CN110404156A - 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法 - Google Patents

靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110404156A
CN110404156A CN201910714050.9A CN201910714050A CN110404156A CN 110404156 A CN110404156 A CN 110404156A CN 201910714050 A CN201910714050 A CN 201910714050A CN 110404156 A CN110404156 A CN 110404156A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
control system
needle
puncture
clinic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910714050.9A
Other languages
English (en)
Inventor
梁艺
汪步云
许德章
汪康
黄胜洲
苏学满
吴路路
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Polytechnic University
Wuhu Anpu Robot Industry Technology Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Anhui Polytechnic University
Wuhu Anpu Robot Industry Technology Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Polytechnic University, Wuhu Anpu Robot Industry Technology Research Institute Co Ltd filed Critical Anhui Polytechnic University
Priority to CN201910714050.9A priority Critical patent/CN110404156A/zh
Publication of CN110404156A publication Critical patent/CN110404156A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61NELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00Radiation therapy
    • A61N5/10X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1001X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
    • A61N5/1002Intraluminal radiation therapy
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61NELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00Radiation therapy
    • A61N5/10X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1001X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
    • A61N5/1007Arrangements or means for the introduction of sources into the body
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61NELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00Radiation therapy
    • A61N5/10X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1001X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
    • A61N5/1007Arrangements or means for the introduction of sources into the body
    • A61N2005/1009Apparatus for loading seeds into magazines or needles

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及医疗器械领域,具体是靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法,包括:运动学解算系统、机器人底层驱动控制系统、机器人单元、数据采集传感模块,其具体使用步骤如下:S1:肝脏变形阶段;S2:肝脏被摸刺破阶段;S3:穿刺针进入肝脏内部阶段;S4:穿刺针退针阶段;通过多个系统以及模块配合实现自动穿刺机器人,通过安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器及采集发力信息的超声探头实现在穿刺过程中对力信息的感知,靠机器人事先设定的固定程序工作,提高了穿刺机器人控制系统过程持续操作的精准性和安全性,减少劳动力支出。

