单元用于依照穿刺路径和中间点姿态控制穿刺针运动，可使得穿刺针在穿刺过程中从起始姿态平滑过渡至终点姿态。

主控单元可以但不限于内置一基于四元数插值的姿态计算模型，主控单元根据测得的距离和方位得到穿刺路径后，考虑到穿刺针姿态需要平缓变化，便利用基于四元数插值的姿态计算模型计算中间点的姿态，往计算模型输入穿刺针的起始姿态、终点姿态、穿刺针尖的起点坐标(可通过前述实施例得到的穿刺针尖的起点坐标)、穿刺针尖的终点坐标(即需穿刺的静脉血管的坐标)以及中间点坐标，可输出中间点姿态。

静脉穿刺过程中通常要求穿刺针与皮肤成一定夹角。穿刺针的姿态可包括穿刺针的朝向及与皮肤的夹角。穿刺针的起始姿态指其起点姿态，目标终点姿态指穿刺针进入静脉血管时的期望姿态。穿刺针的起始姿态与目标终点姿态不相同的情况，通过本实施例，穿刺针的起始姿态可以圆滑过渡至目标终点姿态，可以减少穿刺针运动过程的抖动情况。

在另一个实施例中，主控单元用于比较起始姿态与目标终点姿态，在判定起始姿态与目标终点姿态不同时，利用执行单元调整起始姿态使之与目标终止姿态相同。然后根据穿刺针的起始位置和目标终止位置计算穿刺针的最短穿刺路径，然后利用执行单元按照该最短穿刺路径引入该静脉血管。该实施例中，调整穿刺针的起始姿态与目标终止姿态相同，不需要考虑穿刺针沿穿刺路径移动过程的抖动情况，因此可沿最短穿刺路径进行穿刺，提高穿刺效率。

穿刺针尾部可定义为穿刺针进入静脉血管后，留置于空气中的部分。如此，姿态检测模块安装在穿刺针尾部，除可以检测穿刺针的姿态，还起到标志作用，在穿刺针进入静脉血管时，若观测到尾部的姿态检测模块快挨到皮肤时有利于快速停止穿刺，以免穿刺过深。图5示出了一具体实施例中姿态检测模块310的安装示意图，图中姿态检测模块310安装于穿刺针尾部。为了不影响穿刺针移动，姿态检测模块可以选用微型姿态检测传感器，如MEMS角度传感器。

本发明实施例中的静脉穿刺装置，还可包括红外成像设备，用于对静脉血管进行红外成像执行单元可以受主控单元控制使穿刺针进入静脉血管，可以受主控单元或人工控制使穿刺针停止运动。医护人员若观测穿刺针并非前往静脉血管时，执行单元可以使穿刺针停止运动，辅以人工观测降低穿刺失误率。

此外，引入红外成像设备还有助于红外模块探测医护人员需要的静脉血管的位置，因为红外模块仅能探测静脉血管的位置和方位，并不能直观观察静脉血管的大小，一般静脉血管越粗，穿刺效果越好，因此可以利用红外成像设备得到静脉血管红外图像，与红外成像设备电性连接的主控单元提取出最粗的静脉血管及其在红外图像中的位置，根据该最粗静脉血管在红外图像中的位置调整红外模块红外线的发射方向，从而提高最粗静脉血管的距离和方位的探测效率。本发明实施例中的静脉穿刺装置，还可包括微针式注射器可拆卸的固定于支架上，用于对穿刺部位进行局部麻醉。

为减少误穿刺概率，本发明实施例中的静脉穿刺装置，还可包括图像采集模块，用于采集静脉血管穿刺后的回血情况，图像采集模块可以是摄像头，安装于支架上，穿刺后的回血情况可指穿刺针自从进入皮肤到退回穿刺针之前的回血情况；所述主控单元用于判定回血情况是否符合静脉血管的正常回血情况，若否，则控制执行单元退回穿刺针。例如出现血色鲜红、鲜血快速喷出的回血情况，说明误穿了动脉，需要及时退回穿刺针。

辅助以图像采集模块还可减少穿刺不到位的概率。所述主控单元还可用于判定静脉血管是否回血，如否，说明穿刺针可能还未达到静脉，触发执行单元引导穿刺针继续穿刺，直到出现静脉回血情况，且穿刺深度低于或等于预设深度值；若继续穿刺达到预设深度，还没有出现静脉回血情况，则退回穿刺针。静脉血管的皮下深度范围一般约在1.5厘米至4厘米，预设深度值可以从此范围取值。

可以采用赛丁格(Sildingers)穿刺技术进行穿刺，当所述穿刺模块将穿刺针引入相应的静脉血管后，可以人工或由执行单元将导引钢丝沿穿刺针引入静脉血管并留置，然后撤出穿刺针，沿导丝放入导管。执行单元与导引钢丝及导管机械连接。

