CN110405762B - 一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法 - Google Patents

一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，属于双足机器人运动控制技术领域。该方法将双足机器人上身姿态的控制映射到空间二阶倒立摆模型四个关节的控制上，实现了双足机器人姿态的耦合非线性控制，在简化机器人动力学模型的同时，保留了姿态角度的耦合与非线性特性，兼顾计算速度与控制精度，改善了双足机器人的平衡能力与动态特性，并提高了能量利用效率。

Description

一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法
技术领域
本发明属于双足机器人运动控制技术领域，具体涉及一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法。
背景技术
双足机器人采用双腿轮换支撑的方式进行运动，具有跨越障碍、通过崎岖路面等能力，能够适应室内、楼宇、道路、野外等多种环境。一般通过给定腿部关节轨迹使双足机器人产生期望的运动。当实际执行轨迹与期望轨迹误差较大、环境信息误差较大、外部扰动较大时，机器人容易失去平衡、倾倒从而损坏。上身姿态角度是判断双足机器人是否平衡的重要依据，因此，基于上身姿态角度的反馈控制常被用来保持机器人稳定运动。双足机器人的运动方式主要包括站立、行走、奔跑、跳跃，运动状态包括单脚支撑、双脚支撑、腾空。腾空时机器人无着力点，无法进行上身姿态控制，因此上身姿态控制一般作用在单脚支撑期与双脚支撑期。
目前，双足机器人的上身姿态控制主要包括直接控制与间接控制。现有技术基于上身姿态角度与角速度测量，使用PD反馈控制计算腰部关节调节量，直接叠加在腰部关节轨迹上，实现上身姿态晃动的控制。现有技术还在机器人质心与外部环境之间构建虚拟的弹簧阻尼约束，将机器人位置姿态信息转化为虚拟力与力矩信息，再通过导纳控制生成新的质心位置姿态，实现机器人克服外界扰动的姿态柔顺控制。上述方法均忽略了姿态角度间的耦合关系，控制精度与适用范围有限，且没有考虑机器人本体动力学特性，导致运动不自然、能量利用效率低。
发明内容
为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，通过坐标变换、雅可比矩阵将双足机器人的姿态控制映射到空间二阶倒立摆的关节控制上，实现姿态角度的耦合控制；且空间二阶倒立摆与双足机器人动力学特性相似，能够产生更为自然的运动，从而改善机器人的动态特性、提高能量利用效率。
本发明是采用以下技术方案实现上述技术目的的。
一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，获取空间二阶倒立摆模型各关节角度的参考值和实际值以及各关节角速度的参考值和实际值，输入关节力矩控制器，再根据关节力矩限幅，获取实际力矩，从而得到关节修正角度q*，更新机器人髋部参考轨迹，实现姿态控制。
进一步，所述空间二阶倒立摆模型包括踝部两个关节、髋部两个关节。
进一步，所述踝部两个关节旋转轴相互垂直、髋部两个关节旋转轴相互垂直，使得连杆HB与连杆AH在三维空间内复合运动。
进一步，所述各关节角速度的参考值为：
Figure GDA0002523679030000021
其中J+为雅可比矩阵J的伪逆，
Figure GDA0002523679030000022
为空间二阶倒立摆模型连杆HB绕基坐标各坐标轴的参考旋转速度。
更进一步，所述参考旋转速度
Figure GDA0002523679030000023
与绕空间二阶倒立摆模型基坐标系Σ0各坐标轴的旋转速度
Figure GDA0002523679030000024
之间的关系为：
Figure GDA0002523679030000025
且
Figure GDA0002523679030000026
其中
Figure GDA0002523679030000027
为参考旋转矩阵微分，0RHB为上半身相对基坐标系Σ0的旋转矩阵，
Figure GDA0002523679030000028
为参考姿态角速度，0θHB,p、0θHB,r为实际姿态角度。
本发明的有益效果为：
本发明将双足机器人动力学模型简化为空间二阶倒立摆模型，该模型中配置踝部两个关节、髋部两个关节，且与双足机器人不同支撑状态下存在映射关系；另外将姿态角控制转化到二阶倒立摆模型关节控制上，保留姿态耦合的同时兼顾动力学特性与能量利用效率。
附图说明
图1为空间二阶倒立摆模型及其与双足机器人映射关系图，图1(a)为空间二阶倒立摆模型示意图，图1(b)为空间二阶倒立摆模型与双足机器人映射关系图；
图2为本发明姿态控制流程图。
具体实施方式
