CN110402109B - 用于对动脉中的斑块或完全闭塞进行导航、疏通以及清洁的系统 - Google Patents

用于对动脉中的斑块或完全闭塞进行导航、疏通以及清洁的系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110402109B
CN110402109B CN201780088345.9A CN201780088345A CN110402109B CN 110402109 B CN110402109 B CN 110402109B CN 201780088345 A CN201780088345 A CN 201780088345A CN 110402109 B CN110402109 B CN 110402109B
Authority
CN
China
Prior art keywords
guidewire
laser
occlusion
vascular
image processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780088345.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110402109A (zh
Inventor
阿里·休伯
丹尼·里特曼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Prc Cardio-Optic
Original Assignee
Prc Cardio-Optic
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Prc Cardio-Optic filed Critical Prc Cardio-Optic
Publication of CN110402109A publication Critical patent/CN110402109A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110402109B publication Critical patent/CN110402109B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
    • A61B5/02007—Evaluating blood vessel condition, e.g. elasticity, compliance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3205—Excision instruments
    • A61B17/3207—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions
    • A61B17/320758—Atherectomy devices working by cutting or abrading; Similar devices specially adapted for non-vascular obstructions with a rotating cutting instrument, e.g. motor driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0033—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room
    • A61B5/0036—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room including treatment, e.g., using an implantable medical device, ablating, ventilating
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0093—Detecting, measuring or recording by applying one single type of energy and measuring its conversion into another type of energy
    • A61B5/0095—Detecting, measuring or recording by applying one single type of energy and measuring its conversion into another type of energy by applying light and detecting acoustic waves, i.e. photoacoustic measurements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6847—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive mounted on an invasive device
    • A61B5/6851—Guide wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/22031—Gripping instruments, e.g. forceps, for removing or smashing calculi
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00309—Cut-outs or slits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
    • A61B2017/00539—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated hydraulically
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
    • A61B2017/00544—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated pneumatically