Description

靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法
技术领域
本发明涉及医疗器械领域,具体是靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法。
背景技术
据2018年癌症报告统计,中国每年新发癌症病例429万,占全球20%,死亡281万例。近距离放射性治疗适用于治疗泌尿生殖系统肿瘤、腹部肿瘤、消化系统肿瘤以及颅内肿瘤。临床该类手术通过腺体腔道作为手术入路,医生手持粒子植入器械经过导向模板到表皮,以表皮作为入口,刺破腺体硬膜,最后抵达肿瘤腺体靶区进行局部精准放射。通过大量临床手术评估,证实了该类手术靶向性强、创伤小、疗效快、副作用少等优势。当前国内外的粒子植入器多为医生手动进行,依赖于医生的临床经验,使得粒子植入的准确度具有不确定性。同时医生的疲劳和抖动使得手术时间变长,还有可能对患者造成一定的伤害。由于手术入路由表皮、肌肉、脂肪、包膜、腺体细胞组织以及周围血管、神经、骨组织等构成,生物力学特性复杂,因此需要对介入器械进行精准操控。Podder等研究了一种多通道图像导航前列腺粒子植入机器人系统,利用光学编码器实时反馈伺服电机角位移,结合PID控制方法实现单个线性关节的闭环位置控制。Joseph等人研究了一种形状记忆合金的柔性针穿刺定位控制系统,利用电磁跟踪仪实时跟踪针尖位置,结合非线性PID-P3控制算法对针尖位置进行闭环位置控制。解明杨研究了机器人光摄细胞手术操作系统,提出了饱和的PID控制策路实现细胞位置精确控制。现有粒子植入机器人系统旨在提供机器人末端的定位精度,但尚未与现有的力学临床传感再现以及针软组安全交互时进针策略技术结合,现有的自动穿刺机器人存在穿刺过程力感知信息不足、大多靠人事先设定的固定程序工作,这对现有穿刺机器人控制系统的过程持续操作的精准性和安全性,提出重大挑战。
发明内容
为了解决上述问题,本发明提出靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法。
靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统,包括:
运动学解算系统,主要用于图像的显示,为医生提供规划监察手术过程和操作机器人的界面,提供机器人运动学的解算;
机器人底层驱动控制系统,主要进行图像处理将处理数据发送给运动学解算系统,根据使用者的需求并发送指令,从而控制机器人的工作状态;
机器人单元,主要通过电机工作,并在工作中通过编码器和超声波探头收集、发送数据;
数据采集传感模块,通过机器人底层驱动控制系统将机器人单元的的数据转化并传送至运动学解算系统中。
所述的运动学解算系统包括运动学解算软件、设置在上位机上的软件控制系统、由上位机的软件控制系统或工作者进行操作的操作手柄、用于处理数据的工控机、与工控机配合进行图像转换的图像显示系统、与工控机通过PLC总线相连进行数据交换的数据采集器。
所述的机器人底层驱动控制系统包括通过USB与运动学解算系统中的工控机相连进行数据交换的控制柜、对数据采集传感模块采集的数据进行图像处理的图像处理系统。
所述的控制柜包括接线端子、发送指令来控制电机工作的电机驱动器、工作者或软件控制系统通过工控机发送指令的运动控制器、通过接线端子给电机驱动器和运动控制器提供工作电源的电源。
所述的机器人单元包括电机、与电机配合可单独强制关闭电机以应对突发状况的限位开关、设置在电机上用于穿刺进行粒子注射的穿刺针。
所述的数据采集传感模块包括将电机驱动器末端工作产生的角位移、直线位移转换成电信号并传送到运动学解算系统中的编码器、安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器、采集发力信息的超声探头。
所述的数据采集传感模块的超声波探头发送来的数据处理好后传送给运动学解算系统系统的数据采集器。
利用靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统的方法,其具体步骤如下:
S1:肝脏变形阶段:采取快速进针速度25mm/s+高速旋转1800rpm组合进针策略,这种进针方式减少穿刺过程的硬度力和软组织变形;
S2:肝脏被摸刺破阶段:在刺破瞬间穿刺力会存在力陡降点,通过一维时间序列穿刺力突变点检测算法找到刺破被摸时的时间点,然后暂停进针0.5s,主要是等待软组织恢复一部分变形;
S3:穿刺针进入肝脏内部阶段:等暂停0.5s结束后。此时,将进针速度减小为1.5mm/s,关闭旋转穿刺,开启振动穿刺频率700Hz、振幅25μm;这种进针方式减小了针体旋转对软组织重复性创伤,采用较低速度的振动进针也可以减少穿刺过程中的摩擦力,从而减小软组织的变形;
S4:穿刺针退针阶段:关闭振动,暂停0.5s,等组织恢复部分形变,按1.5mm/S匀速退针;按这种匀低速的退针方式可以减少退针过程中的摩擦力,减小穿刺针对软组织重复性创伤。
本发明的有益效果是:通过多个系统以及模块配合实现自动穿刺机器人,通过安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器及采集发力信息的超声探头实现在穿刺过程中对力信息的感知,靠机器人事先设定的固定程序工作,提高了穿刺机器人控制系统过程持续操作的精准性和安全性,减少劳动力支出。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的系统结构框图;
图2为本发明的方法流程结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面对本发明进一步阐述。
如图1和图2所示,靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统,包括:
运动学解算系统,主要用于图像的显示,为医生提供规划监察手术过程和操作机器人的界面,提供机器人运动学的解算;
机器人底层驱动控制系统,主要进行图像处理将处理数据发送给运动学解算系统,根据使用者的需求并发送指令,从而控制机器人的工作状态;
机器人单元,主要通过电机工作,并在工作中通过编码器和超声波探头收集、发送数据;
数据采集传感模块,通过机器人底层驱动控制系统将机器人单元的的数据转化并传送至运动学解算系统中。
所述的运动学解算系统包括运动学解算软件、设置在上位机上的软件控制系统、由上位机的软件控制系统或工作者进行操作的操作手柄、用于处理数据的工控机、与工控机配合进行图像转换的图像显示系统、与工控机通过PLC总线相连进行数据交换的数据采集器。
由数据采集器从机器人单元得到的数据在工控机上转换成图像显示,由运动学解算器、软件控制系统或工作者操作手柄给工控机发送工作指令。
通过限位开关连接机器人底层驱动控制系统中的接线端子,从而下位机系统中的控制运动控制器和电机驱动器的电源开关,机器人底层驱动控制系统中的电机驱动器发送指令来控制电机工作。
所述的机器人底层驱动控制系统包括通过USB与运动学解算系统中的工控机相连进行数据交换的控制柜、对数据采集传感模块采集的数据进行图像处理的图像处理系统。
所述的控制柜包括接线端子、发送指令来控制电机工作的电机驱动器、工作者或软件控制系统通过工控机发送指令的运动控制器、通过接线端子给电机驱动器和运动控制器提供工作电源的电源。
通过多个系统以及模块配合实现自动穿刺机器人,通过安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器及采集发力信息的超声探头实现在穿刺过程中对力信息的感知,靠机器人事先设定的固定程序工作,提高了穿刺机器人控制系统过程持续操作的精准性和安全性,减少劳动力支出。
所述的机器人单元包括电机、与电机配合可单独强制关闭电机以应对突发状况的限位开关、设置在电机上用于穿刺进行粒子注射的穿刺针。
所述的数据采集传感模块包括将电机驱动器末端工作产生的角位移、直线位移转换成电信号并传送到运动学解算系统中的编码器、安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器、采集发力信息的超声探头。
所述的超声探头通过机器人底层驱动控制系统中的图像处理系统将机器人单元的的数据转化为图像传送到工控机中。
所述的数据采集传感模块的超声波探头发送来的数据处理好后传送给运动学解算系统系统的数据采集器。
利用靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统的方法,其具体步骤如下:
S1:肝脏变形阶段:采取快速进针速度25mm/s+高速旋转1800rpm组合进针策略,这种进针方式减少穿刺过程的硬度力和软组织变形;
S2:肝脏被摸刺破阶段:在刺破瞬间穿刺力会存在力陡降点,通过一维时间序列穿刺力突变点检测算法找到刺破被摸时的时间点,然后暂停进针0.5s,主要是等待软组织恢复一部分变形;
S3:穿刺针进入肝脏内部阶段:等暂停0.5s结束后。此时,将进针速度减小为1.5mm/s,关闭旋转穿刺,开启振动穿刺频率700Hz、振幅25μm;这种进针方式减小了针体旋转对软组织重复性创伤,采用较低速度的振动进针也可以减少穿刺过程中的摩擦力,从而减小软组织的变形;
S4:穿刺针退针阶段:关闭振动,暂停0.5s,等组织恢复部分形变,按1.5mm/S匀速退针;按这种匀低速的退针方式可以减少退针过程中的摩擦力,减小穿刺针对软组织重复性创伤。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统,其特征在于:包括:
运动学解算系统,主要用于图像的显示,为医生提供规划监察手术过程和操作机器人的界面,提供机器人运动学的解算;
机器人底层驱动控制系统,主要进行图像处理将处理数据发送给运动学解算系统,根据使用者的需求并发送指令,从而控制机器人的工作状态;
机器人单元,主要通过电机工作,并在工作中通过编码器和超声波探头收集、发送数据;
数据采集传感模块,通过机器人底层驱动控制系统将机器人单元的的数据转化并传送至运动学解算系统中。
2.根据权利要求1所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统,其特征在于:所述的运动学解算系统包括运动学解算软件、设置在上位机上的软件控制系统、由上位机的软件控制系统或工作者进行操作的操作手柄、用于处理数据的工控机、与工控机配合进行图像转换的图像显示系统、与工控机通过PLC总线相连进行数据交换的数据采集器。
3.根据权利要求2所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统,其特征在于:所述的机器人底层驱动控制系统包括通过USB与运动学解算系统中的工控机相连进行数据交换的控制柜、对数据采集传感模块采集的数据进行图像处理的图像处理系统。
4.根据权利要求3所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统,其特征在于:所述的控制柜包括接线端子、发送指令来控制电机工作的电机驱动器、工作者或软件控制系统通过工控机发送指令的运动控制器、通过接线端子给电机驱动器和运动控制器提供工作电源的电源。
5.根据权利要求1所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统,其特征在于:所述的机器人单元包括电机、与电机配合可单独强制关闭电机以应对突发状况的限位开关、设置在电机上用于穿刺进行粒子注射的穿刺针。