下面将结合附图，以北京理工大学BHR-6P双足机器人为例，对本发明的技术方案作进一步的说明，但是本发明的保护范围并不限于此。
本发明采用的空间二阶倒立摆模型及其与双足机器人的映射关系如图1所示，图1(a)为空间二阶倒立摆模型示意图，其中X轴正方向为机器人前进方向，绕X轴正方向旋转为Roll(滚动)，Y轴正方向为机器人左侧，绕Y轴正方向旋转为Pitch(俯仰)，Z轴正方向为机器人竖直向上方向，空间二阶倒立摆模型包括四个关节，踝部(Ankle，图中用A点表示)两个关节q1、q2，髋部(Hip，图中用H点表示)两个关节q3、q4，踝部两个关节即图1(a)中1、2关节(图中A点)，髋部两个关节为图1(a)中3、4关节，3、4关节为双足机器人左、右髋连线的中点(图中H点)；1、2关节在不同支撑状态下对应不同的位置，如图1(b)所示，空间二阶倒立摆模型与双足机器人映射关系，具体为：双脚支撑时，在两踝连线的中点上，右脚支撑时，与右踝重合，左脚支撑时，与左踝重合。
空间二阶倒立摆模型基坐标系与各关节坐标系定义如图1(a)所示。基坐标系定义为Σ0，原点在A点，坐标轴为X0、Y0、Z0；空间二阶倒立摆模型1关节坐标系定义为Σ1，原点在A点，坐标轴为X1、Y1、Z1，其中关节旋转轴为X1；2关节坐标系定义为Σ2，原点在A点，坐标轴为X2、Y2、Z2，其中关节旋转轴为Y2，且X1垂直于Y2；3关节坐标系定义为Σ3，原点在H点，坐标轴为X3、Y3、Z3，其中关节旋转轴为Y3；4关节坐标系定义为Σ4，原点在H点，坐标轴为X4、Y4、Z4，其中关节旋转轴为X4，且X4垂直于Y3；由于X1垂直于Y2、X4垂直于Y3，所以连杆HB与连杆AH不是在一个二维平面内的单一运动，而是在三维空间内的复合运动。上方连杆HB坐标系定义为ΣHB，与Σ4等价。此外，双足机器人世界坐标系定义为ΣW，其坐标轴方向与Σ0相同(因为坐标轴方向相同，所以两者作为姿态角度与角速度的参考坐标系时可互换)，原点位置任意；双足机器人上身坐标系定义为ΣBody，与Σ4等价；IMU(惯性测量单元)自身坐标系定义为ΣIMU，原点在IMU自身中心位置，坐标轴方向与Σ4相同。
为了便于描述与区分各物理量的参考坐标系，在本实施例中使用左上标表示参考坐标系，右下标表示该物理量的从属对象，如世界坐标系下的机器人上身姿态角度表示为WθUpperBody，其中W表示参考坐标系为世界坐标系ΣW，UpperBody表示机器人上半身的姿态角度。
参考文献(Qingqing Li,Zhangguo Yu,Xuechao Chen,et al,Contact Force/Torque Control Based on Viscoelastic Model for Stable Bipedal Walking onIndefinite Uneven Terrain[J],IEEE Trans.Autom.Sci.Eng.,early access,2019.)仿真与实验部分(VI.SIMULATION AND EXPERIMENT)对BHR-6P机器人的介绍，IMU安装在机器人上身，可以测量机器人上身Pitch(机器人俯仰方向)、Roll(机器人滚动方向)角度；IMU还可以测量其绕自身坐标系ΣIMU各坐标轴的旋转速度。空间二阶倒立摆模型上方连杆HB与机器人上半身固连，因此连杆HB的姿态、机器人上身姿态、IMU姿态，三者互相等价，在此使用0θHB＝[0θHB,p 0θHB,r]T表示三者的姿态(0θHB,p代表Picth方向姿态角度，0θHB,r代表Roll方向姿态角度，参考的坐标系是Σ0或ΣW)。
基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制流程如图2所示，具体步骤如下：
步骤(1)，获取机器人规划轨迹
由任意一种现有的双足机器人运动轨迹方法(如预观控制、模型预测控制、基于运动发散分量的行走轨迹规划等)获取规划轨迹，规划轨迹包括：
①世界坐标系下机器人两踝位置向量
Figure GDA0002523679030000041
②世界坐标系下机器人两髋连线中点的位置向量
Figure GDA0002523679030000042
③世界坐标系下机器人两髋连线中点的姿态角度
Figure GDA0002523679030000043
④机器人规划双足支撑状态Sref，取值包括LS(左脚支撑)、RS(右脚支撑)、DS(双脚支撑)；
⑤世界坐标系下机器人上身期望姿态角度
Figure GDA0002523679030000044
等价于空间二阶倒立摆模型基坐标系下连杆HB的姿态角度
Figure GDA0002523679030000045
此外，在BHR-6P机器人中，机器人上身姿态角度与两髋姿态角度、两髋连线中点的姿态角度完全等价。
步骤(2)，获取空间二阶倒立摆模型各关节角度的参考值