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B2017/22038—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for with a guide wire
    • A61B2017/22042—Details of the tip of the guide wire
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B2017/22038—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for with a guide wire
    • A61B2017/22042—Details of the tip of the guide wire
    • A61B2017/22044—Details of the tip of the guide wire with a pointed tip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B2017/22081—Treatment of vulnerable plaque
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B2017/22094—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for crossing total occlusions, i.e. piercing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A61B2090/3782—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument
    • A61B2090/3786—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument receiver only
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2576/00—Medical imaging apparatus involving image processing or analysis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0002—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network
    • A61B5/0004—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network characterised by the type of physiological signal transmitted
    • A61B5/0013—Medical image data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0062—Arrangements for scanning
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G16H30/40—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for processing medical images, e.g. editing

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

血管导丝设备，包括：导丝，该导丝包括导丝头和被配置成在患者的血管中导航的激光声学头传感器，所述激光声学头传感器通过穿过所述导丝设备的光纤与由激光声学二极管控制器控制的激光声学二极管连接；计算机化系统，该计算机化系统与所述激光声学头传感器电子地通信，所述计算机化系统包括计算机、图像处理装置和显示装置，并且该计算机化系统被配置成在其中提供患者的动脉内闭塞前方2厘米的图像和测量，目的在于安全地移动和导航到正确的动脉腔中；第一转向装置，该第一转向装置与所述导丝头连接，并且被配置成根据所述图像处理结果来导航所述激光声学头传感器；以及疏通装置，该疏通装置与所述导丝头连接，以用于疏通所述动脉的完全闭塞。

Description

用于对动脉中的斑块或完全闭塞进行导航、疏通以及清洁的 系统
技术领域
本发明总体上地涉及血管闭塞及疗法领域。更具体地，本发明涉及一种用于对动脉中的完全闭塞进行安全地导航、清洁以及横越的设备。
相关专利申请的交叉引用
本专利申请要求2017年3月14日提交的美国临时专利申请序列号第62/470,908的优先权并且涉及该美国临时专利申请，该美国临时专利申请的全部内容通过引用并入本文。
背景技术
心脏疾病、具体地冠状动脉疾病(CAD)是导致死亡、残疾以及医疗开销的主要原因。直到最近，大多数心脏疾病被认为主要是冠状动脉中的硬化斑块逐渐增加的结果。这种硬化斑块的动脉粥样硬化的疾病过程导致受影响的冠状动脉的严重变窄(狭窄)并且产生通常称为胸痛的心绞痛综合征。变窄或动脉完全闭塞的进展减少血液流动，引发血凝块的形成。凝块可能阻止富含氧气的血液流向心肌(缺血)，导致心脏病发作。替代性地，凝块可能脱落并滞留在另一器官脉管诸如脑部中，导致血栓性中风。
在过去十年内，已经出现了扩大动脉粥样硬化、冠状动脉疾病以及心脏病发作的范例的证据。虽然硬化斑块的累积可能产生心绞痛和冠状动脉的严重缺血，但现在新的临床数据表明，有时非闭塞性易损斑块的破裂引起绝大多数的心脏病发作。估计该比率高达60％至80％。在许多情况下，易损斑块不会碰撞脉管腔，相反，更像脓肿，它们在动脉壁下根深蒂固。出于这个原因，传统的血管造影术或荧光透视技术不太可能检测到易损斑块。由于与易损斑块的检测相关联的困难并且因为典型地不产生心绞痛，所以易损斑块可能比引起疼痛的其他斑块更危险。