6.根据权利要求4所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统,其特征在于:所述的数据采集传感模块包括将电机驱动器末端工作产生的角位移、直线位移转换成电信号并传送到运动学解算系统中的编码器、安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器、采集发力信息的超声探头。
7.根据权利要求6所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统,其特征在于:所述的数据采集传感模块的超声波探头发送来的数据处理好后传送给运动学解算系统系统的数据采集器。
8.利用权利要求1至7中任一项所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统的方法,其特征在于:其具体步骤如下:
S1:肝脏变形阶段:采取快速进针速度25mm/s+高速旋转1800rpm组合进针策略,这种进针方式减少穿刺过程的硬度力和软组织变形;
S2:肝脏被摸刺破阶段:在刺破瞬间穿刺力会存在力陡降点,通过一维时间序列穿刺力突变点检测算法找到刺破被摸时的时间点,然后暂停进针0.5s,主要是等待软组织恢复一部分变形;
S3:穿刺针进入肝脏内部阶段:等暂停0.5s结束后。此时,将进针速度减小为1.5mm/s,关闭旋转穿刺,开启振动穿刺频率700Hz、振幅25μm;这种进针方式减小了针体旋转对软组织重复性创伤,采用较低速度的振动进针也可以减少穿刺过程中的摩擦力,从而减小软组织的变形;
S4:穿刺针退针阶段:关闭振动,暂停0.5s,等组织恢复部分形变,按1.5mm/S匀速退针;按这种匀低速的退针方式可以减少退针过程中的摩擦力,减小穿刺针对软组织重复性创伤。
CN201910714050.9A 2019-08-03 2019-08-03 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法 Pending CN110404156A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910714050.9A CN110404156A (zh) 2019-08-03 2019-08-03 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910714050.9A CN110404156A (zh) 2019-08-03 2019-08-03 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110404156A true CN110404156A (zh) 2019-11-05

Family

ID=68365504

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910714050.9A Pending CN110404156A (zh) 2019-08-03 2019-08-03 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110404156A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111840777A (zh) * 2020-07-09 2020-10-30 佛山市柏康机器人技术有限公司 基于协作机器人的前列腺粒子植入系统及方法
CN113633881A (zh) * 2021-06-17 2021-11-12 哈尔滨理工大学 一种主从式前列腺粒子植入机器人系统及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006271546A (ja) * 2005-03-28 2006-10-12 Univ Waseda 穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム
JP2011125420A (ja) * 2009-12-16 2011-06-30 National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology 針状手術器具の刺入支援装置
US20130090763A1 (en) * 2008-01-25 2013-04-11 The Trustees Of Columibia University In The City Of The City Of New York Systems and methods for force sensing in a robot
CN108404301A (zh) * 2018-03-26 2018-08-17 哈尔滨理工大学 一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法
CN109771811A (zh) * 2019-03-23 2019-05-21 哈尔滨理工大学 一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人
CN211214945U (zh) * 2019-08-03 2020-08-11 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006271546A (ja) * 2005-03-28 2006-10-12 Univ Waseda 穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム
US20130090763A1 (en) * 2008-01-25 2013-04-11 The Trustees Of Columibia University In The City Of The City Of New York Systems and methods for force sensing in a robot
JP2011125420A (ja) * 2009-12-16 2011-06-30 National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology 針状手術器具の刺入支援装置
CN108404301A (zh) * 2018-03-26 2018-08-17 哈尔滨理工大学 一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法
CN109771811A (zh) * 2019-03-23 2019-05-21 哈尔滨理工大学 一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人
CN211214945U (zh) * 2019-08-03 2020-08-11 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
孙银山;吴冬梅;杜志江;孙立宁;: "基于肝脏力模型的机器人辅助进针策略", 机器人, no. 01 *
岳鸿志;邓建新;周军;李岩;李丽红;: "手术针穿刺软组织建模技术研究现状", 中国医学物理学杂志, no. 06 *
张永德;张为玺;梁艺;许勇;: "前列腺高精度穿刺机理及策略研究", 仪器仪表学报, no. 06 *
梁艺: "前列腺放射性粒子植入机器人关键技术研究", 中国博士学位论文全文数据库 信息科技辑, no. 02, pages 14 - 15 *
梁艺;雷传杰;许德章;汪步云;张永德;许勇;: "基于虚拟安全操作平面的机器人粒子植入规划方法与实验研究", 高技术通讯, no. 08 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111840777A (zh) * 2020-07-09 2020-10-30 佛山市柏康机器人技术有限公司 基于协作机器人的前列腺粒子植入系统及方法
CN111840777B (zh) * 2020-07-09 2021-10-22 佛山市柏康机器人技术有限公司 基于协作机器人的前列腺粒子植入系统
CN113633881A (zh) * 2021-06-17 2021-11-12 哈尔滨理工大学 一种主从式前列腺粒子植入机器人系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111631754B (zh) 一种咽拭子自动采样系统
US20150065916A1 (en) Fully automated vascular imaging and access system
Balter et al. The system design and evaluation of a 7-DOF image-guided venipuncture robot
CN113164117A (zh) 经皮插管器械的超声引导对准与插入
CN106999250A (zh) 用于机器人辅助的医疗处理的系统
CN106974795B (zh) 一种欠驱动上肢康复机器人控制系统
CN110404156A (zh) 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法
CN114311031B (zh) 手术机器人主从端延时测试方法、系统、存储介质和设备
Li et al. A flexible transoral robot towards COVID-19 swab sampling
CN109431606A (zh) 一种血管介入手术机器人组合系统及其使用方法
CN108577968A (zh) 一种基于超声波的开颅手术机器人系统
CN102768541B (zh) 手术机器人的控制方法和系统
CN105435378A (zh) 一种聚焦超声治疗系统
CN211214945U (zh) 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统
Simone Modeling of needle insertion forces for percutaneous therapies
Zhang et al. Study on the control method and optimization experiment of prostate soft tissue puncture
CN111493893A (zh) 一种儿童末梢血采集机器人
CN109363750A (zh) 一种硬膜外穿刺方法
CN109620414B (zh) 一种针对外科手术的机械抓手力反馈方法以及系统
Balter Robotic devices for automated venipuncture and diagnostic blood analysis
Jin et al. Safety design and control algorithm for robotic spinal surgical system
Awang et al. Robotic neurosurgery: a preliminary study using an active vision-guided robotic arm for bone drilling and endoscopic manoeuvres
CN207457846U (zh) 一种高精度的带有负反馈的三维智能平移台
CN201578375U (zh) 一种能实时引导的立体定向仪
CN112120777A (zh) 基于三维导航骨科机器人的椎弓根螺钉植入方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination