CN110430531A - 基于基站的室内蓝牙定位方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于基站的室内蓝牙定位方法及系统，其中方法包括：在预设时间窗内从至少一个BLE定位信标处接收广播信号；广播信号包括BLE定位信标的UUID，major，minor和Tx Power；对广播信号进行预处理，得到第一信号；第一信号包括BLE定位信标的UUID、major、minor中的至少一者和RSSI；对第一信号进行加密，得到第二信号；第二信号还包括待定位标签的UUID；将第二信号以预设周期发送给LoRa基站；根据第二信号进行解算定位。通信基站采用LoRa无线通信网络，目标监控设备与用户通过配发定位终端，将设备、用户同定位终端进行绑定，从而实现舱室内用户与设备的定位。

Description

基于基站的室内蓝牙定位方法及系统
技术领域
本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种基于基站的室内蓝牙定位方法及系统。
背景技术
室内定位技术是利用无线移动通信网络，通过对接收到的无线电波的一些参数进行测量，根据特定的算法对某一个人或物品在某一时间所处的空间位置进行精确测定，以便为用户提供相关的位置信息服务，或进行实时的监测和跟踪。
目前，船舶上舱室内环境中由于人员与设备较多，管理方面存在一定难度，很容易产生管理漏洞，引发不必要的管理难题。此外室内环境本身比较复杂，有些重点区域安全级别较高，常规人员无权限进入或不适宜长时间逗留，很容易发生不必要的安全问题；加之其结构复杂，如果由于人员管理涣散导致问题的发生，也无从查找原因，不加注意，导致问题更加严重，人员管理制度上将难以得到完善。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于基站的室内蓝牙定位方法及系统，以便于实时监控人员的待位情况与进出活动情况，提高复杂船舱中人与物的实时综合管理效果。
本发明实施例提供了一种基于基站的室内蓝牙定位方法，包括：
在预设时间窗内从至少一个BLE定位信标处接收广播信号；广播信号包括BLE定位信标的UUID，major，minor和Tx Power；
对广播信号进行预处理，得到第一信号；第一信号包括BLE定位信标的UUID、major、minor中的至少一者和RSSI；
对第一信号进行加密，得到第二信号；第二信号还包括待定位标签的UUID；
将第二信号以预设周期发送给LoRa基站；
根据第二信号进行解算定位。
可选地，对广播信号进行预处理，包括：
提取广播信号中的标识信息及位置信息。
可选地，对第一信号进行加密，包括：
采用非对称公钥私钥加密算法进行加密。
可选地，根据第二信号进行解算定位，包括：
采用TOA、TDOA、AOA或RSSI中的一种或多种算法进行解算定位。
可选地，BLE定位信标以100-500ms的时间间隔连续发送广播信号。
可选地，预设周期为2-10s。
可选地，预设时间窗为500-2000ms。
可选地，对广播信号进行预处理，还包括：
对于时间间隔在第一范围内的多个广播信号使用时差与加权平均平滑；
对于UUID和/或Tx Power相同的多个广播信号，按信号强度强弱排序。
本发明实施例还提供了一种基于基站的室内蓝牙定位系统，包括：
至少一个BLE定位信标，以5-6m间隔设置在室内，用于以100-500ms的时间间隔连续发送广播信号；
待定位标签，用于对广播信号进行预处理，得到第一信号；
待定位标签还用于对第一信号进行加密，得到第二信号；
LoRa基站，用于从待定位标签处接收第二信号；
LoRa基站还用于根据第二信号进行解算定位。
本发明实施例的有益效果：
1.对经过预处理的广播信号进行加密，防止定位信息被劫持、篡改，提高定位信息的可靠性。出于安全考虑，工作人员不宜在某些自动化生产车间多滞留，当基站收到定位信息解算出位置在此类区间内时，即可发出警报驱离工作人员，以保障其人身安全。