静脉血管可以是股静脉、颈内静脉或锁骨下静脉等等，这些静脉血管周围动脉血管较多，婴儿、肥胖者的静脉血管肉眼很难观察，以上情形，采用本发明实施例中的静脉穿刺装置可以提高穿刺准确率。

本发明实施例中的静脉穿刺装置，利用红外模块测量穿刺针尖到静脉血管的距离及静脉血管相对于穿刺针的方位，穿刺模块依此将穿刺针引入相应的静脉血管，利用红外技术定位，不需要人工盲穿，与体表标志穿刺技术相比可以提高穿刺成功率。传统静脉穿刺技术还采用超声引导下穿刺技术，利用超声定位静脉，然后进行穿刺，其需要以超声检查仪协助，成本较高。本发明实施例中的静脉穿刺装置红外模块相较于超声检查仪价格低，可以节约成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种静脉穿刺装置，其特征在于，所述装置包括：

支架；

搭载结构，设于所述支架上，用于搭载穿刺针；

红外模块，用于利用红外技术测量穿刺针尖到静脉血管的距离及静脉血管相对于穿刺针的方位；以及

穿刺模块，设于所述支架上，用于依照测得的距离和方位引导穿刺针进入相应的静脉血管；

其中，所述穿刺模块包括主控单元和执行单元，所述主控单元分别与所述执行单元、红外模块电性连接；所述执行单元与穿刺针机械连接；

所述主控单元用于根据测得的距离和方位计算穿刺路径；所述执行单元用于控制穿刺针按照穿刺路径引入相应的静脉血管；

所述红外模块包括红外发射探头和红外接收探头，所述红外模块固定于穿刺针上离穿刺针尖大于预设距离的位置；所述预设距离为不影响穿刺针进针深度的距离；

所述红外模块用于利用所述红外发射探头和红外接收探头测量静脉血管至红外模块之间的距离，还用于利用所述红外接收探头探测静脉血管相对于红外模块的方位，作为静脉血管相对于穿刺针的方位；

所述主控单元用于根据静脉血管与红外模块的距离和方位、红外模块与穿刺针尖的距离，计算穿刺针尖到静脉血管的距离。

2.根据权利要求1所述的静脉穿刺装置，其特征在于，所述支架包括支撑架、固定组件和滑槽；所述支架通过固定组件固定于皮肤上；所述搭载结构包括第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆以及方向电动调节结构；第一电动伸缩杆与滑槽活动连接，第二电动伸缩杆分别与第一电动伸缩杆、方向调节结构机械连接；所述方向调节结构用于搭载穿刺针，并用于调节穿刺针的方向，所述第一电动伸缩杆和滑槽用于调节穿刺针在水平方向的位置，所述第二电动伸缩杆调节穿刺针在竖直方向的位置；

所述执行单元包括所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和方向电动调节结构，所述主控单元分别与所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和方向电动调节结构电性连接。

3.根据权利要求1所述的静脉穿刺装置，其特征在于，所述红外模块用于根据红外接收探头接收的红外线的光学特性差异确定静脉血管，并获取从静脉血管区域反射的红外线方位，作为静脉血管相对于红外模块的方位；所述红外模块用于根据从静脉血管区域反射的红外线和对应发射的红外线计算静脉血管与红外模块之间的距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的静脉穿刺装置，其特征在于，还包括：姿态检测模块，设于穿刺针尾部，与所述主控单元连接，用于检测穿刺针的起始姿态；所述主控单元用于结合穿刺针的起始姿态、目标终点姿态计算穿刺路径上的至少一个中间点姿态；所述执行单元用于依照穿刺路径和中间点姿态控制穿刺针运动。

5.根据权利要求1-3任一项所述的静脉穿刺装置，其特征在于，还包括：姿态检测模块，设于穿刺针尾部，与所述主控单元连接，用于检测穿刺针的起始姿态；所述主控单元用于在判定起始姿态与目标终点姿态不同时，利用执行单元调整起始姿态使之与目标终点姿态相同。

6.根据权利要求1-3任一项所述的静脉穿刺装置，其特征在于，所述主控单元用于在控制穿刺针按照穿刺路径引入相应的血管的过程中，持续获取利用红外模块测量的穿刺针尖与静脉血管的距离，所述执行单元用于控制穿刺针的速度随所述距离的减小而减慢。

7.根据权利要求1-3任一项所述的静脉穿刺装置，其特征在于，还包括图像采集模块，设于支架上，用于采集静脉血管的穿刺后的回血情况；所述主控单元用于判定回血情况是否静脉血管的正常回血情况，若否，则控制执行单元退回穿刺针。

8.根据权利要求1-3任一项所述的静脉穿刺装置，其特征在于，还包括红外成像设备，与所述主控单元连接，用于对静脉血管进行红外成像；所述主控单元用于从静脉血管红外图像中提取出最粗静脉血管及其在红外图像中的位置，以调整所述红外模块红外线的发射方向。

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