CN110413808B - 一种三维点云数据存储、查询方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种三维点云数据存储、查询方法及装置，用以存储和管理三维点云数据，涉及数据处理技术领域。该方法中，获取三维点云数据；将获取的所述三维点云数据划分为多个子集；其中每个子集中包括多个数据块；将划分的三维点云数据存储在块表中，其中，块表中的行为数据块，列为划分的子集；为所述块表的行和列构建数据索引并存储。上述方法，将三维点云数据划分为子集存储在块表中，在读取三维点云数据时，可以在划分的各个子集中查找符合要求的数据，提高了查找的效率，读取三维点云数据时也无需等待较长时间。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种三维点云数据存储、查询方法及装置。
背景技术
激光雷达、双目摄像头或者深度摄像头等传感器能够采集大量的三维点云数据。新的激光扫描设备使得更容易采集到现实世界的高密度点云数据，并可以将高密度点云数据推广到紧凑形式，例如，TIN(Triangulated Irregular Network,不规则角网)、网络、曲面和实体。
而从采集到分析，元数据访问，与其他空间数据的融合以及多用户访问和安全性的滞后时间是管理点云数据的一些挑战。目前，包括Three.js在内的现有WebGL(WebGraphics Library，3D绘图协议)应用没有对点云数据存储与显示做很好的优化，在点云数据文件较大时，浏览器打开会等待较长时间。
所以，现有技术中由于三维点云数据庞大，存储不方便且不易管理，数据索引和查询都比较困难，因此交互功能薄弱。
发明内容
为了存储和管理三维点云数据，本申请实施例提供一种三维点云数据存储、查询方法及装置。
第一方面，本申请实施例提供一种三维点云数据存储方法。该方法包括：
获取三维点云数据；
将获取的所述三维点云数据划分为多个子集；其中每个子集中包括多个数据块；
将划分的三维点云数据存储在块表中，其中，块表中的行为数据块，列为划分的子集；
为所述块表的行和列构建数据索引并存储。
可选的，为所述块表的列构建数据索引包括：
为所述块表的子集构建R树空间索引。
可选的，所述方法还包括：
接收针对指定空间窗口的第一查询请求；
响应于所述第一查询请求，在所述块表中根据构建的所述R树空间索引，查找属于所述指定空间窗口的数据块；
根据查询到的属于所述指定空间窗口的数据块，对所述第一查询请求进行反馈。
可选的，同一块表的数据块的分辨率不同；所述块表中还包括数据块的分辨率，所述方法还包括：
接收包含期望获取的分辨率的第二查询请求；
响应于所述第二查询请求，在所述块表中根据构建的所述R树空间索引，查找属于所述期望获取的分辨率的数据块；
根据查询到的属于所述期望获取的分辨率的数据块，对所述第二查询请求进行反馈。
可选的，所述块表支持结构化查询语言PL/SQL查询。
第二方面，本申请实施例提供一种三维点云数据查询方法。该方法包括：
发送针对指定空间窗口的第一查询请求给服务器；
接收所述服务器基于块表的R树空间索引反馈的属于所述指定空间窗口的数据块；所述块表的行为三维点云数据的数据块，所述块表的列为所述三维点云数据的子集；其中，每个子集中包含多个数据块；
对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
可选的，所述方法还包括：
发送包含期望获取的分辨率的第二查询请求给所述服务器；
接收所述服务器基于所述块表的R树空间索引，反馈的属于所述期望获取的分辨率的数据块；
对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
可选的，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，所述方法还包括：
将用户选择的多边形发送给服务器；
接收所述服务器反馈的所述反馈的数据块中的与所述多边形重合的数据块并进行渲染。
可选的，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，还包括：
若检测到对鼠标左键的点击操作，则旋转所述图像；
若检测到对鼠标滚轮的滑动操作，则对所述图像执行缩放效果。
可选的，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，还包括：
若检测到对鼠标右键的点击操作，则选中所述图像；
在检测到鼠标有位移，则将所述图像沿所述位移方向移动与所述位移相同的距离。
可选的，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，还包括：
显示操作界面；所述操作界面包括角测量菜单项、高度测量菜单项、距离测量菜单项、体积测量菜单项和多视角观察测量菜单项；
检测用户在操作界面选择的菜单项，执行相应的操作。
第三方面，本申请实施例提供一种三维点云数据存储装置，该装置包括：
获取模块，用于获取三维点云数据；
分区模块，用于将获取的所述三维点云数据划分为多个子集；其中每个子集中包括多个数据块；
存储模块，用于将划分的三维点云数据存储在块表中，其中，块表中的行为数据块，列为划分的子集；
构建模块，用于为所述块表的行和列构建数据索引并存储。
第四方面，本申请实施提供一种三维点云数据查询装置，该装置包括：
发送模块，用于发送针对指定空间窗口的第一查询请求给服务器；
接收模块，用于接收所述服务器基于块表的R树空间索引反馈的属于所述指定空间窗口的数据块；所述块表的行为三维点云数据的数据块，所述块表的列为所述三维点云数据的子集；其中，每个子集中包含多个数据块；
渲染模块，用于对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
本申请另一实施例还提供了一种计算装置，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的任一三维点云数据存储方法或三维点云数据查询方法。
本申请另一实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行本申请实施例中的任一三维点云数据存储方法或三维点云数据查询方法。
本申请实施例提供的一种三维点云数据存储、查询方法及装置，由于将三维点云数据划分为子集存储在块表中，在读取三维点云数据时，可以在划分的各个子集中查找符合要求的数据，提高了查找的效率，读取三维点云数据时也无需等待较长时间。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种三维点云数据存储方法流程图；
图2a为本申请实施例中应用场景示意图；
图2b为通过本申请实施例提供的技术方案构建的R树空间索引；
图3为本申请实施例中三维点云数据查询系统示意图；
图4为本申请实施例中三维点云数据查询方法流程图；
图5为本申请实施例中一种三维点云数据存储装置示意图；
图6为本申请实施例中三维点云数据查询装置示意图；
图7为根据本申请实施例方式的计算装置示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
现有技术中，Three.js是一款基于WebGL的运行在浏览器中的3D开源引擎，能够用它创建各种三维场景。但是，在三维点云数据较大时，浏览器打开三维点云数据会等待较长时间。因此，由于三维点云数据比较庞大，如何存储和管理三维点云数据成为难题。
基于上述问题，本申请实施例提供一种三维点云数据存储方法。该方法中，将三维点云数据划分为多个子集，每个子集中包括多个数据块。将划分的三维点云数据存储在块表中，块表的行为数据块，列为划分的子集，再为块表的行和列构建数据索引并存储。
上述方法，将三维点云数据划分为子集存储在块表中，在读取三维点云数据时，可以根据构建的索引，在划分的子集中查找数据，由于查找的范围是一个子集，提高了查找的效率，即使是三维点云数据庞大时，利用浏览器打开也无需等待较长时间。
参阅图1，为本申请实施例提供的一种三维点云数据存储方法流程图。该流程包括以下步骤：
步骤101：获取三维点云数据。
具体实施时，三维点云数据可以是单线或多线激光雷达获取的雷达数据，或者由双目摄像头、深度摄像头等获取的三维数据。
步骤102：将获取的所述三维点云数据划分为多个子集；其中每个子集中包括多个数据块。
具体实施时，可以通过基于边的分区方法、基于面的分区法和混合方法将三维点云数据划分为多个子集。其中，基于边的分区法中点的法矢或曲率的突变是一个区域与另一个区域的边界，将封闭边界包围的区域作为分区的结果。基于面的方法是找出相互邻接、具有相同属性的点，例如，平面的法矢相同、球面的曲率相同，将他们归属于一个面，将各个面作为分区结果。混合方法即使将上述两种方法相结合，将三维点云数据划分为多个子集，例如基于区域生长法的点云分区方法。
步骤103：将划分的三维点云数据存储在块表中，其中，块表中的行为数据块，列为划分的子集。
具体实施时，块表中的三维点云数据可以以多种分辨率进行存储。具体的，每个数据块可以是一个分辨率，一个子集中可以包含多个不同分辨率的数据块，也可以是在一个子集中的数据块的分辨率相同。每个数据块的属性信息中包含该数据块的分辨率。用户可以查看数据块的属性信息。
步骤104：为所述块表的行和列构建数据索引并存储。
上述方法，将三维点云数据划分为子集存储在块表中，在读取三维点云数据时，可以在划分的各个子集中查找符合要求的数据，提高了查找的效率，读取三维点云数据时也无需等待较长时间。
具体实施时，可以为所述块表的子集构建R树空间索引。如图2a，为本申请实施例中应用场景示意图。R树空间索引采用了一种MBR(Minimal Bounding Rectangle，最小边界矩形)的方法。如图2a所示，将三维点云数据的每个数据块(如图2a中的R8-R19)利用面积最小的外接矩形框起来。而这些外接矩形则作为叶子节点存储在R树中。计算各个外接矩形之间的距离，将距离小于预设阈值的外接矩形对应的多个数据块，利用新的面积最小的外接矩形框起来。例如，图2a中的框住R8-R9的矩形R3,和R4-R7。其中，预设阈值可以根据情况自行设置，例如可以设置为2、3cm等。将矩形R3-R7作为子节点存储在R树中。返回执行计算各个外接矩形之间的距离的步骤，直至所述外接矩形为两个为止(如图2a中的矩形R1、R2)。将上述两个外接矩形作为根节点存储在R树中。如图2b所示，为通过本申请实施例提供的技术方案构建的R树空间索引。实施时，可以为块表的各个子集建立一个R树空间索引。
为了实现对三维点云数据的高级检索，本申请实施例中的块表还支持PL/SQL(Procedural Language/SQL，结构化查询语言)查询。
可选的，可以根据三维点云数据的分辨率构建索引。用户可以根据分辨率索引，查询到想要获取的分辨率对应的数据块。
上述方法，为块表的子集构建R树空间索引，在读取数据时，能够快速查找到符合要求的三维数据，即使是三维点云数据比较庞大时，也能够快速检索。
基于相同的发明构思，本申请实施例中还提供一种三维点云数据查询系统。参阅图3，为本申请实施例中三维点云数据查询系统示意图。该系统包括：客户端301和服务器302。具体实施时，客户端301可以通过以下两种方法查询三维点云数据。
方法一：
客户端301发送针对指定空间窗口的第一查询请求给服务器302。服务器302在接收到第一查询请求之后，响应与该第一查询请求，在前述块表中根据构建的R树空间索引，查找属于指定空间窗口的数据块；根据查询到的数据块，对第一查询请求进行反馈。客户端301接收服务器302反馈的数据块后，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
上述方法，由于服务器将三维点云数据按照块表形式存储，通过R树索引在块表中检索数据块时，在块表中的子集中查询，缩短了服务器的响应时间，提高了数据查询的效率，无需等待较长时间。
方法二：
客户端301发送包含期望获取的分辨率的第二查询请求给服务器302。服务器302接收到第二查询请求后，响应于第二查询请求，在块表中根据构建的R树空间索引，查找属于所述期望获取的分辨率的数据块。根据查询到的数据块，对第二查询请求进行反馈。客户端301在接收到服务器301反馈的数据块后，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
具体实施时，用户可以输入期望获取的分辨率的范围，服务器根据R树索引，查找属于该分辨率范围的数据块，并反馈。
上述方法，由于服务器将三维点云数据按照块表形式存储，查找三维点云数据时，在块表中的子集中查询，提高了数据查询的效率，无需等待较长时间。并且块表可以以多个分辨率存储三维点云数据，在查找数据时也可以按照分辨率进行查找数据，方便快捷。
进一步的，为了方便得到更加精细的查询结果，在对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，客户端301将用户选择的多边形发送给服务器302。302在通过R树索引查询到的数据块中，查询与该多边形重合的数据块反馈给客户端301，客户端301渲染服务器302反馈的数据块。
上述方法，用户能够根据几何图形查询数据，提高用户体验感。
为了进一步方便用户检索数据块，客户端301对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，若检测到对鼠标左键的点击操作，则旋转所述图像；若检测到对鼠标滚轮的滑动操作，则对所述图像执行缩放效果。
具体实施时，向上滑动鼠标滚轮，则放大图像，向下滑动鼠标滚轮则缩小图像。或者，向下滑动鼠标滚轮放大图像，向上滑动鼠标滚轮缩小图像。
可选的，若检测到对鼠标右键的点击操作，则选中所述图像；在检测到鼠标有位移，则将所述图像沿所述位移方向移动与所述位移相同的距离。
可选的，显示操作界面；所述操作界面包括角测量菜单项、高度测量菜单项、距离测量菜单项、体积测量菜单项和多视角观察测量菜单项；检测用户在操作界面选择的菜单项，执行相应的操作。
具体实施时，若用户选择高度测量菜单项后，点击相应的建筑物则显示该建筑物的高度。若用户选择多视角观察测量菜单项后，点击相应的建筑物则显示该建筑物的主视图，向左滑动显示该建筑物的左视图，向下滑动显示该建筑物的俯视图。
上述方法，在渲染得到渲染的图像之后，根据用户的操作对该图像执行旋转、缩放、平移等操作，提高了三维点云数据查询的趣味性，提高用户体验感。
基于相同的发明构思，本申请实施例提供一种三维点云数据查询方法。如图4所示，为本申请实施例中三维点云数据查询方法流程图。该流程包括以下步骤：
步骤401：客户端发送针对指定空间窗口的第一查询请求给服务器。
步骤402：服务器接收针对指定空间窗口的第一查询请求。
步骤403：服务器响应于所述第一查询请求，在所述块表中根据构建的所述R树空间索引，查找属于所述指定空间窗口的数据块。
步骤404：服务器根据查询到的属于所述指定空间窗口的数据块，对所述第一查询请求进行反馈。
步骤405：客户端接收所述服务器基于块表的R树空间索引反馈的属于所述指定空间窗口的数据块。
步骤406：对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
可选的，客户端发送包含期望获取的分辨率的第二查询请求给所述服务器；接收所述服务器基于所述块表的R树空间索引，反馈的属于所述期望获取的分辨率的数据块；对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
可选的，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，所述方法还包括：
将用户选择的多边形发送给服务器；
接收所述服务器反馈的所述反馈的数据块中的与所述多边形重合的数据块并进行渲染。
可选的，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，还包括：
若检测到对鼠标左键的点击操作，则旋转所述图像；
若检测到对鼠标滚轮的滑动操作，则对所述图像执行缩放效果。
可选的，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，还包括：
若检测到对鼠标右键的点击操作，则选中所述图像；
在检测到鼠标有位移，则将所述图像沿所述位移方向移动与所述位移相同的距离。
可选的，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，还包括：
显示操作界面；所述操作界面包括角测量菜单项、高度测量菜单项、距离测量菜单项、体积测量菜单项和多视角观察测量菜单项；
检测用户在操作界面选择的菜单项，执行相应的操作。
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种三维点云数据存储装置。如图5所示，为本申请实施例中一种三维点云数据存储装置示意图。该装置包括：
获取模块501，用于获取三维点云数据；
分区模块502，用于将获取的所述三维点云数据划分为多个子集；其中每个子集中包括多个数据块；
存储模块503，用于将划分的三维点云数据存储在块表中，其中，块表中的行为数据块，列为划分的子集；
构建模块504，用于为所述块表的行和列构建数据索引并存储。
可选的，构建模块504具体用于：
为所述块表的子集构建R树空间索引。
可选的，该装置还包括：
接收模块，用于接收针对指定空间窗口的第一查询请求；
响应模块，用于响应于所述第一查询请求，在所述块表中根据构建的所述R树空间索引，查找属于所述指定空间窗口的数据块；
反馈模块，用于根据查询到的属于所述指定空间窗口的数据块，对所述第一查询请求进行反馈。
可选的，同一块表的数据块的分辨率不同；所述块表中还包括数据块的分辨率，接收模块还用于：接收包含期望获取的分辨率的第二查询请求；
响应模块还用于：响应于所述第二查询请求，在所述块表中根据构建的所述R树空间索引，查找属于所述期望获取的分辨率的数据块；
反馈模块还用于：根据查询到的属于所述期望获取的分辨率的数据块，对所述第二查询请求进行反馈。
可选的，所述块表支持结构化查询语言PL/SQL查询。
基于相同的发明构思，本申请实施例中还提供一种三维点云数据查询装置。如图6所示，为本申请实施例中三维点云数据查询装置示意图。
发送模块601，用于发送针对指定空间窗口的第一查询请求给服务器；
接收模块602，用于接收所述服务器基于块表的R树空间索引反馈的属于所述指定空间窗口的数据块；所述块表的行为三维点云数据的数据块，所述块表的列为所述三维点云数据的子集；其中，每个子集中包含多个数据块；
渲染模块603，用于对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
可选的，发送模块601还用于：发送包含期望获取的分辨率的第二查询请求给所述服务器；
接收模块602还用于：接收所述服务器基于所述块表的R树空间索引，反馈的属于所述期望获取的分辨率的数据块；
渲染模块603，还用于对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
可选的，渲染模块603还用于：
对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，将用户选择的多边形发送给服务器；
接收所述服务器反馈的所述反馈的数据块中的与所述多边形重合的数据块并进行渲染。
可选的，渲染模块603还用于：
对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，若检测到对鼠标左键的点击操作，则旋转所述图像；
若检测到对鼠标滚轮的滑动操作，则对所述图像执行缩放效果。
可选的，渲染模块603还用于：
对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，若检测到对鼠标右键的点击操作，则选中所述图像；
在检测到鼠标有位移，则将所述图像沿所述位移方向移动与所述位移相同的距离。
可选的，渲染模块603还用于：
对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，显示操作界面；所述操作界面包括角测量菜单项、高度测量菜单项、距离测量菜单项、体积测量菜单项和多视角观察测量菜单项；
检测用户在操作界面选择的菜单项，执行相应的操作。
在介绍了本申请示例性实施方式的一种三维点云数据存储、查询方法及装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的计算装置。
所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
在一些可能的实施方式中，根据本申请的计算装置可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种三维点云数据存储、查询方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图1中所示的步骤101-104或者如图4中所述的步骤401-406。
下面参照图7来描述根据本申请的这种实施方式的计算装置130。图7显示的计算装置130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算装置130以通用计算装置的形式表现。计算装置130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。
总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。
存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
计算装置130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算装置130交互的设备通信，和/或与使得该计算装置130能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，计算装置130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于计算装置130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算装置130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的一种三维点云数据存储、查询方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种三维点云数据存储、查询方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图1中所示的步骤101-104或者如图4中所述的步骤401-406。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的用于三维点云数据存储、查询的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (15)
1.一种三维点云数据存储方法，其特征在于，所述方法包括：
获取三维点云数据；
将获取的所述三维点云数据划分为多个子集；其中每个子集中包括多个数据块；
将划分的三维点云数据存储在块表中，其中，块表中的行为数据块，列为划分的子集；
为所述块表的行和列构建数据索引并存储。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述块表的列构建数据索引包括：
为所述块表的子集构建R树空间索引。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收针对指定空间窗口的第一查询请求；
响应于所述第一查询请求，在所述块表中根据构建的所述R树空间索引，查找属于所述指定空间窗口的数据块；
根据查询到的属于所述指定空间窗口的数据块，对所述第一查询请求进行反馈。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，同一块表的数据块的分辨率不同；所述块表中还包括数据块的分辨率，所述方法还包括：
接收包含期望获取的分辨率的第二查询请求；
响应于所述第二查询请求，在所述块表中根据构建的所述R树空间索引，查找属于所述期望获取的分辨率的数据块；
根据查询到的属于所述期望获取的分辨率的数据块，对所述第二查询请求进行反馈。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述块表支持结构化查询语言PL/SQL查询。
6.一种三维点云数据查询方法，其特征在于，所述方法包括：
发送针对指定空间窗口的第一查询请求给服务器；
接收所述服务器基于块表的R树空间索引反馈的属于所述指定空间窗口的数据块；所述块表的行为三维点云数据的数据块，所述块表的列为所述三维点云数据的子集；其中，每个子集中包含多个数据块；
对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送包含期望获取的分辨率的第二查询请求给所述服务器；
接收所述服务器基于所述块表的R树空间索引，反馈的属于所述期望获取的分辨率的数据块；
对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，所述方法还包括：
将用户选择的多边形发送给服务器；
接收所述服务器反馈的所述反馈的数据块中的与所述多边形重合的数据块并进行渲染。
9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，还包括：
若检测到对鼠标左键的点击操作，则旋转所述图像；
若检测到对鼠标滚轮的滑动操作，则对所述图像执行缩放效果。
10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，还包括：
若检测到对鼠标右键的点击操作，则选中所述图像；
在检测到鼠标有位移，则将所述图像沿所述位移方向移动与所述位移相同的距离。
11.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像之后，还包括：
显示操作界面；所述操作界面包括角测量菜单项、高度测量菜单项、距离测量菜单项、体积测量菜单项和多视角观察测量菜单项；
检测用户在操作界面选择的菜单项，执行相应的操作。
12.一种三维点云数据存储装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取三维点云数据；
分区模块，用于将获取的所述三维点云数据划分为多个子集；其中每个子集中包括多个数据块；
存储模块，用于将划分的三维点云数据存储在块表中，其中，块表中的行为数据块，列为划分的子集；
构建模块，用于为所述块表的行和列构建数据索引并存储。
13.一种三维点云数据查询装置，其特征在于，所述装置包括：
发送模块，用于发送针对指定空间窗口的第一查询请求给服务器；
接收模块，用于接收所述服务器基于块表的R树空间索引反馈的属于所述指定空间窗口的数据块；所述块表的行为三维点云数据的数据块，所述块表的列为所述三维点云数据的子集；其中，每个子集中包含多个数据块；
渲染模块，用于对接收的数据块进行渲染得到渲染的图像。
14.一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1-5中任一权利要求所述的方法或如权利要求6-11中任一权利要求所述的方法。
15.一种计算装置，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5中任一权利要求所述的方法或如权利要求6-11中任一权利要求所述的方法。
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