若工作人员或带有待定位标签的设备的移动频率下降，其所佩戴的待定位标签可以降低信号发送频率，以保证待定位标签的续航能力。
利用iBeacon的BLE技术，通过支持BLE与LoRa的设备接收iBeacon广播帧，获取UUID、Major、Minor、Measured Power、RSSI，待定位标签将一个时间窗内接收到的有效iBeacon广播帧通过LoRa无线发送到LoRa通信基站，再由通信基站发送目标定位引擎服务器，最终定位引擎根据该参考RSSI的强度推算发送模块与接收器的距离。通信基站本身采用LoRa无线通信网络，其特点就是避免了大量布线与穿透性差的问题，并且其覆盖范围广，非常适用于船舱内部复杂的钢板结构，其部署位置也比较灵活，只需信号覆盖即可，对于终端数量多，并发大的情况相应增加通信基站数量便能提高系统吞吐能力。目标监控设备与用户通过配发定位终端，将设备、用户同定位终端进行绑定，从而实现舱室内用户与设备的定位。
2.多个BLE定位信标互相不同步时间，仅同步广播信号发送周期。因此待定位标签在预设时间窗内收到的来自不同BLE定位信标的广播信号并不是同时发出的，因此将时间间隔在发送周期以内的几个广播信号进行时差与加权平均平滑处理。对于来自同一个BLE定位信标的多个广播信号，按信号强度强弱排序，且取其中信号最强的一个信号进行预处理并发送给LoRa基站。本实施例中的蓝牙定位精度可达2-3m，与时间同步的蓝牙定位系统相比，定位精度近似，减少了同步时间的成本。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1示出了本发明实施例中一种基于基站的室内蓝牙定位方法流程图；
图2示出了本发明实施例中一种基于基站的室内蓝牙定位系统的框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种基于基站的室内蓝牙定位方法，如图1所示，包括：
步骤S1，在预设时间窗内从至少一个BLE定位信标处接收广播信号。广播信号包括BLE定位信标的UUID，major，minor和Tx Power。
在本实施例中，BLE（Bluetooth Low Energy）定位信标采用DW-B1型号，发送的广播信号包括UUID，major，minor、Tx Power和Measured Power等信息，其中UUID为128位的通用唯一识别码，用于标明每一个广播信号来源于哪一个BLE定位信标。major和minor都是16位的标识符，可根据实际需要自行设定，例如将major中写入区域咨讯，minor中写入识别ID。在具体实施例中，major或minor也可以作为BLE定位信标的标识符，数据包相较UUID更小，提高蓝牙信道的传输效率。Tx Power是定位信标的发射功率，Measured Power为定位信标的实测功率。
步骤S2，对广播信号进行预处理，得到第一信号。第一信号包括BLE定位信标的UUID、major、minor中的至少一者和RSSI。
在本实施例中，先对广播信号进行简化处理，只保留BLE定位信标的标识符和待定位标签接收到的信号强度指示（Received Signal Strength Indication，RSSI）。
步骤S3，对第一信号进行加密，得到第二信号。第二信号还包括待定位标签的UUID。
在本实施例中，对经过预处理的广播信号进行加密，防止定位信息被劫持、篡改，提高定位信息的可靠性。出于安全考虑，工作人员不宜在某些自动化生产车间多滞留，当基站收到定位信息解算出位置在此类区间内时，即可发出警报驱离工作人员，以保障其人身安全。
步骤S4，将第二信号以预设周期发送给LoRa基站。
在本实施例中，待定位标签的一个工作周期中分为至少三个阶段：一、从BLE定位信标处接收广播信号；二、对收到的广播信号进行预处理；三、向基站发送定位信息。在具体实施例中，若工作人员或带有待定位标签的设备的移动频率下降，其所佩戴的待定位标签可以降低信号发送频率，以保证待定位标签的续航能力。