易受破裂的动脉粥样硬化斑块典型地是由覆盖脂质核心的细纤维帽(小于70微米)覆盖的小沉积物。在纤维帽内是平滑肌细胞、巨噬细胞以及淋巴细胞的密集浸润。认为脂质池是由于涉及低密度脂蛋白(LDL)、巨噬细胞以及炎症过程的病理过程而形成的。巨噬细胞氧化产生泡沫细胞的LDL。巨噬细胞、泡沫细胞和平滑肌细胞位于内皮下方并释放各种有毒物质，诸如肿瘤坏死因子和组织因子。这些物质损坏动脉壁和周围区域，并且可能导致全身细胞坏死和凋亡、促凝血以及纤维帽的削弱。发炎过程可能会将纤维帽削弱到下述程度：该程度即足够的机械应力，诸如由血压升高产生的机械应力，可以导致破裂的程度。然后，脂质核心和易损斑块(栓子)的其他内容物可以溢出到血流中，从而引发凝块级联。级联产生血凝块(血栓症)，血凝块潜在地导致心脏病发作和/或中风。由于胶原蛋白和其他斑块组分(例如，组织因子)的释放，该过程加剧，这增强了胶原蛋白和其他斑块组分释放时的结块。
已经开发了几种用于检测(例如，诊断和定位)易损斑块的策略。一种策略涉及测量血管内的温度。例如，易损斑块组织的温度相较于健康的血管组织通常升高。测量该温度差异可以允许检测易损斑块。
另一检测策略涉及用标记来对易损斑块进行标记。标记物质可以特异于易损斑块的组分和/或特性。例如，标记可能对易损斑块具有比对健康组织大的亲和力。因此，检测标记可以允许检测易损斑块。替代性地，标记可能不一定对易损斑块具有亲和力，但只会在与易损斑块相关联时改变性质。可以检测性质变化，从而允许检测易损斑块。
无论用于检测的策略如何，在易损斑块的治疗中仍然存在难以解决的问题。如果没有适当的治疗，易损斑块可能破裂并随后释放栓塞材料(material，物质、材质)并对患者造成较大的风险。存在可以在相对长的时间范围内减小易损斑块破裂的大小和机会的药物和其他疗法。然而，这些疗法不是对于所有患者——包括那些具有在即刻破裂边缘的易损斑块的患者——都是期望的或有效的。在这样的疗法的情况下，在非临床环境中可能发生这些真正易损斑块的意外或未意料到的破裂。
因此，期望提供一种能够安全去除易损和硬化斑块诸如冠状动脉完全闭塞或其他外周动脉完全闭塞的系统。
还可能期望这样的系统来定期检查是否有任何潜在的栓塞材料从破裂的易损斑块逃逸并对患者造成风险。
发明内容
根据本发明的第一方面，提供了一种血管导丝设备，包括：导丝，该导丝包括导丝头和被配置成在患者的血管中导航的激光声学头传感器，所述激光声学头传感器通过穿过所述导丝设备的光纤与由激光声学二极管控制器控制的激光声学二极管连接；计算机化系统，该计算机化系统与所述激光声学头传感器电子地通信，所述计算机化系统包括计算机、图像处理装置和显示装置，并且所述计算机化系统被配置成在其中提供患者的动脉内闭塞前方2-5厘米的图像和测量，目的在于安全地移动和导航到正确的动脉腔中；第一转向装置，该第一转向装置与所述导丝头连接，并且被配置成根据所述图像处理结果来导航所述激光声学头传感器；以及疏通(open，开通、打通)装置，该疏通装置与所述导丝头连接，用于疏通所述动脉的完全闭塞。
所述光纤与所述激光二极管的连接可以是无线的。
第一转向装置可以包括用于改变所述激光声头传感器的方向以校正与通过闭塞的期望路径的偏差的装置。第一转向装置可以包括连接到激光声学头传感器的两根超弹性细丝，所述细丝被配置成在被从患者的身体外部拉动时改变导丝头的方向。
导丝头可以被配置成旋转，其中，第一转向装置可以包括连接到所述旋转头的微型臂，所述微型臂中的每个微型臂连接到所述超弹性细丝中的相应的一根超弹性细丝。
第一转向装置可以包括：弹性导丝，该弹性导丝在其第一端上连接到外部控制旋钮，并且在其第二端上连接到导丝头；以及柔性接头，该柔性接头包括跨越所述弹性导丝的金属球。
第一转向装置可以包括气动式或液压式微致动器。
疏通装置可以包括由第二转向装置导航的至少一个微机械工具。
疏通装置可以包括被配置成使闭塞帽熔化的低功率激光声学器件。
疏通装置可以包括射频、超声波和钝性微解削中的一种。
成像系统被配置成将真正的腔路径(解削)与通过闭塞段的脉管壁(穿孔)创建的路径进行区分，包括对壁的前方和壁的侧部成像。
成像系统可以被配置成在材料类型之间进行区别。
成像系统可以被配置成提供与激光声学头传感器距脉管壁的距离有关的连续测量信息。
激光声学头传感器和成像系统被配置成提供进入被闭塞动脉的前方实时影像。
前方实时影像可以包括在所述显示器上对所述动脉的2-5厘米进行成像。
成像装置包括三维成像处理装置。
图像处理装置包括用于识别闭塞或斑块材料类型的装置。
图像处理装置可以包括用于自动且连续地测量所述导丝头距脉管壁的距离的装置。
血管导丝可以具有1毫米最高至3毫米的直径。
激光声学头传感器和疏通装置可以使用MEMS(微电子机械系统)技术构建。
血管导丝设备可以还包括被配置成提供激光声学脉冲速率的预扫调(pre-panning，预平移)的能量管理装置。
计算机可以与所述激光二极管控制器电子地连接。
计算机可以根据对闭塞或斑块材料类型的所述识别来控制所述激光二极管脉冲的频率。
计算机可以根据所述测量的导丝头距脉管壁的距离来控制所述激光二极管脉冲的频率。
根据本发明的第二方面，提供了一种血管扫描和清洁方法，包括：将包括导丝头和与激光二极管连接的激光声学头传感器的导丝插入患者的血管中，所述激光声学头传感器通过穿过所述导丝设备的光纤与由激光二极管控制器控制的激光二极管连接；连续地将所述激光声学传感器的信号传送到计算机系统，该计算机化系统包括计算机、图像处理装置和显示装置，并且该计算机化系统在其中提供患者的动脉内闭塞前方2-5厘米的图像和测量，目的在于安全地移动和导航到正确的动脉腔中；根据所述图像处理结果使用第一转向装置在所述患者的血管中导航导丝；以及疏通所述血管的完全闭塞。
所述光纤与所述激光二极管的连接可以是无线的。
导航可以包括改变所述激光声头传感器的方向以校正与通过闭塞的期望路径的偏差。
第一转向装置可以包括连接到所述激光声学头传感器的两根超弹性细丝，并且其中，改变所述激光声学头传感器的方向包括从患者身体外部拉动所述细丝。
导丝头可以被配置成旋转，并且所述第一转向装置可以包括连接到所述旋转头的微型臂，所述微型臂中的每个微型臂连接到所述超弹性细丝中的相应的一根超弹性细丝。
第一转向装置可以包括：弹性导丝，该弹性导丝在其第一端上连接到外部控制旋钮，并且在其第二端上连接到导丝头；以及柔性接头，该柔性接头包括跨越所述弹性导丝的金属球。
第一转向装置可以包括气动式或液压式微致动器。
疏通可以包括使用由第二转向装置导航的至少一个微机械工具。
疏通可以包括使用低功率激光声学器件使闭塞帽熔化。
疏通可以包括使用射频、超声波和钝性微解削中的一种。
图像处理包括将真正的腔路径(解削)与通过闭塞段的脉管壁(穿孔)创建的路径进行区分，包括对壁的前方和壁的侧部成像。
图像处理可以包括在材料类型之间进行区别。
成像系统可以提供与激光声学头传感器距脉管壁的距离有关的连续测量信息。
激光声学头传感器和成像系统可以提供进入被闭塞动脉的前方实时影像。
前方实时影像可以包括在所述显示器上对动脉的2-5厘米进行成像。
图像处理提供三维成像。
图像处理可以包括识别闭塞或斑块材料类型。
图像处理可以提供对导丝头距脉管壁的距离的自动且连续的测量。
该方法可以还包括根据对闭塞或斑块材料类型的所述识别来控制所述激光声学头传感器二极管。
控制可以包括根据所述测量的导丝头距脉管壁的距离来控制所述激光二极管脉冲的频率。
根据本发明的第三方面，提供了一种用于检测和疏通血管中的完全闭塞的系统，包括：第一导丝，该第一导丝包括导丝头和被配置成在患者的血管中导航的激光声学头传感器，所述激光声学头传感器通过穿过所述导丝设备的光纤与由激光二极管控制器控制的激光二极管连接；计算机化系统，所述计算机化系统与所述激光声学头传感器电子地通信，所述计算机化系统包括计算机、图像处理装置和显示装置，并且所述计算机化系统被配置成在其中提供患者的动脉内闭塞前方2-5厘米的图像和测量，目的在于安全地移动和导航到正确的动脉腔中；第一转向装置，该第一转向装置与所述导丝头连接，并且被配置成根据所述图像处理结果导航和引导所述激光声学头传感器；以及第二导丝，该第二导丝包括第二导丝头和与所述第二导丝头连接的疏通装置，该疏通装置用于疏通所述动脉的完全闭塞，其中，所述第一导丝和所述第二导丝被配置成插入患者的血管中，处于闭塞的相反侧。
附图说明
为了更好地理解本发明并示出如何将实现本发明，现在将仅通过示例的方式参考附图。
现在具体详细地参考附图，要强调的是，所示的详情仅作为示例，并且仅出于对本发明优选实施方式的说明性讨论的目的，并且是为了提供被认为是本发明的原理和概念方面的最有用和易于理解的描述的内容而呈现。在这方面，没有试图比基本理解本发明所必需的更详细地示出本发明的结构细节，通过附图进行的描述使得对本领域技术人员来说本发明的几种形式可以如何在实践中体现是明显的。在附图中：
图1A至图1B示意性地示出了根据本发明的实施方式的系统；
图2示意性地示出了根据本发明的实施方式的导丝设备的示例性转向装置；
图3示意性地示出了根据本发明的实施方式的引导管的示例性弹性结构；
图4示意性地示出了根据本发明的实施方式的导丝设备的其他示例性转向装置；
图5示意性地示出了根据本发明的实施方式的导丝设备的其他示例性转向装置；
图6A至图6C示意性地示出了在根据本发明的设备中使用的示例性闭塞疏通工具；
图7示意性地示出了根据本发明的实施方式的将激光声学传感器放置到阻塞中的示例性方法；
图8示出了根据本发明的实施方式的表示通过模式识别系统检测到的不同材料密度的3D图像；
图9示意性地示出了根据本发明的实施方式的用于识别不同材料的感兴趣区域的像素的聚合；以及
图10示意性地示出了根据本发明的实施方式的用于材料识别的神经网络架构。
具体实施方式
本发明提供了基于移动代理(agent，智能体、主体)的用于血管诸如冠状动脉、外周动脉或任何其他身体血管的扫描和清洁的系统和方法。该系统由微机械导丝(导管)设备组成，该设备是电子地控制的，通过去除积聚的斑块或任何完全闭塞的材料来执行脉管壁清洁程序。这种斑块或其他阻塞类型可能导致动脉粥样硬化并可能最终导致动脉阻塞，从而导致心脏疾病、心脏病发作或中风。在初始设置时，将系统插入人体并在人体的血管内引导。基于与成像系统进行有线或无线通信的激光声学传感器，系统找到堵塞的区域并使用其清洁系统去除阻塞，而不会损坏脉管的组织。导丝使用完整的成像、导航(转向)和清洁系统行进并搜索血管内的阻塞。
该系统还包括去除和收集去除的斑块或任何其他阻塞材料的机构。该系统执行安全有效的血管清洁，并且提供用于血管阻塞去除的创新非手术方法。该系统和方法通过使用创新的安全导航进入腔、特殊的转向以及碎片清洁和去除技术，使得能够安全地进入任何动脉并且主要在冠状动脉处的完全闭塞。
该系统包括下述中的多个方法的整合：高效的机械转向；高效的微机械工具，以清洁闭塞的动脉，同时在正确的腔中安全地穿透；前方2-5厘米的连续3D成像；在材料之间进行区分；以及关于激光声学传感器头距壁的距离的可测量信息。
应当理解，为了允许各种工具(导管)到达有问题的位置，并且在启用的影像期间操作，它们必须同时到达该地点。
各种工具必须被整合在直径为1至3mm的圆内所包含的区域中。
图1A示意性地示出了根据本发明的实施方式的系统。
系统100包括导丝，该导丝具有导丝管形本体110、导丝头120、包括激光声学传感器135的导丝尖端130。
由控制器170控制的激光二极管160通过光纤180与激光声学传感器135连接，并向其提供激光脉冲。连接可以是有线的或无线的。激光脉冲的频率由激光二极管控制器170确定，并且可以在操作期间根据条件(例如识别的材料的密度)的研究由计算机140程序改变或者手动改变。
包括图像处理装置的计算机140通过电缆150连接到激光声学传感器135并且从其连续地接收激光和超声信号。信号由图像处理装置处理，如下面详细描述的。计算机140可以与激光二极管控制器170通信165。
图1B是导丝设备的示意性顶视图，示出了导丝头120、激光声学传感器135和孔(出口)190，该孔被配置成保持激光声学传感器以及各种切割和钻孔及碎片收集工具，如下面详细描述的。
可以实现多个有效的方法来使导丝在血管内转向，如使用非常细的超弹性(例如0.1mm或更小)的丝来改变方向。其他方法可以包括例如使用气动式或液压式微致动器，如下面将详细解释的。
图2示意性地示出了导丝设备的示例性转向装置，包括连接到导丝的头420的由例如镍钛制成的两根超弹性细丝或推/拉杆(430、440)。丝420、430穿过引导管450并且可以在其另一侧连接到手柄460。从本体外部拉动丝中的一根或两根丝(可选地通过弯曲手柄)将使导丝头的方向变成所要求的方向。手柄460还可以在任何方向上转动，例如用于将某个钻孔或切割工具引导到所需地方。
图3示意性地示出了根据本发明的实施方式的图2的引导管450的示例性弹性结构。细的超弹性丝穿过引导管的壁，跨越管的长度。拉动丝使得管沿着被拉动的丝的方向弯曲。第二丝可以拧在相反的壁上，以使管能够沿相反的方向弯曲。管可以由任何合适的弹性材料诸如塑料或镍-钛制成。
图4示意性地示出了根据本发明的实施方式的导丝设备的其他示例性转向装置。
微型臂470、480连接在旋转的导丝头490的两侧上。臂由分别连接到臂上、从而到本体的外部的两根细的超弹性丝475、485操纵。拉动丝将改变导丝头的倾斜度，并且因此以所要求的程度改变传感器的方向，从而能够控制导丝尖端或传感器的方向和转向。
在可替换的实施方式中，气动式或液压式微致动器可以用于使导丝转向。液压导管具有不与扫描仪干涉的优点，因为它们由导管的侧上的管中的流体压力驱动。增加压力使导管远离加压管弯曲。一种气动或液压导管设计，其中管道在导管的任一侧上延伸到弹性柱形导管尖端，其中一个或多个转向腔偏离导管的纵向轴线。在诸如这种设计的设计中，可以通过使用气动或液压压力源或者通过加热填充转向腔的热膨胀材料来引出导管方向。
图5示意性地示出了根据本发明的实施方式的导丝设备的其他示例性转向装置，该转向装置包括弹性导丝500，该弹性导丝在该弹性导丝的一端连接到外部控制旋钮510，并且该转向装置使用包括金属球530的柔性接头520，该柔性接头允许驱动轴以恒定的转动速度通过可变角度传递动力。弹性导丝500的另一端连接到导丝头的尖端。通过旋钮推动弹性导丝将使头设备的方向变到正确的腔或正确的方向，正如外科医生在任何给定时刻所想要的那样。
图6A至图6C示意性地示出了在根据本发明的设备中使用的示例性微机械丝工具闭塞疏通工具。
穿透闭塞的频繁纤维化和局部钙化的物质可以通过使用机械刚度或可替换的能量形式(激光、射频、超声波、钝性微解削)来完成。
微机械丝工具中的每个微机械丝工具必须提供：x和y运动、倾斜、前进和后退、以及启用切割或钻孔运动。
在到达完全闭塞地点的导丝的顶部上，将1至3mm的引导管驱动到该地点。
在引导管中存在用于使2或3个设备/工具进入的足够空间。
疏通完全闭塞的微机械方法包括钻孔、转动、切割以及安全地疏通和清洁闭塞的类似方法。
微机械切割装置可以包括例如钻头。其他切割器或夹具是可选的。在激光声学传感器在操作中的情况下，可以插入另外两个工具，诸如切割器和碎片收集器。
图6A的工具包括圆形销锉600，该圆形销锉装在安全盖610中、安装在杆(或细丝)620上并通过引导管的开口630之一插入。通过向前(在(+)方向上)推动杆620来操作锉，并且锉可以如箭头640所示转动。该操作允许转动和进行冲程(+)/(-)。
替代性地，钻孔工具可以是Burin研磨器，该研磨器可以插入盖中，从而允许限制切割深度以增加安全性。
图6B的工具示出了可替换的钻孔工具。
图6C的工具示出了虎钳或夹持工具。
从闭塞帽开始的另一疏通选项是通过使用低功率激光声学器件(以防止过热)进行的安全熔化。
图7示意性地示出了根据本发明的实施方式的将激光声学阵列传感器放置到阻塞中的示例性方法。
该方法旨在减少阵列激光声学传感器的轮廓以实现血管穿透。可以看出，传感器阵列以折叠位置插入引导管中，然后使用细的超弹性丝展开以进行操作。
引导管、激光声学传感器和各种切割和钻孔工具可以使用微电子机械系统(MEMS)技术构建，以提供所需的小型化。对闭塞的前方几厘米进行可视化并导航到动脉的正确腔中的能力为疏通和清洁完全闭塞提供了安全性。该方法包括短脉冲激光诱导的单个平面声波生成、传播以及与刚性结构和/或软结构的相互作用。由于这样的系统对医学领域的巨大贡献，因此仔细研究了这样的系统在液体中的操作。激光声学技术最有效的实现之一是血管对象内的距离测量，诸如距脉管壁的距离。可以准确地获得微米和纳米范围内的重要信息。
通过传感器顶部的均匀纳秒脉冲激光束与液-固界面的热弹性相互作用生成大面积、短持续时间的单个平面声波。激光闪光图像处理用于使平面声波与各种浸没的刚性结构/软结构的瞬态相互作用可视化。分析声波的瞬态相互作用使得能够准确测量微米和纳米区域内的小距离，并提供闭塞的前方的影像。
使用纳秒脉冲进行热弹性生成的激光超声技术已被广泛证明是一种用于测量表面处的最高达极高频率(GHz至THz)的声波运动的通用工具。计算机程序在单个颗粒内聚集材料图像以及位错和颗粒边界的性质，确定需要进行的所有平面方向上的测量，以便看到在轴外方向上散射或指向的所有波。成像技术大大加快了测量过程，并且可以快速识别深度和长度。此外，成像方法使得能够基于UHF探测来测量材料粒度，以确定被探测对象内的多个材料的厚度。示例性应用可以是弯管内的阻塞识别。在通过动态全息图处理材料的整个图像期间容易确定这种类型的阻塞。该过程在选择的非线性光学材料内进行光激发和电荷载流子的传输，并根据材料内部形成的干涉图案产生衍射光栅或全息图。
可以通过使用激光声学脉冲速率的预扫调节省能量。
可操纵的激光声学系统一直被驱动到地点，这允许专家计划以下任务：选择工具、确定要切割或钻孔的位置、以及估计闭塞的长度和厚度。
图8示出了根据本发明的实施方式的表示通过模式识别系统使用频率偏转和声学分布检测到的不同材料密度的3D图像。区分出的材料包括动脉壁、血液和凝块材料。
图9示出了根据本发明的实施方式的用于识别不同材料的感兴趣区域的像素的聚合：
a.具有类似属性的相邻像素聚合成块。
b.具有类似特征的相邻块聚合成块特征。
c.创建各种图像特征(区)的映射。
因此系统使能够将真正的腔路径(解削)与通过闭塞段的脉管壁(穿孔)创建的腔路径进行区分，包括在壁的前方和壁的侧上成像。
图10示意性地示出了根据本发明的实施方式的用于材料识别的神经网络架构。该系统包括用于像素方面语义干预器材料识别的深度前馈神经网络架构。它使用一种新颖的递归神经网络架构进行上下文传播。它首先将图像特征映射到语义空间，然后将局部信息自下而上聚合到整个图像的全局表示。然后，发生聚合信息的自上而下的传播，这增强了每个局部特征的上下文信息。因此，来自图像中的每个位置的信息被传播到每个其他位置。实验结果表明，所提出的方法被证明是有效且快速的。其在GPU(图形处理单元)上在像素方面从原始RGB像素值开始构建256x256图像仅花费0.07秒，给出的超级像素模板使用现成的实现花费额外的0.3秒。
根据本发明的实施方式，激光声学成像和闭塞疏通的功能可以在串联工作的两个导管之间分开。
第一导管类似于图1A中描述的那种，并且包括导丝，该导丝具有导丝管形本体110、导丝头120、包括激光声学传感器135的导丝尖端130。
由控制器170控制的激光二极管160通过光纤180与激光声学传感器135连接，并向其提供激光脉冲。连接可以是有线的或无线的。激光脉冲的频率由激光二极管控制器170确定，并且可以在操作期间根据条件(例如识别的材料的密度)的研究由计算机140程序改变或者手动改变。
包括图像处理装置的计算机140通过电缆150连接到激光声学传感器135并且从其连续地接收信号。信号由图像处理装置处理，如下面详细描述的。计算机140可以与激光二极管控制器170通信165。
在已经通过成像系统识别出闭塞之后，将根据这些实施方式的第二导管从闭塞的相反侧插入患者的血管中。第二导管用于插入疏通/清洁工具，如结合图6A至图6C所描述的，该疏通/清洁工具使用上面结合图2至图5描述的导航方法中的任何一种导航方法进行导航。由用户根据用户的计算机140上显示的图像处理系统的前方成像结果来导航第二导管。

Claims (25)

1.一种血管导丝设备，包括：
导丝，所述导丝包括导丝头和被配置成在患者的血管中导航的激光声学头传感器，所述激光声学头传感器通过穿过所述导丝设备的光纤与由激光二极管控制器控制的激光二极管连接；
计算机化系统，所述计算机化系统与所述激光声学头传感器电子地通信，所述计算机化系统包括计算机、图像处理装置和显示装置，并且所述计算机化系统被配置成在其中提供患者的动脉内闭塞前方2-5厘米的图像和测量，目的在于安全地移动和导航到正确的动脉腔中，其中，所述激光声学头传感器提供进入所述闭塞的前方的影像；
第一转向装置，所述第一转向装置与所述导丝头连接，并且被配置成根据所述图像处理结果导航所述激光声学头传感器；以及
疏通装置，所述疏通装置与所述导丝头连接，以用于疏通所述动脉的完全闭塞。
2.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述光纤与所述激光二极管的所述连接是无线的。
3.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述第一转向装置包括用于改变所述激光声头传感器的方向以校正与通过所述闭塞的期望路径的偏差的装置。
4.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述第一转向装置包括连接到激光声学头的两根超弹性细丝，所述细丝被配置成在被从所述患者的身体外部拉动时改变所述导丝头的方向。
5.根据权利要求4所述的血管导丝设备，其中，所述导丝头被配置成旋转，并且其中，所述第一转向装置包括连接到所述导丝头的微型臂，所述微型臂中的每个微型臂连接到所述超弹性细丝中的相应的一根超弹性细丝。
6.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述第一转向装置包括：弹性导丝，所述弹性导丝在其第一端上连接到外部控制旋钮，并且在其第二端上连接到所述导丝头；以及柔性接头，所述柔性接头包括跨越所述弹性导丝的金属球。
7.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述第一转向装置包括气动式或液压式微致动器。
8.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述疏通装置包括由第二转向装置导航的至少一个微机械工具。
9.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述疏通装置包括被配置成使闭塞帽熔化的低功率激光声学器件。
10.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述疏通装置包括射频、超声波和钝性微解削中的一种。
11.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述图像处理装置被配置成将真正的腔路径与通过闭塞段的脉管壁创建的路径进行区分，包括对壁的前方和壁的侧部成像。
12.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述图像处理装置被配置成在材料类型之间进行区别。
13.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述图像处理装置被配置成提供与所述激光声学头传感器距脉管壁的距离有关的连续测量信息。
14.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述激光声学头传感器和所述图像处理装置被配置成提供进入被闭塞动脉的前方实时影像。
15.根据权利要求14所述的血管导丝设备，其中，所述前方实时影像包括在所述显示装置上对所述动脉的2-5厘米进行成像。
16.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述图像处理装置包括三维成像处理装置。
17.根据权利要求16所述的血管导丝设备，其中，所述图像处理装置包括用于识别闭塞或斑块材料类型的装置。
18.根据权利要求16所述的血管导丝设备，其中，所述图像处理装置包括用于自动且连续地测量所述导丝头距脉管壁的距离的装置。
19.根据权利要求1所述的血管导丝设备，具有1毫米最高至3毫米的直径。
20.根据权利要求19所述的血管导丝设备，其中，所述激光声学头传感器和所述疏通装置是使用MEMS(微电子机械系统)技术构建的。
21.根据权利要求1所述的血管导丝设备，还包括被配置成提供激光声学脉冲速率的预扫调的能量管理装置。
22.根据权利要求1所述的血管导丝设备，其中，所述计算机与所述激光二极管控制器电子地连接。
23.根据权利要求17所述的血管导丝设备，其中，所述计算机根据对闭塞或斑块材料类型的所述识别来控制所述激光二极管脉冲的频率。
24.根据权利要求17所述的血管导丝设备，其中，所述计算机根据所述测量的导丝头距脉管壁的距离来控制所述激光二极管脉冲的频率。
25.一种用于检测和疏通血管中的完全闭塞的系统，包括：
第一导丝，所述第一导丝包括导丝头和被配置成在患者的血管中导航的激光声学头传感器，所述激光声学头传感器通过穿过所述导丝设备的光纤与由激光二极管控制器控制的激光二极管连接；
计算机化系统，所述计算机化系统与所述激光声学头传感器电子地通信，所述计算机化系统包括计算机、图像处理装置和显示装置，并且所述计算机化系统被配置成在其中提供患者的动脉内闭塞前方2-5厘米的图像和测量，目的在于安全地移动和导航到正确的动脉腔中，其中，所述激光声学头传感器提供进入所述闭塞的前方的影像；
第一转向装置，所述第一转向装置与所述导丝头连接，并且被配置成根据所述图像处理结果导航和引导所述激光声学头传感器；以及
第二导丝，所述第二导丝包括第二导丝头和与所述第二导丝头连接的疏通装置，所述疏通装置用于疏通所述动脉的完全闭塞，
其中，所述第一导丝和所述第二导丝被配置成插入患者的血管中，处于闭塞的相反侧。