基于机器人规划轨迹①～④，根据规划双足支撑状态Sref与图1(b)中的映射关系，计算空间二阶倒立摆模型四个关节角度的参考值qref＝[q1 ref q2 ref q3 ref q4 ref]T，如下所示：
Figure GDA0002523679030000046
其中，InverseKinematics(.)为一种基于雅可比矩阵的逆运动学数值迭代求解方法(梶田秀司.仿人机器人[M].管贻生.北京：清华大学出版社，2007：50-54)。
步骤(3)，获取IMU姿态角度测量值
由IMU获取IMU姿态角度测量值，即空间二阶倒立摆模型连杆HB与机器人上半身的实际姿态角度0θHB＝[0θHB,p 0θHB,r]T。
步骤(4)，姿态角度反馈控制
构建上身姿态反馈控制器
Figure GDA0002523679030000051
其中
Figure GDA0002523679030000052
为机器人规划轨迹⑤，K为反馈控制器反馈矩阵(可根据仿真实验结果手动设置，也可由现代控制理论方法计算得出)，从而得到参考姿态角速度
Figure GDA0002523679030000053
步骤(5)，参考姿态角速度转化为各轴角速度
依据实际姿态角度0θHB求取上半身相对空间二阶倒立摆基坐标系Σ0的旋转矩阵0RHB＝RotY(0θHB，p)RotX(0θHB，r)；依据参考姿态角速度
Figure GDA0002523679030000054
求取参考旋转矩阵微分
Figure GDA0002523679030000055
依据
Figure GDA0002523679030000056
将参考姿态角速度
Figure GDA0002523679030000057
转化为绕空间二阶倒立摆基坐标系Σ0各坐标轴的旋转速度：
Figure GDA0002523679030000058
其中，
Figure GDA0002523679030000059
是由
Figure GDA00025236790300000510
得到的3阶反对称矩阵，其与
Figure GDA00025236790300000511
(连杆HB绕基坐标系各坐标轴的参考旋转速度)的关系式如下所示：
Figure GDA00025236790300000512
由此可得到空间二阶倒立摆模型连杆HB绕基坐标系Σ0各坐标轴的参考旋转速度
Figure GDA00025236790300000513
步骤(6)，获取机器人实际运动轨迹
通过机器人关节编码器获取机器人实际关节角度QLeftLeg、QRightLeg，结合机器人上半身实际姿态角度0θHB，通过正运动学(梶田秀司.仿人机器人[M].管贻生.北京：清华大学出版社，2007：44-47)计算机器人实际运动轨迹，包括
①机器人上半身坐标系ΣBody下两踝实际位置向量WpLeftAnkle、WpRightAnkle；
②机器人上半身坐标系ΣBody下两髋连线中点的实际位置向量WpHip；
③机器人上半身坐标系ΣBody下两髋连线中点的实际姿态角度WθHip；
④机器人双足实际支撑状态S，取值包括LS、RS、DS；
步骤(7)，获取空间二阶倒立摆各关节角度的实际值
依据机器人实际运动轨迹①～④，通过逆运动学(同步骤(2)中的方法)转化为二阶倒立摆模型四个关节角度的实际值q＝[q1 q2 q3 q4]T。
步骤(8)，由IMU获取角速度测量值IMUωIMU。
步骤(9)，各轴角速度坐标变换
由于IMU测量的角速度是相对于自身坐标系ΣIMU的矢量，因此需将其转化到空间二阶倒立摆基坐标系Σ0下：0ωIMU＝0RHB·IMUωIMU，0ωIMU为基坐标系Σ0下IMU角速度测量值，等价于空间二阶倒立摆模型连杆HB的实际旋转速度0ωHB。
步骤(10)，转化为空间二阶倒立摆模型各关节角速度的实际值
空间二阶倒立摆模型连杆HB的实际旋转速度0ωHB与关节实际角速度
Figure GDA0002523679030000061
的关系为
Figure GDA0002523679030000062
J为雅可比矩阵(梶田秀司.仿人机器人[M].管贻生.北京：清华大学出版社，2007：54-56)，由此得到空间二阶倒立摆模型各关节角速度的实际值
Figure GDA0002523679030000063
其中，J+为雅可比矩阵J的伪逆(因为J为3×4的矩阵，逆不存在，此处使用伪逆，可由MatLab软件中pinv命令直接求出J+)。
步骤(11)，转化为空间二阶倒立摆模型各关节角速度的参考值
同步骤(10)，将
Figure GDA0002523679030000064
转化为空间二阶倒立摆模型各关节角速度的参考值
Figure GDA0002523679030000065
步骤(12)，反馈线性化控制
基于反馈线性化方法构建二阶倒立摆模型关节力矩控制器，输入为关节参考角度qref、实际角度q、参考角速度
Figure GDA0002523679030000071
实际角速度
Figure GDA0002523679030000072