步骤S5，根据第二信号进行解算定位。
在本实施例中，LoRa基站根据从待定位标签处接收到的RSSI及其对应的BLE定位信标标识符，进行解算实现定位。在具体实施例中。LoRa基站型号为DW-Z1。LoRa基站内预设有定位区域地图文件，并且将BLE定位信标的坐标信息配置在地图文件中。
利用iBeacon的BLE技术，通过支持BLE与LoRa的设备接收iBeacon广播帧，获取UUID、Major、Minor、Measured Power、RSSI，待定位标签将一个时间窗内接收到的有效iBeacon广播帧通过LoRa无线发送到LoRa通信基站，再由通信基站发送目标定位引擎服务器，最终定位引擎根据该参考RSSI的强度推算发送模块与接收器的距离。通信基站本身采用LoRa无线通信网络，其特点就是避免了大量布线与穿透性差的问题，并且其覆盖范围广，非常适用于船舱内部复杂的钢板结构，其部署位置也比较灵活，只需信号覆盖即可，对于终端数量多，并发大的情况相应增加通信基站数量便能提高系统吞吐能力。目标监控设备与用户通过配发定位终端，将设备、用户同定位终端进行绑定，从而实现舱室内用户与设备的定位。
作为可选的实施方式，对广播信号进行预处理，包括：提取广播信号中的标识信息及位置信息。
作为可选的实施方式，对第一信号进行加密，包括：采用非对称公钥私钥加密算法进行加密。
在本实施例中，待定位标签采用公开秘钥对第一信号进行加密，LoRa基站采用与公开秘钥配对的私有秘钥对加密后的第一信号进行解密。非对称加密与对称加密相比，其安全性更好：对称加密的通信双方使用相同的秘钥，如果一方的秘钥遭泄露，那么整个通信就会被破解。而非对称加密使用一对秘钥，一个用来加密，一个用来解密，而且公钥是公开的，秘钥是自己保存的，不需要像对称加密那样在通信之前要先同步秘钥。
作为可选的实施方式，根据第二信号进行解算定位，包括：采用TOA、TDOA、AOA或RSSI中的一种或多种算法进行解算定位。
在本实施例中，基于TOA（Time of Arrival）的定位是基于信号到达时间的测距方法，它是已知节点的信号传播速度，再根据信号的传播时间来计算节点间的距离。在一个节点接收到多个邻居锚节点的信息后，再利用三点定位法或者两点定位法，来确定该节点的坐标位置。
TDOA（Time Difference of Arrival）是根据同一节点发送两个不同信号的到达时间差来测距的，在时钟同步的条件下，同时发射两种信号，由锚节点计算出收到两种信号达到的时间差，计算出未知节点到邻居锚节点的距离信息，然后利用三角定位方法进行定位。
AOA（Angle of Arrival）是通过角度测量节点距离的，在该技术中，未知节点通过天线阵列或者其他接收设备获取参考节点无线信号到达方向，计算节点间的相对方向角，然后利用三角测量法计算未知节点的位置信息。
RSSI算法是由未知节点发射无线信号，由接收节点测量接收到的无线信号强度，通过信号强度，得出节点之间的距离后根据三角测量法或其他算法求解节点坐标位置信息。可计算出传播过程中的损耗，再利用已知的理论或经验的信号传播衰减模型计算出节点之间的距离。
作为可选的实施方式，BLE定位信标以100-500ms的时间间隔连续发送广播信号。
在本实施例中，BLE定位信标采用DW-B1型号，考虑到其续航时间，将广播周期设置在100-500ms。广播周期为500ms时，DW-B1定位信标可连续工作一个月。
作为可选的实施方式，预设周期为2-10s。
在本实施例中，根据待定位标签佩戴者的运动趋势可调节向LoRa基站上传定位信息的周期。
作为可选的实施方式，预设时间窗为500-2000ms。
在本实施例中，待定位标签的一个工作周期内有500ms-2000ms是用于从BLE定位标签处接收广播信号的。待定位标签为手环RW-A03和/或定位卡片DW-K1。
