CN110395082A - 飞行汽车的控制方法、系统及飞行汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种飞行汽车的控制方法、系统及飞行汽车。其中，飞行汽车的控制方法，包括：检测飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息；根据所述飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息判断是否允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式；如果判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，则控制所述飞行汽车的车轮动作，使所述车轮适于着陆。本发明的飞行汽车的控制方法可以保证飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式时平稳地着陆行驶，保证车辆安全。

Description

飞行汽车的控制方法、系统及飞行汽车

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种飞行汽车的控制方法、系统及飞行汽车。

背景技术

相关技术中，汽车通常是行驶在路面上的，随着道路越来越拥挤，并且随着技术的发展，产生了飞行汽车的概念，即：汽车在一定模式下可以开启飞行模式而在空中飞行以避免堵车，但是如何从飞行模式转换为行驶模式，即：汽车如何能够安全可靠的落地，在飞行汽车的概念中，并没有深入的阐述，从而影响飞行汽车的普及和发展。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种飞行汽车的控制方法。该飞行汽车的控制方法可以保证飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式时平稳地着陆行驶，保证车辆安全。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种飞行汽车的控制方法，包括以下步骤：检测飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息；根据所述飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息判断是否允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式；如果判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，则控制所述飞行汽车的车轮动作，使所述车轮适于着陆。

进一步的，所述飞行汽车与道路的相对位置信息包括所述飞行汽车与道路的相对距离和相对角度，所述道路信息包括所述道路的坡度和路面情况。

进一步的，所述根据飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息判断是否允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，包括：如果所述飞行汽车与道路的相对距离和相对角度满足预定要求、所述道路的坡度小于预定角度且路面平滑，则判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式。

进一步的，所述如果判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，则控制所述飞行汽车的车轮动作，使所述车轮适于着陆，包括：向驱动装置发送控制信号；所述驱动装置驱动执行机构改变所述车轮的角度，以使所述车轮的角度与路面保持垂直；所述如果判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式之后，还包括：根据所述道路信息控制所述飞行汽车后倾预定的着陆角度，使所述飞行汽车的后轮先于前轮落地。这样，可以时刻保持飞行汽车的飞行姿态，进而，为着陆做好准备，可以保证车辆平稳地着陆行驶，保证车辆安全。

本发明的飞行汽车的控制方法，通过检测到的飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息，经过运算，能够准确且合理地确定是否适合着陆，并在确认适合着陆时，通过如万向节等建立车轮与驱动轴的连接，从而可以实现车轮角度的变化，使车轮按照一定方向或角度运动至展开，直至车轮与路面垂直，进而，为着陆做好准备，可以保证车辆平稳地着陆行驶，保证车辆安全。

本发明的第二个目的在于提出一种飞行汽车的控制系统。该飞行汽车的控制系统可以保证飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式时平稳地着陆行驶，保证车辆安全。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种飞行汽车的控制系统，包括：检测装置，用于检测飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息；执行组件，所述执行组件用于根据控制信号控制所述飞行汽车的车轮动作，使所述车轮适于着陆；控制模块，用于根据所述飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息判断是否允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，并在判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，向所述执行组件发送所述控制信号。

进一步的，所述飞行汽车与道路的相对位置信息包括所述飞行汽车与道路的相对距离和相对角度，所述道路信息包括所述道路的坡度和路面情况。

进一步的，所述控制模块用于：如果所述飞行汽车与道路的相对距离和相对角度满足预定要求、所述道路的坡度小于预定角度且路面平滑，则判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式。

进一步的，所述执行组件包括：驱动装置；执行机构，所述执行机构分别与所述驱动装置和所述车轮相连，以在所述驱动装置的驱动下改变所述车轮的角度，以使所述车轮的角度与路面保持垂直，所述控制模块还用于在判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式时，根据所述道路信息控制所述飞行汽车后倾预定的着陆角度，使所述飞行汽车的后轮先于前轮落地。

进一步的，所述执行机构包括连接在飞行汽车的驱动轴和车轮之间的万向节或者离合器机构。

所述的飞行汽车的控制系统与上述的飞行汽车的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的第三个目的在于提出一种飞行汽车，该飞行汽车可以保证飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式时平稳地着陆行驶，保证车辆安全。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种飞行汽车，设置有如上述任意一个实施例所述的飞行汽车的控制系统。

所述的飞行汽车与上述的飞行汽车的控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一个实施例所述的飞行汽车的控制方法的流程图；

图2为本发明另一个实施例所述的飞行汽车的控制系统的结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1是根据本发明一个实施例的飞行汽车的控制方法的流程图。

如图1所示，根据本发明一个实施例的飞行汽车的控制方法，包括如下步骤：

S101：检测飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息。

其中，在以下描述中，飞行汽车也称为汽车或者车辆。

飞行汽车与道路的相对位置信息包括但不限于：飞行汽车与道路的相对距离和相对角度，道路信息包括但不限于：道路的坡度(即：道路的角度)和路面情况，路面情况例如路面是否平顺、平滑等。即：可以检测汽车相对路面的路况及距离，其中，距离可以是以车的某一个点为坐标原点，如驾驶侧前车轮的中心点，识别各个车轮相对于路面的空间位置，同时识别前方的道路信息，判断前方道路的角度。

作为一个具体的示例，可以通过传感器等检测装置检测得到上述信息，例如：红外探测器、摄像头等。

S102：根据飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息判断是否允许飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式。

具体地，如果飞行汽车与道路的相对距离和相对角度满足预定要求、道路的坡度小于预定角度且路面平滑，则判定允许飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式。

可以理解的是，飞行汽车与地面之间的距离相对较小、飞行汽车的飞行姿态相对平稳、路面相对平顺、平滑、路面相对开阔没有障碍物且路面不能有太大的坡度，即：路面不能太陡峭。通常这几种条件均满足的情况下，才能够判定允许飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，即：才满足着陆条件。

即：通过计算判断当前的道路是否平滑，当前车辆与路面的距离、角度，前方路况及当前道路的角度，结合车轮展开的时间，通过前期实验确定的算法模型，确认是否适合由飞行模式转换为行驶模式，如果判断适合变化，开启行驶模式。

其中，满足着陆条件的上述条件中的限值可以在前期通过大量的实验标定得到，并建立上述的算法模型，例如：路面的坡度应小于10度、路面的平整度应为理想平整度的80％等。

当然，上述的10度的坡度、路面的平整度为理想平整度的80％仅是示例性的，可以根据具体情况进行适当的调整。

S103：如果判定允许飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，则控制飞行汽车的车轮动作，使所述车轮适于着陆。

具体地，向驱动装置发送控制信号；驱动装置驱动执行机构改变车轮的角度，以使车轮的角度与路面保持垂直；另外，当判定允许飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式之后，还包括：根据道路信息控制飞行汽车后倾预定的着陆角度，使飞行汽车的后轮先于前轮落地。

其中，执行机构分别与驱动装置和车轮相连，以在驱动装置的驱动下改变车轮的角度，以使车轮的角度与路面保持垂直。

在具体示例中，驱动装置例如为电机；执行机构包括但不限于：连接在飞行汽车的驱动轴和车轮之间的万向节或者离合器机构。

通常来说，正常行驶时，车轮需要与路面保持垂直，通过万向节、类似离合器等结构形式的执行机构建立车轮与驱动轴的连接，从而可以实现车轮角度的变化，这样，在收到控制信号时，电机驱动执行机构运动，从而可以使车轮按照一定方向或角度运动，直至车轮与路面垂直，为着陆做好准备。

另外，在车辆与路面接触时，后轮以一定的角度先落地，从而，可以保证车辆最终平稳落地。

需要说明的是，飞行汽车在飞行时，车轮可以理解为收起状态，类似于飞机将车轮收回。对于飞行汽车而言，为了尽可能降低车轮收起后对驾驶空间的影响，通常车轮收起时进行90度的反转收起，类似于折叠，从而降低对驾驶空间的影响，进入行驶模式后，车轮需要展开并与路面垂直，因此，通过万向节、类似离合器等结构形式的执行机构建立车轮与驱动轴的连接，从而可以实现车轮角度的变化。