CN201780088345.9A 2017-03-14 2017-09-18 用于对动脉中的斑块或完全闭塞进行导航、疏通以及清洁的系统 Active CN110402109B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762470908P 2017-03-14 2017-03-14
US62/470,908 2017-03-14
PCT/IB2017/055619 WO2018167547A1 (en) 2017-03-14 2017-09-18 Systems and methods for navigating, opening and cleaning plaque or total occlusion in arteries

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110402109A CN110402109A (zh) 2019-11-01
CN110402109B true CN110402109B (zh) 2023-08-15

Family

ID=63522645

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780088345.9A Active CN110402109B (zh) 2017-03-14 2017-09-18 用于对动脉中的斑块或完全闭塞进行导航、疏通以及清洁的系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200000488A1 (zh)
EP (1) EP3595538A4 (zh)
CN (1) CN110402109B (zh)
WO (1) WO2018167547A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112914556A (zh) * 2019-12-05 2021-06-08 朱霖 测量尺
CN112971978A (zh) * 2019-12-17 2021-06-18 北京膳宜德医学研究院有限公司 动脉清洁装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0526041A1 (en) * 1991-07-22 1993-02-03 Theratek International, Inc. Atherectomy device with a removable drive system
CN101686837A (zh) * 2007-06-25 2010-03-31 心血管系统股份有限公司 用于疏通堵塞病变的系统、器械和方法
CN105658159A (zh) * 2013-09-30 2016-06-08 心血管系统股份有限公司 具有偏心冠的动脉粥样硬化斑块切除装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4601705A (en) * 1983-10-31 1986-07-22 Mccoy William C Steerable and aimable catheter
US5372138A (en) * 1988-03-21 1994-12-13 Boston Scientific Corporation Acousting imaging catheters and the like
WO2000007640A2 (en) * 1998-07-22 2000-02-17 Angiolink Corporation Vascular suction cannula, dilator and surgical stapler
US9468500B2 (en) 2005-04-26 2016-10-18 Tea Time Partners, L.P. Image-guided laser catheter
US8579936B2 (en) * 2005-07-05 2013-11-12 ProMed, Inc. Centering of delivery devices with respect to a septal defect
US20120035540A1 (en) * 2006-04-12 2012-02-09 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Event-based control of a lumen traveling device
US8864675B2 (en) * 2007-06-28 2014-10-21 W. L. Gore & Associates, Inc. Catheter
US20100286708A1 (en) * 2009-05-06 2010-11-11 Dan Rittman System for blood vessels cleaning, such as for a coronary artery, peripheral artery or any other body vessel, based on mobile agent
TWI402054B (zh) * 2010-06-08 2013-07-21 Pai Chi Li 影像探頭
US8709034B2 (en) * 2011-05-13 2014-04-29 Broncus Medical Inc. Methods and devices for diagnosing, monitoring, or treating medical conditions through an opening through an airway wall
CA2856426A1 (en) * 2011-12-08 2013-06-13 Volcano Corporation Devices, systems, and methods for visualizing an occluded vessel
US20140180316A1 (en) * 2012-12-21 2014-06-26 Volcano Corporation Imaging and removing biological material
US20140194704A1 (en) * 2012-12-21 2014-07-10 Volcano Corporation Intraluminal imaging system
US20140277011A1 (en) * 2013-03-12 2014-09-18 Volcano Corporation Imaging and treatment devices and methods of use thereof
US9364167B2 (en) * 2013-03-15 2016-06-14 Lx Medical Corporation Tissue imaging and image guidance in luminal anatomic structures and body cavities
US9675782B2 (en) * 2013-10-10 2017-06-13 Medtronic Vascular, Inc. Catheter pull wire actuation mechanism
US11890025B2 (en) * 2013-11-18 2024-02-06 Philips Image Guided Therapy Corporation Guided thrombus dispersal catheter
US10874409B2 (en) * 2014-01-14 2020-12-29 Philips Image Guided Therapy Corporation Methods and systems for clearing thrombus from a vascular access site

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0526041A1 (en) * 1991-07-22 1993-02-03 Theratek International, Inc. Atherectomy device with a removable drive system
CN101686837A (zh) * 2007-06-25 2010-03-31 心血管系统股份有限公司 用于疏通堵塞病变的系统、器械和方法
CN105658159A (zh) * 2013-09-30 2016-06-08 心血管系统股份有限公司 具有偏心冠的动脉粥样硬化斑块切除装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018167547A1 (en) 2018-09-20
EP3595538A1 (en) 2020-01-22
US20200000488A1 (en) 2020-01-02
CN110402109A (zh) 2019-11-01
EP3595538A4 (en) 2020-12-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11490924B2 (en) Excisional devices and methods
EP2164401B1 (en) Apparatus for guided chronic total occlusion penetration
US9345406B2 (en) Occlusion-crossing devices, atherectomy devices, and imaging
US20130158578A1 (en) Neurosurgical devices and associated systems and methods
US20070239182A1 (en) Thrombus removal device
US11224458B2 (en) Hydrodynamic vortex aspiration catheter
US20080161840A1 (en) Atherectomy methods and apparatus
WO2019199931A1 (en) Hydrodynamic vortex aspiration catheter
US20090292307A1 (en) Mechanical embolectomy device and method
WO2012071109A1 (en) Systems and methods for concurrently displaying a plurality of images using an intra vascular ultrasound imaging system
JP2001512334A (ja) ステントから物質を除去する装置
CN110402109B (zh) 用于对动脉中的斑块或完全闭塞进行导航、疏通以及清洁的系统
CN114727802A (zh) 血管内超声成像和钙检测方法
US20230114949A1 (en) Devices and methods for accessing the intradural compartment and treating intracranial hematoma
CN112971978A (zh) 动脉清洁装置
CN113907875A (zh) 自主超声引导内窥镜
US20230062684A1 (en) Intravascular thrombectomy device and process for treating acute ischemic stroke
WO2023161928A1 (en) Tip for neurosurgical robot
WO2024044710A1 (en) Contrast injection and visualization systems and methods for thrombus removal device
WO2024097710A1 (en) Clot visualization and workflows utilizing real-time imaging for thrombus removal systems and methods
CN118102982A (zh) 具有自动化钙分析和治疗指导的血管内成像系统
KR20180082479A (ko) 경피적 수술을 위한 방법
WO2011013052A1 (en) Imaging guidewire

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant