CN110412516A - 毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置，该检测方法包括：提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图；获取对雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据；根据参考静态杂波基底图、参考杂波图和实时雷达原始数据得到雷达检测区域内指定物体的数据信息；根据指定物体的数据信息判断是否符合预设规则；如果是，则进行报警输出。本发明不仅能够有效的滤除各类系统非关心的静止目标和周围环境给系统造成的干扰，提高系统的数据处理能力和系统的对目标的检测精度及准确性，而且还能检测出对系统关注的静止目标和移动缓慢的目标、由移动变为停止的目标、雷达区域突然出现障碍物、抛洒物或其他可疑目标。

Description

毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及毫米波雷达技术领域、交通领域、安防领域、人工智能分析领域以及行为轨迹分析领域，具体涉及一种毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置。

背景技术

杂波图是雷达传感器视野内静态物体的原始记录，是由雷达检测区域内所有的静态目标物体回波所造成，如：树木、山石、建筑等等。创建杂波图并将其用作雷达传感器及其目标持续跟踪的参考点，能够使系统更好地集中于对移动目标的检测。

系统杂波图自身的创建和维护是系统一个自动运行的过程，并且在系统运行时周期性的不断更新。虽然使用杂波图技术能够很好的滤除由于静止目标和周围环境所造成的干扰，但是也使系统对接近于静止或静止的目标物体失去了兴趣，从而造成系统对这样的事件或目标类型无法精准检测检测，如停止的车辆、缓慢停下的车辆、行人、抛洒物体、非常缓慢移动的车辆或车队、路面发生变化造成的路况异常等类型。由于这种基于传统杂波图雷达信号处理技术原因，造成系统产生的大量的误检或漏检。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置，以解决现有技术中鉴于杂波图检测指定目标时误检或漏检的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明第一方面的实施例公开了一种目标物体的检测方法，包括：提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图，所述参考静态杂波基底图包括所述雷达检测区域内原始静止物体的扫描数据信息；获取对所述雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据；根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息；根据所述指定目标的数据信息判断是否符合预设规则；如果是，则进行报警输出。

进一步地，所述根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，包括：根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的第一运动物体的数据信息。

进一步地，所述根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据得到新出现静态物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的运动物体的数据信息，具体包括：根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据滤除所述原始静止物体的数据信息和速度大于等于所述预设速度阈值的运动物体的数据信息得到所述第一运动物体的数据信息；根据所述第一运动物体的数据信息判断是否在连续M次雷达扫描时均扫描到所述新出现静止物体或所述第一运动物体，M为大于0的正整数；如果是，则保留所述新出现静止物体的数据信息和所述第一运动物体的数据信息。

进一步地，所述根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，还包括：根据所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据滤除所述原始静态目标的数据信息和速度低于所述预设速度阈值的运动物体的数据信息，得到速度大于等于所述预设速度阈值的第二运动物体的数据信息。

进一步地，所述根据所述指定物体的数据信息判断是否符合预设规则，包括：提供所述预设规则；根据所述指定目标的数据信息得到所述指定目标的行为信息；根据所述指定目标的行为信息判断是否符合所述预设规则。

进一步地，提供所述参考静态杂波基底图，包括：提供所述雷达检测区域内的原始静态杂波基底图；对所述原始静态杂波基底图进行修正和更新得到所述参考静态杂波基底图。

进一步地，提供所述参考杂波图，包括：提供所述雷达检测区域内的原始杂波图；提供所述杂波图更新系数比，所述杂波图更新系数比用于杂波图更新时用于分析运动目标的数据与用于更新杂波图的数据的比值；根据所述原始杂波图和所述杂波图更新系数比更新所述原始杂波图得到所述参考杂波图。

本发明第二方面的实施例公开了一种目标物体的检测装置，包括：提供模块，用于提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图，所述参考静态杂波基底图包括所述雷达检测区域内原始静止物体的扫描数据信息；获取模块，用于获取对所述雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据；报警模块；处理模块，用于根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，进而根据所述指定物体的数据信息判断是否符合预设规则，如果是，则控制所述报警模块进行报警输出。

进一步地，所述处理模块具体用于根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的第一运动物体的数据信息。

进一步地，所述处理模块具体用于所述根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据滤除所述原始静止物体的数据信息和速度大于等于所述预设速度阈值的第一运动物体的数据信息；根据所述第一运动物体的数据信息判断是否在连续M次雷达扫描时均扫描到所述新出现静止物体或所述第一运动物体，M为大于0的正整数；如果是，则保留所述新出现静止物体的数据信息和所述第一运动物体的数据信息。

进一步地，所述处理模块还用于根据所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据滤除所述原始静止物体的数据信息和速度低于所述预设速度阈值的第二运动物体的数据信息。

进一步地，所述提供模块还用于提供所述预设规则；所述处理模块还用于根据所述指定目标的数据得到所述指定物体的行为信息，进而根据所述指定物体的行为信息判断是否符合所述预设规则。

进一步地，所述提供模块具体用于提供所述雷达检测区域内的原始静态杂波基底图；对所述原始静态杂波基底图进行修正和更新得到所述参考静态杂波基底图。

进一步地，所述提供模块具体用于提供所述雷达检测区域内的原始杂波图；提供所述杂波图更新系数比，所述杂波图更新系数比为在杂波图更新时用于分析运动目标的数据与用于更新杂波图的数据的比值；根据所述原始杂波图和所述杂波图更新系数比更新杂波图得到所述参考杂波图。

本发明具有如下优点：

通过将杂波图与静态杂波基底图两种技术的融合，不仅能够有效的滤除各类系统非关心的静止目标和周围环境给系统造成的干扰，提高系统的数据处理能力和系统的对目标的检测精度及准确性，而且还能检测出对系统关注的静止目标和移动非常缓慢的目标、由移动变为停止的目标、雷达区域突然出现障碍物、抛洒物或其他可疑目标。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法的流程图；

图2为本发明实施例的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法的工作原理图；

图3为本发明实施例的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法的雷达数据处理示意图；

图4为本发明实施例的目标物体的检测装置的结构框图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本发明实施例的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，包括：

S1：提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图。其中，参考静态杂波基底图包括雷达检测区域内原始静止物体的扫描数据信息。例如雷达检测区域为隧道区域时，参考静态杂波基底图包括作为背景的隧道信息、隧道内设置的照明灯等静止物体的扫描数据信息。

图2为本发明实施例的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法的工作原理图。如图2所示，在本发明的一个实施例中，步骤S1包括：

S1-A：提供雷达检测区域内的原始静态杂波基底图(即图2中的原始数据静态杂波基底图)；对原始静态杂波基底图进行修正和更新得到参考静态杂波基底图(即图2中的新的静态杂波基底图)。

具体地，以高速公路的某个路段作为雷达检测区域内为例，大型车辆会经常的遮挡一些背景场景，从而影响杂波图的正确更新。因此在本发明中首先需要人工手动获取并建立首张静态杂波基底图，然后将其作为原始静态杂波基底图提供给本发明的系统(以下简称系统)。然后系统通过学习和数据处理对比过程中使用，此后静态杂波基底图都是由系统通过自我学习后更新，而这个过程相对于与杂波图更新速度而言是一个非常缓慢的过程，由于这种原因即使雷达的视线受到了影响，系统也会保持以此基线作为参考而高可靠的输出数据。

在本发明中，需要为每个雷达传感器创建一个参考静态杂波基底图，再通过系统自我学习更新的方式更新静态杂波基底图以应对环境的重大变化，如长期的道路工程、树木和隔离带的变化。最终，参考静态杂波基底图包括雷达检测区域内原始静止物体的扫描数据信息。

在本发明的一个实施例中，步骤S1还包括：

S1-B：提供雷达检测区域内的原始杂波图(即图2中的杂波图)；提供杂波图更新系数比(即图2中的杂波图数据更新系数N)，杂波图更新系数比为在杂波图更新时用于分析运动目标的数据与用于更新杂波图的数据的比值；根据原始杂波图和杂波图更新系数比更新杂波图得到参考杂波图(即图2中的新的杂波图)。

具体地，雷达每一次新的扫描，即雷达完成一次检测区域内信号数据的获取，该扫描数据的一部分(杂波图更新系数比，一般用百分比来表示)会用来更新一次杂波图数据。也就是说，这个信号的比例数据的一部分会被传送到原始杂波图中进行数据融合运算处理形成新的杂波图。所以，在系统中可以设置或更改这个百分比值来设置更新一次杂波图速度。

杂波图创建后，每次新的扫描的百分比数据将会进行持续叠加，杂波图吸收的新数据越多，分析跟踪运动的数据会越少。杂波图更新系数比N，即百分比N就是对运动的分析，对运动的敏感度的分析。举例说明：如果该百分比值为90％即意味着每次扫描中90％的数据用于分析运动，剩下的10％的数据进入到新的杂波图里面。本领域人员可以根据需要对杂波图更新系数比进行设置。处理数据时，清除静止的物体反射波很重要，而静止物体的反射波就反映在参考杂波图中。一旦参考杂波图建立，系统看到的就是静止的物体的图片。处理后的数据会与参考杂波图进行比较，防止雷达扫描目标造成的阴影问题。

S2：获取对雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据。

需要说明的是，本发明并未限定步骤S1和S2之间的先后执行关系，即可以先执行步骤S1再执行步骤S2，也可以先执行步骤S2再执行步骤S1，还可以步骤S1和S2同时执行。

S3：根据参考静态杂波基底图、参考杂波图和实时雷达原始数据得到雷达检测区域内指定物体的数据信息。

在本发明的一个实施例中，步骤S3包括：

S3-A：根据参考静态杂波基底图和实时雷达原始数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的第一运动物体(即缓慢变化物体)的数据信息。

具体地，由于参考静态杂波基底图中包含了作为背景的原始静止物体的信息，而实时雷达原始数据不仅包括了原始静止物体的信息还包括其他扫描数据信息，因此通过实时雷达原始数据和参考静态杂波基底图可以得到新出现的静态目标的信息和动态目标的信息。在本步骤中，系统会滤除速度大于等于预设速度阈值的动态目标的数据，保留速度小于预设速度阈值的动态目标的数据作为第一动态目标的数据。在本发明一个示例中，预设速度阈值为5-10公里/小时，本领域人员可以根据需要进行设置。

进一步地，步骤S3-A具体包括：根据参考静态杂波基底图和实时雷达原始数据滤除原始静态目标的数据和速度大于等于预设速度阈值的运动目标的数据得到第一运动目标的数据；根据第一运动目标的数据判断是否在连续M次雷达扫描时均扫描到新出现静态目标或第一运动目标，M为大于0的正整数；如果是，则保留新出现静态目标的数据和第一运动目标的数据。

具体地，雷达在正常的目标跟踪过程中，杂波图必须更新得很快，来确保正常的杂波和系统稳定可靠的工作，如树木和长草，不会产生误报警。这种方法对移动的目标(如正常交通情况下)非常有效，但其缺点是当跟踪目标静止不动时，会被杂波图吸收。这可能发生在几秒钟内，也意味着静止的物体，例如抛洒物，可能会被遗漏。通过引入参考静态杂波基底图降低传统杂波图更新的速度，可以对静止的物体观察更长的时间，由于此种功能会大大提高检测到较小的静止物体的几率。这种方法虽然增加了误报警的可能性，但是本发明使用多重扫描分析技术，并结合静态杂波基底图进行数据融合分析处理，从而可以得到新出现静态目标和第一运动物体的数据信息。

其中，多重扫描分析的过程与典型的雷达数据处理过程不同，它是通过雷达的多次扫描来观察数据的变化。本质上是在多次雷达扫描过程中获取大于指定信号阈值的信号。而这个扫描次数(即多重扫描系数)可以用M来表示，根据扫描到的目标超过阈值的次数，该过程会基于检测的总数生成信号。这会提高检查的物体为抛洒物的可信度等级。该过程会延迟跟踪创建的时间，但通常仅需几秒钟。比如系统多重扫描系数设定为5的时候，也就是当系统对同一目标连续扫描雷达到5次的时候系统保存该物体的数据信息作为新出现静态目标的数据信息和/或第一运动物体的数据信息。

在本发明一个实施例中，步骤S3还包括：

S3-B：根据参考杂波图和实时雷达原始数据滤除原始静态目标的数据和速度低于预设速度阈值的运动物体的数据信息，得到速度大于等于预设速度阈值的第二运动物体的数据信息。

S4：根据指定物体的数据信息判断是否符合预设规则。

在本发明一个实施例中，步骤S4包括：

S4-1：提供预设规则。预设规则可以交通规则，例如可以包括路段限速规则、指定路段禁止超车规则等等。预设规则对应有相应的雷达数据的标准，例如当通过雷达数据得到在雷达检测区域内出现一个物体时，通过该物体的雷达数据可以判断该物体是否范围预设规则。

S4-2：根据指定物体的数据信息得到指定物体的行为信息。其中，行为信息包括运动轨迹信息和静止状态信息中的至少一种。

具体地，当通过雷达数据发现某个物体在连续多次的检测中位置不变时，认定该物体处于静止状态，获取该目标的静止状态信息。

此外，当通过雷达数据发现某个目标在连续多次的检测中位置发生变化时，可以采用预设的目标跟踪算法得到该目标在多次雷达扫描时的点迹信息，进而可以得到该目标的运动轨迹信息。

需要说明的是，步骤S4-1和S4-2之间并不限定先后执行关系。

S4-3：根据指定物体的行为信息判断是否符合预设规则。

S5：如果是，则进行报警输出。例如选择新出现静止物体、第一运动物体(缓慢运动的物体)和第二运动物体(快速运动物体和慢速运动的物体)中的至少一种作为指定物体，如果该指定物体的数据信息判断其符合预设规则时，进行报警输出。

图3为本发明实施例的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法的雷达数据处理示意图。如图3所示，本发明实施例的对静止物体和缓慢变化物体的检测方法的雷达数据处理，包括：第一步：提高系统回波接收阈值滤除不必要的干扰信号，只留下反射信号较强的目标物体回波；

第二步：将第一步处理后的雷达数据信号分别通过两个通道存入到数据库中，其中通道1作为静态杂波基底图存入到数据库中，通道2作为杂波图存入到数据库中，通道1主要是突然出现的静止目标物体或缓慢变化的目标物体进行提取与检测；通道2主要用来对动态目标以及慢速移动的目标进行提取与检测。

第三步：两个通道分别进行周期性自我学习，分别生成全新的杂波基底图和杂波图存入到数据控中等待调用进行相应的数据运算和目标提取。

第四步：两个通道分别进行数据模型比较运算获取想要的目标信息。

第五步：根据预算设定的报警输出规则对提取目标状态、行为、轨迹进行综合分析，对满足条件判断的进行相应类别报警输出。

本发明实施例的目标物体的检测方法，通过将杂波图与静态杂波基底图两种技术的融合，不仅能够有效的滤除各类系统非关心的静止目标和周围环境给系统造成的干扰，提高系统的数据处理能力和系统的对目标的检测精度及准确性，而且还能检测出对系统关注的静止目标和移动非常缓慢的目标、由移动变为停止的目标、雷达区域突然出现障碍物、抛洒物或其他可疑目标。

图4为本发明实施例的目标物体的检测装置的结构框图。如图4所示，本发明实施例的目标物体的检测装置，包括：提供模块100、获取模块200、报警模块300和处理模块400。

其中，提供模块100用于提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图。其中，参考静态杂波基底图包括雷达检测区域内原始静止物体的扫描数据信息。获取模块200用于获取对雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据。处理模块400用于根据参考静态杂波基底图、参考杂波图和实时雷达原始数据得到雷达检测区域内指定物体的数据信息，进而根据指定物体的数据信息判断是否符合预设规则，如果是，则控制报警模块300进行报警输出。

在本发明一个实施例中，处理模块400具体用于根据参考静态杂波基底图和实时雷达原始数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的第一运动物体的数据信息。

在本发明一个实施例中，处理模块400具体用于根据参考静态杂波基底图和实时雷达原始数据滤除原始静止物体的数据信息和速度大于等于预设速度阈值的第一运动物体的数据信息；根据第一运动物体的数据判断是否在连续M次雷达扫描时均扫描到新出现静态目标或第一运动物体，M为大于0的正整数；如果是，则保留新出现静止物体的数据信息和第一运动物体的数据信息。

在本发明一个实施例中，处理模块400还用于根据参考杂波图和实时雷达原始数据滤除原始静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的第二运动物体的数据信息。

在本发明一个实施例中，提供模块100还用于提供预设规则。处理模块400还用于根据指定目标的数据得到指定物体的行为信息，进而根据指定物体的行为信息判断是否符合预设规则。其中，行为信息包括运动轨迹信息和静止状态信息中的至少一种。

在本发明一个实施例中，提供模块100具体用于提供雷达检测区域内的原始静态杂波基底图；对原始静态杂波基底图进行修正和更新得到参考静态杂波基底图。

在本发明一个实施例中，提供模块100具体用于提供雷达检测区域内的原始杂波图；提供杂波图更新系数比。其中，杂波图更新系数比为在杂波图更新时用于分析运动目标的数据与用于更新杂波图的数据的比值；根据原始杂波图和杂波图更新系数比更新杂波图得到参考杂波图。

需要说明的是，本发明实施例的目标物体的检测装置的具体实施方式与本发明实施例的目标物体的检测方法的具体实施方式类似，具体参见目标物体的检测方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。

另外，本发明实施例的目标物体的检测装置的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，包括：

提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图，所述参考静态杂波基底图包括所述雷达检测区域内原始静止物体的扫描数据信息；

获取对所述雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据；

根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息；

根据所述指定物体的数据信息判断是否符合预设规则；

如果是，则进行报警输出。

2.根据权利要求1所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，所述根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，包括：

根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的第一运动物体的数据信息。

3.根据权利要求2所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，所述根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的运动物体的数据信息，具体包括：

根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据滤除所述原始静止物体的数据信息和速度大于等于所述预设速度阈值的第一运动物体的数据信息；

根据所述第一运动物体的数据信息判断是否在连续M次雷达扫描时均扫描到所述新出现静止物体或所述第一运动物体，M为大于0的正整数；

如果是，则保留所述新出现静止物体的数据信息和所述第一运动物体的数据信息。

4.根据权利要求2所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，所述根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，还包括：

根据所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据滤除所述原始静态目标的数据信息和速度低于所述预设速度阈值的运动物体的数据信息，得到速度大于等于所述预设速度阈值的第二运动物体的数据信息。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，所述根据所述指定物体的数据信息判断是否符合预设规则，包括：

提供所述预设规则；

根据所述指定目标的数据信息得到所述指定物体的行为信息；

根据所述指定物体的行为信息判断是否符合所述预设规则。

6.根据权利要求1所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，提供所述参考静态杂波基底图，包括：

提供所述雷达检测区域内的原始静态杂波基底图；

对所述原始静态杂波基底图进行修正和更新得到所述参考静态杂波基底图。

7.根据权利要求1所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，提供所述参考杂波图，包括：

提供所述雷达检测区域内的原始杂波图；

提供所述杂波图更新系数比，所述杂波图更新系数比为在杂波图更新时用于分析运动目标的数据与用于更新杂波图的数据的比值；

根据所述原始杂波图和所述杂波图更新系数比更新所述原始杂波图得到所述参考杂波图。

8.一种毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测装置，其特征在于，包括：

提供模块，用于提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图，所述参考静态杂波基底图包括所述雷达检测区域内原始静止物体的扫描数据信息；

获取模块，用于获取对所述雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据；

报警模块；

处理模块，用于根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，进而根据所述指定物体的数据信息判断是否符合预设规则，如果是，则控制所述报警模块进行报警输出。

9.根据权利要求8所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测装置，其特征在于，所述处理模块具体用于根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的第一运动物体的数据信息。

10.根据权利要求8所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测装置，其特征在于，所述处理模块还用于根据所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据滤除所述原始静止物体的数据和速度低于所述预设速度阈值的第二运动物体的数据信息。