根据本发明实施例的飞行汽车的控制方法，通过检测到的飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息，经过运算，能够准确且合理地确定是否适合着陆，并在确认适合着陆时，通过如万向节等建立车轮与驱动轴的连接，从而可以实现车轮角度的变化，使车轮按照一定方向或角度运动至展开，直至车轮与路面垂直，并且，时刻保持飞行汽车的飞行姿态，进而，为着陆做好准备，可以保证车辆平稳地着陆行驶，保证车辆安全。

图2是根据本发明一个实施例的飞行汽车的控制系统的结构框图。如图2所示，根据本发明一个实施例的飞行汽车的控制系统200，包括：检测装置210、执行组件220和控制模块230。

其中，检测装置210用于检测飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息。执行组件220用于根据控制信号控制飞行汽车的车轮动作，使所述车轮适于着陆。控制模块230用于根据飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息判断是否允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，并在判定允许飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，向执行组件220发送控制信号。

在本发明的具体示例中，可以通过传感器等检测装置210检测得到上述信息，例如：红外探测器、摄像头等。

在本发明的一个实施例中，飞行汽车与道路的相对位置信息包括所述飞行汽车与道路的相对距离和相对角度，所述道路信息包括所述道路的坡度和路面情况。

在本发明的一个实施例中，控制模块230用于在飞行汽车与道路的相对距离和相对角度满足预定要求、道路的坡度小于预定角度且路面平滑，则判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式。

可以理解的是，飞行汽车与地面之间的距离相对较小、飞行汽车的飞行姿态相对平稳、路面相对平顺、平滑、路面相对开阔没有障碍物且路面不能有太大的坡度，即：路面不能太陡峭。通常这几种条件均满足的情况下，才能够判定允许飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，即：才满足着陆条件。

即：控制模块230通过计算判断当前的道路是否平滑，当前车辆与路面的距离、角度，前方路况及当前道路的角度，结合车轮展开的时间，通过前期实验确定的算法模型，确认是否适合由飞行模式转换为行驶模式，如果判断适合变化，开启行驶模式。

其中，满足着陆条件的上述条件中的限值可以在前期通过大量的实验标定得到，并建立上述的算法模型，例如：路面的坡度应小于10度、路面的平整度应为理想平整度的80％等。

当然，上述的10度的坡度、路面的平整度为理想平整度的80％仅是示例性的，可以根据具体情况进行适当的调整。

在本发明的一个实施例中，执行组件220包括：驱动装置和执行机构，其中，执行机构分别与驱动装置和车轮相连，以在驱动装置的驱动下改变车轮的角度，以使车轮的角度与路面保持垂直，此外，控制模块230还用于在判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式时，根据道路信息控制飞行汽车后倾预定的着陆角度，使飞行汽车的后轮先于前轮落地，由此，在车辆与路面接触时，后轮以一定的角度先落地，从而，可以保证车辆最终平稳落地。

在具体示例中，驱动装置例如为电机；执行机构包括但不限于：连接在飞行汽车的驱动轴和车轮之间的万向节或者离合器机构。

通常来说，正常行驶时，车轮需要与路面保持垂直，通过万向节、类似离合器等结构形式的执行机构建立车轮与驱动轴的连接，从而可以实现车轮角度的变化，这样，在收到控制信号时，电机驱动执行机构运动，从而可以使车轮按照一定方向或角度运动，直至车轮与路面垂直，为着陆做好准备。

另外，在车辆与路面接触时，后轮以一定的角度先落地，从而，可以保证车辆最终平稳落地。

需要说明的是，飞行汽车在飞行时，车轮可以理解为收起状态，类似于飞机将车轮收回。对于飞行汽车而言，为了尽可能降低车轮收起后对驾驶空间的影响，通常车轮收起时进行90度的反转收起，类似于折叠，从而降低对驾驶空间的影响，进入行驶模式后，车轮需要展开并与路面垂直，因此，通过万向节、类似离合器等结构形式的执行机构建立车轮与驱动轴的连接，从而可以实现车轮角度的变化。

根据本发明实施例的飞行汽车的控制系统，通过检测到的飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息，经过运算，能够准确且合理地确定是否适合着陆，并在确认适合着陆时，通过如万向节等建立车轮与驱动轴的连接，从而可以实现车轮角度的变化，使车轮按照一定方向或角度运动至展开，直至车轮与路面垂直，并且，时刻保持飞行汽车的飞行姿态，进而，为着陆做好准备，可以保证车辆平稳地着陆行驶，保证车辆安全。

需要说明的是，本发明实施例的飞行汽车的控制系统的具体实现方式与本发明实施例的飞行汽车的控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。

进一步地，本发明的实施例公开了一种飞行汽车，设置有如上述任意一个实施例中的飞行汽车的控制系统。该飞行汽车通过检测到的飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息，经过运算，能够准确且合理地确定是否适合着陆，并在确认适合着陆时，通过如万向节等建立车轮与驱动轴的连接，从而可以实现车轮角度的变化，使车轮按照一定方向或角度运动至展开，直至车轮与路面垂直，并且，时刻保持飞行汽车的飞行姿态，进而，为着陆做好准备，可以保证车辆平稳地着陆行驶，保证车辆安全。

另外，根据本发明实施例的飞行汽车的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行汽车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息；

根据所述飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息判断是否允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式；

如果判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，则控制所述飞行汽车的车轮动作，使所述车轮适于着陆。

2.根据权利要求1所述的飞行汽车的控制方法，其特征在于，所述飞行汽车与道路的相对位置信息包括所述飞行汽车与道路的相对距离和相对角度，所述道路信息包括所述道路的坡度和路面情况。

3.根据权利要求2所述的飞行汽车的控制方法，其特征在于，所述根据飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息判断是否允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，包括：

如果所述飞行汽车与道路的相对距离和相对角度满足预定要求、所述道路的坡度小于预定角度且路面平滑，则判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式。

4.根据权利要求1-3任一项所述的飞行汽车的控制方法，其特征在于，所述如果判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，则控制所述飞行汽车的车轮动作，使所述车轮适于着陆，包括：

向驱动装置发送控制信号；

所述驱动装置驱动执行机构改变所述车轮的角度，以使所述车轮的角度与路面保持垂直；

所述如果判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式之后，还包括：根据所述道路信息控制所述飞行汽车后倾预定的着陆角度，使所述飞行汽车的后轮先于前轮落地。

5.一种飞行汽车的控制系统，其特征在于，包括：

检测装置，用于检测飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息；

执行组件，所述执行组件用于根据控制信号控制所述飞行汽车的车轮动作，使所述车轮适于着陆；

控制模块，用于根据所述飞行汽车与道路的相对位置信息以及道路信息判断是否允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，并在判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式，向所述执行组件发送所述控制信号。

6.根据权利要求5所述的飞行汽车的控制系统，其特征在于，所述飞行汽车与道路的相对位置信息包括所述飞行汽车与道路的相对距离和相对角度，所述道路信息包括所述道路的坡度和路面情况。

7.根据权利要求6所述的飞行汽车的控制系统，其特征在于，所述控制模块用于：

如果所述飞行汽车与道路的相对距离和相对角度满足预定要求、所述道路的坡度小于预定角度且路面平滑，则判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式。

8.根据权利要求5-7任一项所述的飞行汽车的控制系统，其特征在于，所述执行组件包括：

驱动装置；

执行机构，所述执行机构分别与所述驱动装置和所述车轮相连，以在所述驱动装置的驱动下改变所述车轮的角度，以使所述车轮的角度与路面保持垂直，

所述控制模块还用于在判定允许所述飞行汽车由飞行模式转换为行驶模式时，根据所述道路信息控制所述飞行汽车后倾预定的着陆角度，使所述飞行汽车的后轮先于前轮落地。

9.根据权利要求8所述的飞行汽车的控制系统，其特征在于，所述执行机构包括连接在飞行汽车的驱动轴和车轮之间的万向节或者离合器机构。

10.一种飞行汽车，其特征在于，设置有如权利要求5-9任一项所述的飞行汽车的控制系统。