作为可选的实施方式，对广播信号进行预处理，还包括：对于时间间隔在第一范围内的多个广播信号使用时差与加权平均平滑；对于UUID和/或Tx Power相同的多个广播信号，按信号强度强弱排序。
在本实施例中，多个BLE定位信标互相不同步时间，仅同步广播信号发送周期。因此待定位标签在预设时间窗内收到的来自不同BLE定位信标的广播信号并不是同时发出的，因此将时间间隔在发送周期以内的几个广播信号进行时差与加权平均平滑处理。对于来自同一个BLE定位信标的多个广播信号，按信号强度强弱排序，且取其中信号最强的一个信号进行预处理并发送给LoRa基站。本实施例中的蓝牙定位精度可达2-3m，与时间同步的蓝牙定位系统相比，定位精度近似，减少了同步时间的成本。
本发明实施例还提供了一种基于基站的室内蓝牙定位系统，包括：至少一个BLE定位信标，以5-6m间隔设置在室内，用于以100-500ms的时间间隔连续发送广播信号；待定位标签，用于对广播信号进行预处理，得到第一信号；待定位标签还用于对第一信号进行加密，得到第二信号；LoRa基站，用于从待定位标签处接收第二信号；LoRa基站还用于根据第二信号进行解算定位。
在本实施例中，如图2所示，在定位舱室内的四个角落通过吸附式固定安装iBeacon定位信标1，iBeacon定位信标1的部署密度可按定位精度需求调整，例如只需对于存在性进行检测的舱室，仅部署一个iBeacon定位信标即可；对于精度要求高的舱室，单舱室至少部署3个以上iBeacon定位信标，且iBeacon定位信标之间的间隔为5-6米。
上述定位系统的具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (9)

1.一种基于基站的室内蓝牙定位方法，其特征在于，包括：
在预设时间窗内从至少一个BLE定位信标处接收广播信号；所述广播信号包括所述BLE定位信标的UUID，major，minor和Tx Power；
对所述广播信号进行预处理，得到第一信号；所述第一信号包括所述BLE定位信标的UUID、major、minor中的至少一者和RSSI；
对所述第一信号进行加密，得到第二信号；所述第二信号还包括待定位标签的UUID；
将所述第二信号以预设周期发送给LoRa基站；
根据所述第二信号进行解算定位。
2.根据权利要求1所述的室内蓝牙定位方法，其特征在于，对所述广播信号进行预处理，包括：
提取所述广播信号中的标识信息及位置信息。
3.根据权利要求1所述的室内蓝牙定位方法，其特征在于，对所述第一信号进行加密，包括：
采用非对称公钥私钥加密算法进行加密。
4.根据权利要求1所述的室内蓝牙定位方法，其特征在于，根据所述第二信号进行解算定位，包括：
采用TOA、TDOA、AOA或RSSI中的一种或多种算法进行解算定位。
5.根据权利要求1所述的室内蓝牙定位方法，其特征在于，所述BLE定位信标以100-500ms的时间间隔连续发送所述广播信号。
6.根据权利要求1所述的室内蓝牙定位方法，其特征在于，所述预设周期为2-10s。
7.根据权利要求1所述的室内蓝牙定位方法，其特征在于，所述预设时间窗为500-2000ms。
8.根据权利要求1所述的室内蓝牙定位方法，其特征在于，对所述广播信号进行预处理，还包括：
对于时间间隔在第一范围内的多个所述广播信号使用时差与加权平均平滑；
对于UUID和/或Tx Power相同的多个所述广播信号，按信号强度强弱排序。
9.一种基于基站的室内蓝牙定位系统，其特征在于，包括：
至少一个BLE定位信标，以5-6m间隔设置在室内，用于以100-500ms的时间间隔连续发送广播信号；
待定位标签，用于对所述广播信号进行预处理，得到第一信号；
所述待定位标签还用于对所述第一信号进行加密，得到第二信号；
LoRa基站，用于从所述待定位标签处接收所述第二信号；
所述LoRa基站还用于根据所述所述第二信号进行解算定位。
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