CN110388922A - 位置测量方法和位置测量装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种位置测量方法和装置，用于测量目标物体在指定区域的位置，所述方法包括：根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。本发明提出的方案可以减少人员的工作量，提高获取目标物体的位置的准确性。

Description

位置测量方法和位置测量装置

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种用于测量目标物体在指定区域内的位置的位置测量方法和位置测量装置。

背景技术

目前，随着网购的火爆，仓库每日的订单量巨大，为了能够尽早发货，提高客户的满意度，仓库需要采取各种措施提高发货效率。其中，提高拣货人员的拣货效率是一种有效的措施。

物流仓库中通常摆有许多货架，每个货架放有不同的商品。由于消费者在交易平台下单时每个订单通常包含多种商品，在发货阶段拣货人员(或拣货装置)需要在不同的货架上拣选货物。通常情况下，拣货人员对商品所处在的货架位置并不熟悉，需要行走不必要的距离才能拣选到货物。

因此，需要提出一种能够确定目标物体(例如货架)在指定区域(例如仓库)中的位置的方案，以辅助拣货人员进行拣货操作。

为解决这一问题，申请号为CN201410253486的专利申请提出一种方法，在这一方法中，可以关联CAD图纸数据库，并索引数据库中的信息确定货架的位置。但是这一方案中由于CAD图纸无法实时更新，如果某一货架发生移位，则需要修改图纸更改其中的货架信息，造成不便；再者，从CAD图纸中无法直接获得货架的坐标，需要从图纸中抓取坐标信息并转存，才能将货架的位置保存并对照。

因此，本领域尚无一种能够快速准确地确定目标物体(例如货架)在指定区域(例如仓库)中的位置的方案。

发明内容

鉴于上述问题，本发明一实施例提出一种位置测量方法，以解决现有技术存在的问题。

为了解决上述问题，本申请一实施例公开一种位置测量方法，用于测量目标物体在指定区域的位置，所述方法包括：

根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

为了解决上述问题，本申请一实施例公开一种位置测量装置，包括：

地图生成模块，用于根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

第一位姿数据确定模块，用于当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

第二位姿数据确定模块，用于确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

目标物体位置确定模块，用于利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

本申请一实施例还公开一种电子装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子装置执行上述的方法。

本申请一实施例还公开一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得电子装置执行上述的方法。

由上述可知，本申请实施例包括以下优点：

在本发明实施例提出的位置测量方法和位置测量装置中，可以根据行走装置的多个轨迹点对应的第一位姿数据绘制指定区域的地图，并在检测到指定区域存在目标物体时，根据此时行走装置所位于的轨迹点对应的第一位姿数据和目标物体相对于行走装置的第二位姿数据计算目标物体在指定区域的位置。通过这一方式，可以利用行走装置获取的数据实现绘制地图和标注目标物体在行走区域的位置，避免了现有技术利用CAD获知目标物体的位置的方案导致的不便于修改、从图上无法直接获取目标物体位置的问题。本发明提出的方案可以减少人员的工作量，提高获取目标物体的位置的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明一实施例的利用行走装置的行走轨迹生成地图的示意图。

图2是本申请第一实施例的位置测量方法的流程图。

图3是本申请第二实施例的位置测量方法的流程图。

图4是本申请一实施例中生成指定区域的地图的步骤所包含的子步骤流程图。

图5是本申请一实施例提出的获取目标物体识别ID的步骤所包含的子步骤的流程图。

图6是本申请第三实施例的位置测量装置的方框图。

图7是本申请第四实施例的位置测量装置的方框图。

图8示意性地示出了用于执行根据本发明的方法的电子装置的框图；以及

图9示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本发明的方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明的核心构思之一在于提出一种位置测量方法和位置测量装置，用于测量目标物体(例如货架)在指定区域(例如仓库)的位置。在本发明中，利用行走装置在指定区域行走，可以测量出指定区域的地图，并根据目标物体相对于行走装置的位置测绘出目标物体在指定区域的位置。

图1所示为本发明一实施例的利用行走装置的行走轨迹生成地图的示意图。如图1所示，行走装置10在指定区域内沿着巷道行走，指定区域例如为库房的室内区域20，其中摆放着多个货架30。行走装置10在室内区域20行走，行走装置10获取的数据用于绘制室内区域20的地图(即虚线标注的轮廓40)，并可以对货架30进行识别和标注。

以下通过多个实施例说明本发明提出的位置测量方法和装置。

第一实施例

本发明第一实施例提出一种位置测量方法。图2所示为本发明第一实施例的位置测量方法的步骤流程图。如图2所示，本发明实施例的位置测量方法包括如下步骤：

S101，根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

在这一步骤中，指定区域例如为放置多个货架的仓库。装设有数据采集装置的行走装置(例如行走机器人)可以在指定区域中行走，并将数据回传至执行主体，获得指定区域的地图。

执行主体例如为服务器、终端电脑、控制装置等。数据采集装置例如为传感器、激光雷达、IMU(Inertial measurement unit,惯性测量单元)、照相机等装置。这些数据采集装置附着或者集成在行走装置上，或者成为行走装置的一部分，随着行走装置一起行走并采集数据。传感器里程数据例如为传感器行进的里程数据；激光雷达数据例如为激光雷达探测到的其在特定点位的距离障碍物之间的距离数据；IMU数据为惯性测量单元(IMU)所测得的物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度等数据。

执行主体将获得的传感器里程计数据、激光雷达数据、IMU数据等数据进行处理，处理后估计出机器人的行走轨迹，并生成仓库的地图。该地图可以是二维地图，即包括长度信息、宽度信息但不包括高度信息的地图，也可以是三维地图，即包括长度信息、宽度信息、高度信息的地图。

机器人最初起步行走的地方称为起点，可以作为整张地图的坐标系原点。每个轨迹点对应的一个位姿数据，例如可以是该轨迹点相对于起点的二维坐标或位置数据，例如可以通过(x，y)的坐标形式体现；又例如可以是该轨迹点相对于起点的位置数据和姿态数据，可以利用前述的传感器里程计数据、激光雷达数据、IMU数据等数据获得，并可以记作

S102，当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

在这一步骤中，当检测到指定区域存在目标物体时，例如当行走装置的传感器检测到前方存在货架时，行走装置获取其自身当前所在的位置，即行走装置当前所在的轨迹点对应的第一位姿数据用于后续处理。

S103，确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

目标物体例如为货架，货架上可以包括指引牌或者其他可以被检测到并可以被用来确定位置和/或姿态的标记，在此以指引牌为例进行说明。

在步骤S102中确定了存在目标物体之后，这一步骤可以利用行走装置的相机，拍摄货架的指引牌或标记，通过算法计算出指引牌或标记在相机坐标系下的第二位姿数据，也就是货架在相机坐标系下的第二位姿数据。第二位姿数据例如可以包括位置和姿态。可以记作

在其他实施例中，第二位姿数据也可以仅包括位置数据，即，第二位姿数据可以是货架在相机坐标系中的位置数据，用(x，y)表示。

值得说明的是，在本实施例中是以目标物体上的指引牌或标记为例进行了说明。在其他实施例中，当货架上没有指引牌时，可以在行走装置检测到存在货架时，利用相机拍摄货架的轮廓，或者轮廓的一部分，再通过算法计算出该轮廓或部分轮廓在相机坐标系下的第二位姿数据，也就是货架在相机坐标系下的第二位姿数据。

S104，利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

在步骤S102中已经获得了行走装置在指定区域的第一位姿数据并且在步骤S103中已经获得了货架在相机坐标系下的第二位姿数据并且行走装置携带的相机本身的相机坐标系与行走装置在指定区域的坐标系之间存在已知的转换关系(记作)，在已知了上述内容之后，在步骤S104中，可以计算出目标物体(货架)在指定区域的位姿数据，为即得到货架在仓库里的坐标等信息，即目标物体在指定区域的位置。

由上述可知，本发明第一实施例提出的位置测量方法至少具有如下技术效果：

在本发明实施例提出的位置测量方法中，可以根据行走装置的多个轨迹点分别对应的位姿数据绘制指定区域的地图，并在检测到指定区域存在目标物体时，根据此时行走装置所位于的轨迹点对应的第一位姿数据和目标物体相对于行走装置的第二位姿数据计算目标物体在指定区域的位置。通过这一方式，可以利用行走装置获取的数据实现绘制地图和标注目标物体在行走区域的位置，避免了现有技术必须利用CAD图纸才能获知目标物体的位置的方案导致的不便于修改、从图纸上无法直接获取目标物体位置的问题。本发明提出的方案可以减少人员的工作量，提高获取目标物体的位置的准确性。

第二实施例

本发明第二实施例提出一种位置测量方法。图3所示为本发明第二实施例的位置测量方法的步骤流程图。如图3所示，本发明实施例的位置测量方法如下步骤：

S201，根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

S202，当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

S204，确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

S205，利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

上述步骤S201、S202、S204和步骤S205与上一实施例的步骤S101至步骤S104相同或相似，在此不再赘述。本实施例重点说明与上一实施例的不同之处。

在本实施例中，可选地，在步骤S201，即根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图的步骤中，所述位姿数据为所述轨迹点相对于所述地图的起点的位姿数据。

具体来说，可以将行走装置的出发位置设置为所需要绘制的地图的起点，基于这一起点，执行主体可以计算或者获取行走轨迹中的多个轨迹点的坐标。起点可以是指定区域的入口的位置，或者是行走装置经常停靠的位置，例如距离每一个货架的距离都相对比较近的指定区域的中心点等等。设置起点可以方便后续绘制地图，以及可以确定其他轨迹点在指定区域的位置。

在本实施例中，可选地，在步骤S204，即确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据的步骤中，所述第二位姿数据是所述目标物体在所述行走装置所拍摄的图像中的位姿数据。

具体来说，第二位姿数据可以是相机拍摄到的货架在相机坐标系中的位姿数据，例如在相机坐标系中的长、宽、高或者顶点坐标等等。

或者，在其他实施例中，第二位姿数据也可以是利用行走装置的传感器检测到的货架相对于行走装置的距离等数据，从而也可以在后续步骤中根据第一位姿数据和第二位姿数据计算出目标物体在指定区域的位置。

在本实施例中，可选地，所述步骤S205，即利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置的步骤具体可以包括：

利用所述第一位姿数据所在的坐标系和所述第二位姿数据所在的坐标系的转换关系，获取目标物体在指定区域的位姿数据。

通常来说第一位姿数据所在的坐标系和第二位姿数据所在的坐标系的转换关系是已知的。因此在这一步骤中，可以根据行走装置在指定区域的第一位姿数据和目标物体(货架)在相机坐标系下的的第二位姿数据计算出目标物体(货架)在指定区域的位姿数据，为即得到目标物体(货架)在仓库里的坐标等信息。

在本实施例中，可选地，所述方法还可以包括：

S203，获取目标物体的识别ID；以及

S206，将所述目标物体在指定区域的位姿数据与所述目标物体的识别ID相互关联。

在本实施例中，可选地，本发明提出的位置测量方法还包括如下步骤：

S207，在所述地图中标注所述目标物体。

步骤S207可以在前述的步骤S205或者步骤S206之后执行，例如，在一些场景下，执行主体并不需要知道目标物体的具体识别ID，因此可以在获取到目标物体在指定区域的位置后直接在地图上标注目标物体；在另一些场景下，执行主体需要知道每一个目标物体的在指定区域的位置，因此可以在标注目标物体的同时标注其识别ID，从而利用识别ID区分指定区域内的多个目标物体。

利用目标物体在指定区域的位姿数据标出货架在地图中的位置，可供执行主体就该地图和目标物体进行可视化展示。

在本实施例中，可选地，该方法还包括如下步骤：

S208，根据所述目标物体在指定区域的位姿数据确定行走路径。

在这一步骤中，当获知了每一个目标物体的在指定区域的位置，且在接收到需要前往至少一个目标物体(例如货架)进行例如获取物品的指令时，执行主体可以提供例如从起点出发的多条路线，并从这些路线中选择符合要求的行走路径——例如路程最短的行走路径，通过展示、发送等方式推荐给操作人员、行走装置等。

合理的路径规划可以提高拣货人员的拣货效率。在本发明实施例中，可以对拣货人员在拣选过程中行走的路径进行最优规划，提高拣货人员的拣货效率。

图4为本发明实施例提出的位置测量方法的步骤S201所包含的步骤的流程图。在本实施例中，步骤S201即根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图的步骤可以包括：

S201a，提取行走装置采集的特征点数据；

在这一步骤中，可以从行走装置的数据采集装置，例如激光雷达中，提取该行走装置所经过的位置的特征点。所提取的到的特征点可以为多个随机提取的特征点，也可以是全部的特征点，或者是根据预先设置的规则提取的特征点。

S201b，通过点云匹配算法处理提取到的特征点数据，获取匹配点位姿数据；

在这一步骤中，可以将提取的特征点进行点云匹配处理，获得匹配点位姿数据。

S201c，修正所述匹配点位姿数据，获得修正后位姿数据；

在这一步骤中，可以将匹配点位姿数据与前述实施例中的里程计数据和/或IMU数据融合，而得到修正后的位姿数据。或者也可以利用其他手段修正所获取的匹配点位姿数据，和/或经过优化处理，获得修正后的位姿数据。

S201d，利用修正后的匹配点位姿数据生成地图。

在这一步骤中，可以将这些匹配点的位姿数据生成轮廓曲线，进而形成指定区域的目标地图。

图5为本发明实施例提出的位置测量方法的步骤S203所包含的步骤的流程图。在本实施例中，步骤S203，即获取目标物体的识别ID的步骤可以包括如下子步骤：

S203a，获取指引牌的轮廓；

S203b，对指引牌上的文字进行字符分割；以及

S203c，对分割后获得的字符进行识别。

在上述子步骤S203a中，可以获取、识别或检验指引牌的轮廓，对轮廓进行确定。在确定指引牌的轮廓之后，可以在子步骤S203b中对其上的文字进行字符分割，并在子步骤S203c中对切割后的字符进行文字识别，从而识别出每一个字符，获得目标物体的识别ID。

综上所述，本实施例提出的位置测量方法至少具有如下优点：

在本发明实施例提出的位置测量方法中，可以根据行走装置的多个轨迹点对应的位姿数据绘制指定区域的地图，并在检测到指定区域存在目标物体时，根据此时行走装置所位于的轨迹点的第一位姿数据和目标物体相对于行走装置的第二位姿数据计算目标物体在指定区域的位置。通过这一方式，可以利用行走装置获取的数据实现绘制地图和标注目标物体在行走区域的位置，避免了现有技术必须利用CAD图纸才能获知目标物体的位置的方案导致的不便于修改、从图纸上无法直接获取目标物体位置的问题。本发明提出的方案可以减少人员的工作量，提高获取目标物体的位置的准确性。

在可选实施例中，本发明的方案可以应用于测绘货架在仓库内的位置。在具体实施例中，可以利用行走装置行走的轨迹绘制仓库的地图并分别获取多个轨迹点对应的的第一位姿数据，并在检测到货架时，利用行走装置的相机拍摄仓库的指引牌，识别出该货架的识别ID，并根据拍摄的内容计算出货架相对于相机的第二位姿数据，即货架在相机坐标系中的位姿数据。之后利用所述第一位姿数据、第二位姿数据和第一位姿数据所在的坐标系和第二位姿数据所在的坐标系的转换关系，计算货架在仓库中的位姿数据，并可以在生成的地图中标注货架的位置。

通过这一方式，可以利用行走装置所获取的数据同时进行绘制地图和标注货架，避免了如现有技术中直接测量货架的位置带来的工作量，也避免了现有技术必须利用CAD图纸获知货架的位置的方案导致的不便于修改、从图纸上无法直接获取货架位置的问题。本发明提出的方案可以减少人员的工作量，提高获取货架的位置的准确性。

在可选实施例中，本发明提出的方案还包括获取目标物体例如货架的识别ID的步骤。识别ID例如可以从货架的指引牌上获取。通过识别轮廓、字符分割、字符识别等步骤获取识别ID，并与该目标物体的位置相互关联，以使得多个目标物体能够被区分开来。

在可选实施例中，本发明提出的方案还包括根据目标物体的位置规划最短行走路径的步骤。例如，当需要在两个货架上获取物体时，可以提供多条从起点出发经过所述两个货架获取物体后再回到起点的路线。利用本发明提出的方案可以计算出其中的最短路径，并指示操作主体(例如操作人员或者操作机器人)进行操作，使得路线规划更加合理。

第三实施例

本发明第三实施例提出一种位置测量装置，用于测量目标物体在指定区域的位置，如图6所示，所述装置包括：

地图生成模块301，用于根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

第一位姿数据确定模块302，用于当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

第二位姿数据确定模块303，用于确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

目标物体位置确定模块304，用于利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

本实施例提出的位置测量装置至少具有如下优点：

在本发明实施例提出的位置测量装置中，可以根据行走装置的多个轨迹点对应的位姿数据绘制指定区域的地图，并在检测到指定区域存在目标物体时，根据此时行走装置所位于的轨迹点的第一位姿数据和目标物体相对于行走装置的第二位姿数据计算目标物体在指定区域的位置。通过这一方式，可以利用行走装置获取的数据实现绘制地图和标注目标物体在行走区域的位置，避免了现有技术必须利用CAD图纸才能获知目标物体的位置的方案导致的不便于修改、从图纸上无法直接获取目标物体位置的问题。本发明提出的方案可以减少人员的工作量，提高获取目标物体的位置的准确性。

第四实施例

本发明第四实施例提出一种位置测量装置，用于测量目标物体在指定区域的位置，如图7所示，该装置包括：

地图生成模块401，用于根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

第一位姿数据确定模块402，用于当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

第二位姿数据确定模块404，用于确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

目标物体位置确定模块405，用于利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

在一实施例中，可选地，所述第一位姿数据为所述轨迹点相对于所述地图的起点的位姿数据。

在一实施例中，可选地，所述第二位姿数据是所述目标物体在所述行走装置所拍摄的图像中的位姿数据。

在一实施例中，可选地，所述目标物体位置确定模块405用于：

利用所述第一位姿数据所在的坐标系和第二位姿数据所在的坐标系的转换关系，获取目标物体在指定区域的位姿数据。

在一实施例中，可选地，所述装置还包括：

识别ID获取模块403，用一个获取目标物体的识别ID；以及

关联模块406，用于将所述目标物体在指定区域的位姿数据与所述目标物体的识别ID相互关联。

在一实施例中，可选地，所述装置还包括：

标注模块407，用于在所述地图中标注所述目标物体。

在一实施例中，可选地，所述地图生成模块401可以包括如下子模块：

特征点数据提取子模块，用于提取行走装置采集的特征点数据；

匹配点位姿数据获取子模块，用于通过点云匹配算法处理提取到的特征点数据，获取匹配点位姿数据；

修正子模块，用于修正所述匹配点位姿数据，获得修正后位姿数据；

目标地图生成子模块，用于利用修正后的匹配点位姿数据生成地图。

在一实施例中，可选地，所述识别ID获取模块403可以包括如下子模块：

轮廓获取子模块，用于获取指引牌的轮廓；

字符分割子模块，用于对指引牌上的文字进行字符分割；

识别子模块，用于对分割后的字符进行识别。

在一实施例中，可选地，所述装置还包括：

路径规划模块408，用于根据所述目标物体在指定区域的位姿数据确定最短行走路径。

综上所述，本实施例提出的位置测量装置至少具有如下优点：

在本发明实施例提出的位置测量装置中，可以根据行走装置的多个轨迹点对应的位姿数据绘制指定区域的地图，并在检测到指定区域存在目标物体时，根据此时行走装置所位于的轨迹点的第一位姿数据和目标物体相对于行走装置的第二位姿数据计算目标物体在指定区域的位置。通过这一方式，可以利用行走装置获取的数据实现绘制地图和标注目标物体在行走区域的位置，避免了现有技术必须利用CAD图纸获知目标物体的位置的方案导致的不便于修改、从图纸上无法直接获取目标物体位置的问题。本发明提出的方案可以减少人员的工作量，提高获取目标物体的位置的准确性。

在可选实施例中，本发明的方案可以应用于测绘货架在仓库内的位置。在具体实施例中，可以利用行走装置行走的轨迹绘制仓库的地图并获取多个轨迹点对应的第一位姿数据，并在检测到货架时，利用行走装置的相机拍摄仓库的指引牌，识别出该货架的识别ID，并根据拍摄的内容计算出货架相对于相机的第二位姿数据，即货架在相机坐标系中的位姿数据。之后利用第一位姿数据、第二位姿数据和第一位姿数据所在的坐标系和第二位姿数据所在的坐标系的转换关系，计算货架在仓库中的位姿数据，并可以在生成的地图中标注货架的位置。

通过这一方式，可以利用行走装置所获取的数据同时进行绘制地图和标注货架，避免了如现有技术中直接测量货架的位置带来的工作量，也避免了现有技术必须利用CAD图纸获知货架的位置的方案导致的不便于修改、从图纸上无法直接获取货架位置的问题。本发明提出的方案可以减少人员的工作量，提高获取货架的位置的准确性。

在可选实施例中，本发明提出的方案还包括获取目标物体例如货架的识别ID的步骤。识别ID例如可以从货架的指引牌上获取。通过识别轮廓、字符分割、字符识别等步骤获取识别ID，并与该目标物体的位置相互关联，以使得多个目标物体能够被区分开来。

在可选实施例中，本发明提出的方案还包括根据目标物体的位置规划最短行走路径的步骤。例如，当需要在两个货架上获取物体时，可以提供多条从起点出发经过所述两个货架获取物体后再回到起点的路线。利用本发明提出的方案可以计算出其中的最短路径，并指示操作主体(例如操作人员或者操作机器人)进行操作，使得路线规划更加合理。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

图8为本申请一实施例提供的电子装置的硬件结构示意图。如图8所示，该电子装置可以包括输入设备90、处理器91、输出设备92、存储器93和至少一个通信总线94。通信总线94用于实现元件之间的通信连接。存储器93可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，存储器93中可以存储各种程序，用于完成各种处理功能以及实现本实施例的方法步骤。

可选的，上述处理器91例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，该处理器91通过有线或无线连接耦合到上述输入设备90和输出设备92。

可选的，上述输入设备90可以包括多种输入设备，例如可以包括面向用户的用户接口、面向设备的设备接口、软件的可编程接口、摄像头、传感器中至少一种。可选的，该面向设备的设备接口可以是用于设备与设备之间进行数据传输的有线接口、还可以是用于设备与设备之间进行数据传输的硬件插入接口(例如USB接口、串口等)；可选的，该面向用户的用户接口例如可以是面向用户的控制按键、用于接收语音输入的语音输入设备以及用户接收用户触摸输入的触摸感知设备(例如具有触摸感应功能的触摸屏、触控板等)；可选的，上述软件的可编程接口例如可以是供用户编辑或者修改程序的入口，例如芯片的输入引脚接口或者输入接口等；可选的，上述收发信机可以是具有通信功能的射频收发芯片、基带处理芯片以及收发天线等。麦克风等音频输入设备可以接收语音数据。输出设备92可以包括显示器、音响等输出设备。

在本实施例中，该电子装置的处理器包括用于执行各设备中数据处理装置各模块的功能，具体功能和技术效果参照上述实施例即可，此处不再赘述。

图9为本申请另一实施例提供的电子装置的硬件结构示意图。图9是对图8在实现过程中的一个具体的实施例。如图9所示，本实施例的电子装置包括处理器101以及存储器102。

处理器101执行存储器102所存放的计算机程序代码，实现上述实施例中图2至图5的位置测量方法。

存储器102被配置为存储各种类型的数据以支持在电子装置的操作。这些数据的示例包括用于在电子装置上操作的任何应用程序或方法的指令，例如消息，图片，视频等。存储器102可能包含随机存取存储器(random access memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

可选地，处理器101设置在处理组件100中。该电子装置还可以包括：通信组件103，电源组件104，多媒体组件105，音频组件106，输入/输出接口107和/或传感器组件108。电子装置具体所包含的组件等依据实际需求设定，本实施例对此不作限定。

处理组件100通常控制电子装置的整体操作。处理组件100可以包括一个或多个处理器101来执行指令，以完成上述图2至图5方法的全部或部分步骤。此外，处理组件100可以包括一个或多个模块，便于处理组件100和其他组件之间的交互。例如，处理组件100可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件105和处理组件100之间的交互。

电源组件104为电子装置的各种组件提供电力。电源组件104可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子装置生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件105包括在电子装置和用户之间的提供一个输出接口的显示屏。在一些实施例中，显示屏可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果显示屏包括触摸面板，显示屏可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

音频组件106被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件106包括一个麦克风(MIC)，当电子装置处于操作模式，如语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器102或经由通信组件103发送。在一些实施例中，音频组件106还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口107为处理组件100和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件108包括一个或多个传感器，用于为电子装置提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件108可以检测到电子装置的打开/关闭状态，组件的相对定位，用户与电子装置接触的存在或不存在。传感器组件108可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在，包括检测用户与电子装置间的距离。在一些实施例中，该传感器组件108还可以包括摄像头等。

通信组件103被配置为便于电子装置和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子装置可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个实施例中，该电子装置中可以包括SIM卡插槽，该SIM卡插槽用于插入SIM卡，使得电子装置可以登录GPRS网络，通过互联网与服务端建立通信。

由上可知，在图9实施例中所涉及的通信组件103、音频组件106以及输入/输出接口107、传感器组件108均可以作为图8实施例中的输入设备的实现方式。

本申请实施例提供了一种电子装置，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子装置执行如本申请实施例中一个或多个所述的位置测量方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者电子装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者电子装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者电子装置中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种位置测量方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (20)

1.一种位置测量方法，用于测量目标物体在指定区域的位置，其特征在于，所述方法包括：

根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位姿数据为所述轨迹点相对于所述地图的起点的位姿数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二位姿数据为所述目标物体在所述行走装置所拍摄的图像中的位姿数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置的步骤包括：

利用所述第一位姿数据所在的坐标系和所述第二位姿数据所在的坐标系的转换关系，获取目标物体在指定区域的位姿数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标物体的识别ID；以及

将所述目标物体在指定区域的位姿数据与所述目标物体的识别ID相互关联。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述地图中标注所述目标物体。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图的步骤包括：

提取所述行走装置采集的特征点数据；

通过点云匹配算法处理提取到的特征点数据，获取匹配点位姿数据；

修正所述匹配点位姿数据，获得修正后位姿数据；以及

利用所述修正后的匹配点位姿数据生成地图。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体的识别ID的步骤包括：

获取指引牌的轮廓；

对指引牌上的文字进行字符分割；以及

对分割后获得的字符进行识别。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标物体在指定区域的位姿数据确定行走路径。

10.一种位置测量装置，用于测量目标物体在指定区域的位置，其特征在于，所述装置包括：

地图生成模块，用于根据行走装置在指定区域的行走轨迹生成指定区域的地图，其中所述地图包括多个轨迹点，每一个轨迹点对应一个位姿数据；

第一位姿数据确定模块，用于当所述行走装置在当前位置检测到指定区域存在目标物体时，确定所述行走装置当前位置所在的轨迹点对应的第一位姿数据；

第二位姿数据确定模块，用于确定所述目标物体相对于所述行走装置的第二位姿数据；

目标物体位置确定模块，用于利用所述第一位姿数据和所述第二位姿数据确定所述目标物体在指定区域的位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一位姿数据为所述轨迹点相对于所述地图的起点的位姿数据。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二位姿数据为所述目标物体在所述行走装置所拍摄的图像中的位姿数据。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标物体位置确定模块用于：

利用所述第一位姿数据所在的坐标系和所述第二位姿数据所在的坐标系的转换关系，获取目标物体在指定区域的位姿数据。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

识别ID获取模块，用一个获取目标物体的识别ID；以及

关联模块，用于将所述目标物体在指定区域的位姿数据与所述目标物体的识别ID相互关联。

15.根据权利要求10或14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

标注模块，用于在所述地图中标注所述目标物体。

16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述地图生成模块包括：

特征点数据提取子模块，用于提取所述行走装置采集的特征点数据；

匹配点位姿数据获取子模块，用于通过点云匹配算法处理提取到的特征点数据，获取匹配点位姿数据；

修正子模块，用于修正所述匹配点位姿数据，获得修正后位姿数据；

目标地图生成子模块，用于利用修正后的匹配点位姿数据生成地图。

17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述识别ID获取模块包括：

轮廓获取子模块，用于获取指引牌的轮廓；

字符分割子模块，用于对指引牌上的文字进行字符分割；以及

识别子模块，用于对分割后获得的字符进行识别。

18.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

路径规划模块，用于根据所述目标物体在指定区域的位姿数据确定最短行走路径。

19.一种电子装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子装置执行如权利要求1-9中一个或多个所述的方法。

20.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得电子装置执行如权利要求1-9中一个或多个所述的方法。