输出为模型各关节参考力矩
Figure GDA0002523679030000073
所述关节力矩控制器包括关节位置-速度反馈控制器与关节力矩动力学计算两部分。
首先构建关节角度、角速度线性控制器(PD，位置-速度反馈控制器)：
Figure GDA0002523679030000074
其中KP为PD控制器位置项反馈系数，KD为速度项反馈系数，输入为关节角度误差q-qref与角速度误差
Figure GDA0002523679030000075
输出为关节参考角加速度
Figure GDA0002523679030000076
然后，依据动力学方程计算关节力矩：
Figure GDA0002523679030000077
其中M为空间二阶倒立摆模型惯性矩阵，H为重力-科氏力矩阵(John J.Craig.机器人学导论[M].贠超等.北京：机械工业出版社，2006：143-144)。
步骤(13)，力矩限幅
由于实际双足机器人关节输出力矩有限，映射到空间二阶倒立摆模型各关节上，同样存在最大输出力矩(绝对值)有所限制的问题。所以，本实施例中对参考力矩获τref进行限幅以获取实际可行的关节力矩；力矩限幅器输入为参考力矩τref，输出为实际执行力矩τ*，如下所示：
Figure GDA0002523679030000078
步骤(14)，动力学模型计算
依据步骤(13)得到的实际执行力矩τ*，结合空间二阶倒立摆模型的动力学方程
Figure GDA0002523679030000079
计算空间二阶倒立摆模型关节角加速度
Figure GDA00025236790300000710
积分得到模型各关节修正角度
Figure GDA00025236790300000711
步骤(15)，更新机器人参考轨迹
根据根据空间二阶倒立摆模型各关节修正角度q*、模型与机器人的映射关系以及正运动学(梶田秀司.仿人机器人[M].管贻生.北京：清华大学出版社，2007：44-47)，更新机器人参考轨迹(机器人两踝运动轨迹保持不变)，实现姿态控制，包括：
①世界坐标系下机器人两髋连线中点的位置向量修正值
Figure GDA00025236790300000712
Figure GDA0002523679030000081
其中，PositionKinematics(q*)代表空间二阶倒立摆模型正运动学位置计算部分。
②世界坐标系下机器人两髋连线中点的姿态角度修正值
Figure GDA0002523679030000082
Figure GDA0002523679030000083
其中，PostureKinematics(q*)代表空间二阶倒立摆模型正运动学姿态计算部分。
以上所述对本发明进行了简单说明，只要采取本发明思路和工作方法进行简单修改，或在不改变本发明主要构思原理下做出改进和润饰的等行为，均在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，其特征在于，获取空间二阶倒立摆模型各关节角度的参考值和实际值以及各关节角速度的参考值和实际值，输入关节力矩控制器，再根据关节力矩限幅，获取实际力矩，从而得到关节修正角度q*，更新机器人髋部参考轨迹，实现姿态控制；
所述各关节角速度的参考值为：
Figure FDA0002631008890000011
其中J+为雅可比矩阵J的伪逆，
Figure FDA0002631008890000012
为空间二阶倒立摆模型连杆HB绕基坐标系各坐标轴的参考旋转速度；
所述参考旋转速度
Figure FDA0002631008890000013
与空间二阶倒立摆模型连杆HB绕基坐标系各坐标轴的旋转速度
Figure FDA0002631008890000014
之间的关系为：
Figure FDA0002631008890000015
且
Figure FDA0002631008890000016
其中
Figure FDA0002631008890000017
为参考旋转矩阵微分，0RHB为上半身相对基坐标系Σ0的旋转矩阵，
Figure FDA0002631008890000018
为参考姿态角速度，0θHB,p、0θHB,r为实际姿态角度。
2.根据权利要求1所述的基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，其特征在于，所述空间二阶倒立摆模型包括踝部两个关节、髋部两个关节。
3.根据权利要求2所述的基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，其特征在于，所述踝部两个关节旋转轴相互垂直、髋部两个关节旋转轴相互垂直，使得连杆HB与连杆AH在三维空间内复合运动。
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