CN110381331A - 一种图像处理方法、装置、航拍设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种图像处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集图像；对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种，通过本发明的技术方案，能够解决一路航拍设备输入无法支持多种需求的问题。

Description

一种图像处理方法、装置、航拍设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种图像处理方法、装置、航拍设备及存储介质。
背景技术
在当前航拍无人机中，航拍设备被要求用来拍照录像、远距离图传、视觉检测跟踪识别处理、HDMI输出、直播输出以及支持远程回放的小视频录制。然而，一路航拍设备输入无法支持如此之多的需求。
发明内容
本发明实施例提供一种图像处理方法、装置、航拍设备及存储介质，以解决一路航拍设备输入无法支持多种需求的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种图像处理方法，用于航拍设备，包括：
采集图像；
对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；
对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种。
进一步的，所述对所述图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像，从而满足不同的功能需求，包括：
将所述图像的分辨率调整为1080P，以用于直播和远程回放中的至少一个；
将所述图像的分辨率调整为640*360，以用于视觉识别；
将所述图像的分辨率调整为512*512，以用于视觉跟踪；
保持所述图像的分辨率不变，以用于拍照或录像，以及HDMI显示中的至少一个。
进一步的，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
将分辨率为1080P的所述图像分为第一路图像和第二路图像；
调整所述第一路图像的帧率和分辨率，并对所述第一路图像进行编码，以用于所述直播；
调整所述第二路图像的帧率，并对所述第二路图像进行编码，以用于所述远程回放。
进一步的，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
调整分辨率为640*360的所述图像的帧率，以用于所述视觉识别；
调整分辨率为512*512的图像的帧率，以用于所述视觉跟踪。
进一步的，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行JPEG编码，以用于所述拍照；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行H265/H264编码，以用于所述录像；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并将所述图像的分辨率压缩为4K或者1080P，以用于所述HDMI显示。
进一步的，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并获取缩略图，以用于在显示图像列表直接下载缩略图。
进一步的，所述对所述图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像，包括：
利用环形队列对所述图像进行处理，以获得多个通道的图像；
对所述多个通道的图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像。
进一步的，所述利用环形队列对所述图像进行处理，以获得所述多个通道的图像，包括：
获取所述图像中的至少两个图像帧；
将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，其中，所述环形队列包括队列头和图像帧；
根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像。
进一步的，所述将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，包括：
根据所述至少两个图像帧确定所述至少两个图像帧对应的帧的序号和帧的长度；
获取所述环形队列的所述队列头中存储的写指针偏移位置；
通过所述写指针偏移位置确定所述环形队列的偏移位置；
将所述至少两个图像帧、所述至少两个图像帧对应的写指针的帧序号和所述帧的长度以及所述写指针偏移位置写入所述环形队列的偏移位置，更新所述队列头中的所述写指针的帧序号和所述写指针偏移位置。
进一步的，所述根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像，包括：
获取所述队列头中存储的写指针偏移位置；
根据所述写指针偏移位置获取当前读指针位置；
根据所述当前读指针位置读出所述多个通道的图像，更新所述队列头中的读指针偏移位置和读指针的帧序号。
进一步的，该方法还包括：
从所述环形队列中获取写指针的帧序号，若读指针的帧序号小于写指针的帧序号，则执行读操作；
若读指针的帧序号大于或者等于写指针的帧序号，则暂停执行读操作，直至读指针的帧序号小于写指针的帧序号，执行读操作。
第二方面，本发明实施例还提供了一种图像处理装置，用于航拍设备，该装置包括：
采集模块，用于采集图像；
处理模块，用于对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；以及
用于对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种。
第三方面，本发明实施例还提供了一种航拍设备，包括用于采集图像的拍摄装置和与所述拍摄装置通信连接的图像处理芯片，所述图像处理芯片执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的图像处理方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的图像处理方法。
本发明实施例通过采集图像，对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像并对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，能够实现一路输入多路输出，从而满足无人机不同的功能需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种图像处理方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的一种多通道图像处理框图；
图3是本发明实施例一中的一种多通道图像处理另一实施例的框图；
图4是本发明实施例一中的图像处理图示；
图5是本发明实施例一中的环形队列图示；
图6是本发明实施例二中的一种图像处理装置的结构示意图；
图7是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种图像处理方法的流程图，该方法可以由本发明实施例中航拍设备中的图像处理芯片来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，采集图像。
在本发明的一实施例中，通过航拍设备采集图像。
S120，对图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像。
在本发明的一实施例中，采用环形队列对所述航拍设备采集的图像进行处理，以获得多个通道的图像。然后再利用图像处理芯片对多个通道的图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像。如图4所示，环形队列支持一个写入，多个读出的操作。
具体的，对图像进行图像处理的方式可以为根据航拍设备采集的图像需要进行的后续处理调整所述图像的分辨率，例如可以是，根据航拍设备采集的图像需要用于进行直播，将图像的分辨率调整为1080P；也可以为预先设定处理规则，根据预设规则调整图像的分辨率，例如可以是，预先设定处理规则，将图像的分辨率调整为640*640；将图像的分辨率调整为512*512；将图像的分辨率不变；以获得多个不同分辨率的图像。
可选的，所述利用环形队列对所述图像进行处理，以获得所述多个通道的图像，包括：
获取所述图像中的至少两个图像帧。
其中，所述图像中至少包括两个图像帧。
将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，其中，所述环形队列包括队列头和图像帧。
其中，将所述至少两个图像帧依次写入环形队列的方式可以为将图像帧写入环形队列中，并将写操作相关的信息存储至队列头。
具体的，将至少两个图像帧依次写入环形队列中，例如可以是，将图像帧A写入环形队列中，将图像帧B写入环形队列中。
根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像。
具体的，根据队列头中存储的信息从环形队列中依次读出存储在环形队列中的至少两个图像帧，例如可以是，根据队列头中存储的信息从环形队列中读出存储在环形队列中的图像帧A，根据队列头中存储的信息从环形队列中读出存储在环形队列中的图像帧B。
具体的，对多个通道的图像进行分辨率的调整，进而获得多个不同分辨率的图像。
可选的，所述将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，包括：
根据所述至少两个图像帧确定所述至少两个图像帧对应的帧的序号和帧的长度；
获取所述环形队列的所述队列头中存储的写指针偏移位置；
通过所述写指针偏移位置确定所述环形队列的偏移位置；
将所述至少两个图像帧、所述至少两个图像帧对应的写指针的帧序号和所述帧的长度以及所述写指针偏移位置写入所述环形队列的偏移位置，更新所述队列头中的所述写指针的帧序号和所述写指针偏移位置具体的，根据获取的图像帧确定当前图像帧对应的帧的序号和帧的长度，通过环形队列头中存储的写指针偏移位置确定写入当前帧的位置，往该位置写入帧的长度、偏移位置、帧序号，然后再写入图像帧，最后再往队列头中更新写指针的帧序号和写指针偏移位置。
可选的，所述根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像，包括：
获取所述队列头中存储的写指针偏移位置；
根据所述写指针偏移位置获取当前读指针位置；
根据所述当前读指针位置读出所述多个通道的图像，更新所述队列头中的读指针偏移位置和读指针的帧序号。
具体的，从队列头获取写指针偏移位置，通过写指针偏移位置找到环形队列相应位置，也就是当前读指针的位置，读出图像帧，重新计算新的读指针偏移位置、帧长度和新的帧序号。
可选的，该方法还包括：
从所述环形队列中获取写指针的帧序号，若读指针的帧序号小于写指针的帧序号，则执行读操作；
若读指针的帧序号大于或者等于写指针的帧序号，则暂停执行读操作，直至读指针的帧序号小于写指针的帧序号，执行读操作。
在一个具体的例子中，图像处理单元需要针对一路原始图像输入，输出多个不同分辨率的通道图像。如图4所示，图像处理单元内部有一个环形队列，它支持一个写入，多个读出的操作。每采集到一帧图像直接送入环形队列中，通道0从环形队列中读取图像帧，不做任何缩放处理。通道1从环形队列中读取图像帧，缩小到1080P大小。通道2从环形队列中读取图像帧，缩小到640*360。通道3从环形队列中读取图像帧，缩小到512*512大小。环形队列由队列头和图像帧组成，如图5所示。队列头里存有队列的总大小，写指针的偏移位置(Write_Pos)、帧序号(Write_No)。环形队列中每一帧信息包含帧头和图像帧，帧头中存有该帧长度(Len)，该帧在队列中的偏移位置(Pos)，以及该帧的序号(No)，其中帧序号是逐个累加的。从采集单元获取一帧数据，再得到帧的序号No(通常每帧的序号是逐个累加的，比如1、2、3、4、5……)、帧的长度Len。再通过队列头中的Write_Pos值找到环形队列的偏移位置，这个位置就是写入当前帧的位置。往该位置写入帧长度Len值、当前偏移位置Pos值、当前帧序号No值，然后再写入图像帧。最后再在队列头中更新写指针的帧序号Write_No和偏移地址Write_Pos。读取图像帧最开始从队列头获取写指针偏移位置Write_Pos，通过该Write_Pos找到环形队列相应位置，它就是当前读指针的位置(这样保证了一启动，获取的数据是最新写入的数据)。读出帧头和图像帧，送给后面的处理模块进行处理。处理完毕之后重新计算新的偏移位置Read_Pos+Len+帧头长度和新的帧序号Read_No+1。从队列中获取最新的写指针序号Write_No，如果Read_No小于Write_No，则说明已经填入了新的图像帧进了队列，读节拍可以继续往下读新的图像帧。如果Read_No大于或等于Write_No，则说明还没有填入新图像帧，需要读节拍再稍微等待一段时间，再次去获取队列头中的Write_No，再次重新去比较Read_No和Write_No。如此反复，保证获取到最新的图像帧。上述的读写图像帧流程，保证了一个写图像帧、多个读图像帧之间的独立性。
S130，对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种。
其中，改变帧率的方式可以为根据航拍设备采集的图像需要进行的后续处理调整图像的帧率，例如可以是，根据航拍设备采集的图像需要用于进行直播，将图像的帧率调整为30。
其中，所述编码方式可以为进行H265或者H264编码，也可以为JPEG编码，本发明实施例对此不进行限制。
其中，所述图像缩放的比例根据航拍设备采集的图像需要进行的后续处理进行确定，例如可以是，若图像分辨率为1080P，帧率为30，则将图像的分辨率压缩为720P。
具体的，对调多个不同分辨率的图像进行后续处理可以为根据调整后的图像的分辨率对图像进行处理，例如可以是，若图像的分辨率为1080P，帧率为30，则将图像进行H265/H264编码；若图像分辨率为1080P，帧率为30，则将图像的分辨率压缩为720P，进行H265/H264编码；对调整后的图像进行的处理还可以为将调整后的图像进行编码后，用于直播或者录像等，例如可以是，将图像的分辨率调整为512*512，帧率调整为30后，用于进行视觉跟踪，本发明实施例对此不进行限制。
可选的，所述对所述图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像，从而满足不同的功能需求，包括：
将图像的分辨率调整为1080P，以用于直播和远程回放中的至少一个；
将图像的分辨率调整为640*360，以用于视觉识别；
将图像的分辨率调整为512*512，以用于视觉跟踪；
将图像的分辨率不变，以用于拍照或录像，以及HDMI显示中的至少一个。
具体的，将航拍设备采集的图像的分辨率进行调整，例如可以是，将图像的分辨率调整为1080P，将调整后的图像用于直播和/或远程回放；将图像的分辨率调整为640*360，将调整后的图像用于视觉识别；将图像的分辨率调整为512*512，将调整后的图像用于视觉跟踪；将图像的分辨率不变，将图像用于拍照或录像，以及HDMI显示中的至少一个。
可选的，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
将分辨率为1080P的所述图像分为第一路图像和第二路图像；
调整所述第一路图像的帧率和分辨率，并对所述第一路图像进行编码，以用于所述直播；
调整所述第二路图像的帧率，并对所述第二路图像进行编码，以用于所述远程回放。
其中，所述第一路图像和第二路图像的分辨率均为1080P。
具体的，调整第一路图像的帧率和分辨率，对第一路图像进行编码，并将处理后的图像用于直播，调整第二路图像的帧率，并对第二路图像进行编码，将处理后的图像用于远程回放。
在一个具体的例子中，如图2所示，航拍设备采集到图像之后，送入图像处理单元，图像处理单元再调整图像的分辨率和帧率，并对调整后的图像进行不同的处理。通道0为拍照通道，分辨率为图像的原始分辨率，进行JPEG编码。通道1为录像通道，图像经过H264/H265编码后存卡。在实际使用场景中，拍照和录像采用的曝光、去噪等图像采集参数不一样，它们不是同时存在的，所以两个通道可以合并，拍照时使用拍照的图像采集参数，录像时使用录像的图像采集参数。两通道合并也能节省不少的内存资源。通道2为图传通道，图像处理单元将图像的分辨率调整至1080P，经过H264/H265编码后，送去图传单元，进行远距离实时点播图像。网络直播也从地面图传接收端转发出去。通道3为视觉图像通道，由于视觉跟踪与识别使用的分辨率不一样，所以将图像的分辨率调整为640*360，用于进行视觉识别；将图像的分辨率调整为512*512，用于进行视觉跟踪。通道4为远程回放通道，将图像的分辨率调整为1080P，进行H265/H264编码，用于进行远程回放。通道5为HDMI显示通道，图像处理单元把图像缩放到4K或者1080P之后，送给图像输出，图像输出再转为HDMI显示。由于拍照、实时流和视觉处理要求低延时，所以这几个通道需要直接从图像处理单元出来，其他通道都通过这几个通道扩展输出，节省图像处理单元的性能压力。所以多通道图像处理流程框图改为图3所示，修改后图像处理单元只需要输出4个通道图像。通道0供拍照或者录像使用，在用户界面上有一个拍照录像模式切换按钮，切换到拍照，录像功能关闭，切换到录像，拍照功能关闭。在这个通道上，扩展缩放出4K或者1080P的图像，送给显示HDMI输出。通道1供实时流使用，地面遥控器或手机App通过该通道看到实时图像，直接也通过手机App转出。远程回放用的录像文件也从该通道扩展生成。在远距离时，实时流码率和帧率会自适应网络带宽变化，码率的修改只是H264/H265编码单元操控，不会影响扩展通道的码率和帧率。通道2和通道3图像供视觉使用，2通道图像同时产生，同时以最低延时送至视觉识别和视觉跟踪单元。
可选的，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
调整分辨率为640*360的所述图像的帧率，以用于所述视觉识别；
调整分辨率为512*512的图像的帧率，以用于所述视觉跟踪。
具体的，将分辨率为640*360的所述图像的帧率进行调整，并将调整后的分辨率为640*360的所述图像用于视觉识别，将分辨率为512*512的图像的帧率进行调整，并将调整后的分辨率为512*512的图像用于视觉跟踪。
可选的，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行JPEG编码，以用于所述拍照；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行H265/H264编码，以用于所述录像；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并将所述图像的分辨率压缩为4K或者1080P，以用于所述HDMI显示。
可选的，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并获取缩略图，以用于在显示图像列表直接下载缩略图。具体的，将图像的分辨率不变，帧率调整后，获取缩略图，用于在显示图像列表直接下载缩略图。例如可以是，在分辨率不变，帧率调整后，编出2个缩略图，供后端显示列表时快速下载缩略图显示小图标使用。
本实施例的技术方案，通过采集图像；对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种，能够解决一路航拍设备输入无法支持多种需求的问题。
实施例二
图6为本发明实施例二提供的一种图像处理装置的结构示意图。本实施例可适用于图像处理的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供图像处理功能的设备中，如图6所示，所述图像处理装置具体包括：采集模块310和处理模块320。
其中，采集模块，用于采集图像；
处理模块，用于对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；以及
用于对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种。
可选的，所述处理模块用于：
将所述图像的分辨率调整为1080P，以用于直播和远程回放中的至少一个；
将所述图像的分辨率调整为640*360，以用于视觉识别；
将所述图像的分辨率调整为512*512，以用于视觉跟踪；
保持所述图像的分辨率不变，以用于拍照或录像，以及HDMI显示中的至少一个。
可选的，所述处理模块用于：
将分辨率为1080P的所述图像分为第一路图像和第二路图像；
调整所述第一路图像的帧率和分辨率，并对所述第一路图像进行编码，以用于所述直播；
调整所述第二路图像的帧率，并对所述第二路图像进行编码，以用于所述远程回放。
可选的，所述处理模块还用于：
调整分辨率为640*360的所述图像的帧率，以用于所述视觉识别；
调整分辨率调整为512*512的图像的帧率，以用于所述视觉跟踪。
可选的，所述处理模块还用于：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行JPEG编码，以用于所述拍照；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行H265/H264编码，以用于所述录像；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并将所述图像的分辨率压缩为4K或者1080P，以用于所述HDMI显示。
可选的，所述处理模块还用于：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并获取缩略图，以用于在显示图像列表直接下载缩略图。
可选的，所述处理模块还用于：
利用环形队列对所述图像进行处理，以获得多个通道的图像；
对所述多个通道的图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像。
可选的，所述处理模块还用于：
获取所述图像中的至少两个图像帧；
将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，其中，所述环形队列包括队列头和图像帧；
根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像。
可选的，所述处理模块还用于：
根据所述至少两个图像帧确定所述至少两个图像帧对应的帧的序号和帧的长度；
获取所述环形队列的所述队列头中存储的写指针偏移位置；
通过所述写指针偏移位置确定所述环形队列的偏移位置；
将所述至少两个图像帧、所述至少两个图像帧对应的写指针的帧序号和所述帧的长度以及所述写指针偏移位置写入所述环形队列的偏移位置，更新所述队列头中的所述写指针的帧序号和所述写指针偏移位置。
可选的，所述处理模块还用于：
获取所述队列头中存储的写指针偏移位置；
根据所述写指针偏移位置获取当前读指针位置；
根据所述当前读指针位置读出所述多个通道的图像，更新所述队列头中的读指针偏移位置和读指针的帧序号。
可选的，所述处理模块还用于：
从所述环形队列中获取写指针的帧序号，若读指针的帧序号小于写指针的帧序号，则执行读操作；
若读指针的帧序号大于或者等于写指针的帧序号，则暂停执行读操作，直至读指针的帧序号小于写指针的帧序号，执行读操作。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过采集图像；对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种，能够解决一路航拍设备输入无法支持多种需求的问题。
在本发明的一实施例中，采集模块可以是无人机航拍设备中的拍摄装置，处理模块可以是航拍设备中与拍摄装置通信连接的图像处理芯片。
实施例三
图7为本发明实施例三中的一种航拍设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性航拍设备12的框图。图7显示的航拍设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，航拍设备12包括用于采集图像的拍摄装置1和与所述拍摄装置通信连接的图像处理芯片2，所述图像处理芯片用于：
对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；
对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种。
可选的，所述图像处理芯片用于：
将所述图像的分辨率调整为1080P，以用于直播和远程回放中的至少一个；
将所述图像的分辨率调整为640*360，以用于视觉识别；
将所述图像的分辨率调整为512*512，以用于视觉跟踪；
保持所述图像的分辨率不变，以用于拍照或录像，以及HDMI显示中的至少一个。
可选的，所述图像处理芯片用于：
将分辨率为1080P的所述图像分为第一路图像和第二路图像；
调整所述第一路图像的帧率和分辨率，并对所述第一路图像进行编码，以用于所述直播；
调整所述第二路图像的帧率，并对所述第二路图像进行编码，以用于所述远程回放。
可选的，所述图像处理芯片用于：
调整分辨率为640*360的所述图像的帧率，以用于所述视觉识别；
调整分辨率调整为512*512的图像的帧率，以用于所述视觉跟踪。
可选的，所述图像处理芯片用于：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行JPEG编码，以用于所述拍照；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行H265/H264编码，以用于所述录像；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并将所述图像的分辨率压缩为4K或者1080P，以用于所述HDMI显示。
可选的，所述图像处理芯片用于：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并获取缩略图，以用于在显示图像列表直接下载缩略图。
可选的，所述图像处理芯片用于：
利用环形队列对所述图像进行处理，以获得多个通道的图像；
对所述多个通道的图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像。
可选的，所述图像处理芯片用于：
获取所述图像中的至少两个图像帧；
将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，其中，所述环形队列包括队列头和图像帧；
根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像。
可选的，所述图像处理芯片用于：
根据所述至少两个图像帧确定所述至少两个图像帧对应的帧的序号和帧的长度；
获取所述环形队列的所述队列头中存储的写指针偏移位置；
通过所述写指针偏移位置确定所述环形队列的偏移位置；
将所述至少两个图像帧、所述至少两个图像帧对应的写指针的帧序号和所述帧的长度以及所述写指针偏移位置写入所述环形队列的偏移位置，更新所述队列头中的所述写指针的帧序号和所述写指针偏移位置。
可选的，所述图像处理芯片用于：
获取所述队列头中存储的写指针偏移位置；
根据所述写指针偏移位置获取当前读指针位置；
根据所述当前读指针位置读出所述多个通道的图像，更新所述队列头中的读指针偏移位置和读指针的帧序号。
可选的，所述图像处理芯片用于：
从所述环形队列中获取写指针的帧序号，若读指针的帧序号小于写指针的帧序号，则执行读操作；
若读指针的帧序号大于或者等于写指针的帧序号，则暂停执行读操作，直至读指针的帧序号小于写指针的帧序号，执行读操作。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的图像处理方法：采集图像；对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (34)

1.一种图像处理方法，用于航拍设备，其特征在于，包括：
采集图像；
对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；
对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像，从而满足不同的功能需求，包括：
将所述图像的分辨率调整为1080P，以用于直播和远程回放中的至少一个；
将所述图像的分辨率调整为640*360，以用于视觉识别；
将所述图像的分辨率调整为512*512，以用于视觉跟踪；
保持所述图像的分辨率不变，以用于拍照或录像，以及HDMI显示中的至少一个。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
将分辨率为1080P的所述图像分为第一路图像和第二路图像；
调整所述第一路图像的帧率和分辨率，并对所述第一路图像进行编码，以用于所述直播；
调整所述第二路图像的帧率，并对所述第二路图像进行编码，以用于所述远程回放。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
调整分辨率为640*360的所述图像的帧率，以用于所述视觉识别；
调整分辨率为512*512的图像的帧率，以用于所述视觉跟踪。
5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行JPEG编码，以用于所述拍照；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行H265/H264编码，以用于所述录像；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并将所述图像的分辨率压缩为4K或者1080P，以用于所述HDMI显示。
6.根据权利要求4-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，包括：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并获取缩略图，以用于在显示图像列表直接下载缩略图。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像，包括：
利用环形队列对所述图像进行处理，以获得多个通道的图像；
对所述多个通道的图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用环形队列对所述图像进行处理，以获得所述多个通道的图像，包括：
获取所述图像中的至少两个图像帧；
将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，其中，所述环形队列包括队列头和图像帧；
根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，包括：
根据所述至少两个图像帧确定所述至少两个图像帧对应的帧的序号和帧的长度；
获取所述环形队列的所述队列头中存储的写指针偏移位置；
通过所述写指针偏移位置确定所述环形队列的偏移位置；
将所述至少两个图像帧、所述至少两个图像帧对应的写指针的帧序号和所述帧的长度以及所述写指针偏移位置写入所述环形队列的偏移位置，更新所述队列头中的所述写指针的帧序号和所述写指针偏移位置。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像，包括：
获取所述队列头中存储的写指针偏移位置；
根据所述写指针偏移位置获取当前读指针位置；
根据所述当前读指针位置读出所述多个通道的图像，更新所述队列头中的读指针偏移位置和读指针的帧序号。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
从所述环形队列中获取写指针的帧序号，若读指针的帧序号小于写指针的帧序号，则执行读操作；
若读指针的帧序号大于或者等于写指针的帧序号，则暂停执行读操作，直至读指针的帧序号小于写指针的帧序号，执行读操作。
12.一种图像处理装置，用于航拍设备，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集图像；
处理模块，用于对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；以及
用于对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
将所述图像的分辨率调整为1080P，以用于直播和远程回放中的至少一个；
将所述图像的分辨率调整为640*360，以用于视觉识别；
将所述图像的分辨率调整为512*512，以用于视觉跟踪；
保持所述图像的分辨率不变，以用于拍照或录像，以及HDMI显示中的至少一个。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
将分辨率为1080P的所述图像分为第一路图像和第二路图像；
调整所述第一路图像的帧率和分辨率，并对所述第一路图像进行编码，以用于所述直播；
调整所述第二路图像的帧率，并对所述第二路图像进行编码，以用于所述远程回放。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
调整分辨率为640*360的所述图像的帧率，以用于所述视觉识别；
调整分辨率调整为512*512的图像的帧率，以用于所述视觉跟踪。
16.根据权利要求13-15中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行JPEG编码，以用于所述拍照；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行H265/H264编码，以用于所述录像；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并将所述图像的分辨率压缩为4K或者1080P，以用于所述HDMI显示。
17.根据权利要求15-16中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并获取缩略图，以用于在显示图像列表直接下载缩略图。
18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
利用环形队列对所述图像进行处理，以获得多个通道的图像；
对所述多个通道的图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
获取所述图像中的至少两个图像帧；
将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，其中，所述环形队列包括队列头和图像帧；
根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
根据所述至少两个图像帧确定所述至少两个图像帧对应的帧的序号和帧的长度；
获取所述环形队列的所述队列头中存储的写指针偏移位置；
通过所述写指针偏移位置确定所述环形队列的偏移位置；
将所述至少两个图像帧、所述至少两个图像帧对应的写指针的帧序号和所述帧的长度以及所述写指针偏移位置写入所述环形队列的偏移位置，更新所述队列头中的所述写指针的帧序号和所述写指针偏移位置。
21.根据权利要求19或20所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
获取所述队列头中存储的写指针偏移位置；
根据所述写指针偏移位置获取当前读指针位置；
根据所述当前读指针位置读出所述多个通道的图像，更新所述队列头中的读指针偏移位置和读指针的帧序号。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
从所述环形队列中获取写指针的帧序号，若读指针的帧序号小于写指针的帧序号，则执行读操作；
若读指针的帧序号大于或者等于写指针的帧序号，则暂停执行读操作，直至读指针的帧序号小于写指针的帧序号，执行读操作。
23.一种航拍设备，包括用于采集图像的拍摄装置和与所述拍摄装置通信连接的图像处理芯片，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
对所述图像进行图像处理，以获得多个不同分辨率的图像；
对所述多个不同分辨率的图像进行后续处理，其中，所述后续处理包括编码、图像缩放和改变帧率中的至少一种。
24.根据权利要求23所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
将所述图像的分辨率调整为1080P，以用于直播和远程回放中的至少一个；
将所述图像的分辨率调整为640*360，以用于视觉识别；
将所述图像的分辨率调整为512*512，以用于视觉跟踪；
保持所述图像的分辨率不变，以用于拍照或录像，以及HDMI显示中的至少一个。
25.根据权利要求24所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
将分辨率为1080P的所述图像分为第一路图像和第二路图像；
调整所述第一路图像的帧率和分辨率，并对所述第一路图像进行编码，以用于所述直播；
调整所述第二路图像的帧率，并对所述第二路图像进行编码，以用于所述远程回放。
26.根据权利要求24或25所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
调整分辨率为640*360的所述图像的帧率，以用于所述视觉识别；
调整分辨率调整为512*512的图像的帧率，以用于所述视觉跟踪。
27.根据权利要求24-26中任一项所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行JPEG编码，以用于所述拍照；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并进行H265/H264编码，以用于所述录像；
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并将所述图像的分辨率压缩为4K或者1080P，以用于所述HDMI显示。
28.根据权利要求26-27中任一项所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
调整分辨率保持不变的所述图像的帧率，并获取缩略图，以用于在显示图像列表直接下载缩略图。
29.根据权利要求23所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
利用环形队列对所述图像进行处理，以获得多个通道的图像；
对所述多个通道的图像进行图像处理，以获得所述多个不同分辨率的图像。
30.根据权利要求29所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
获取所述图像中的至少两个图像帧；
将所述至少两个图像帧依次写入所述环形队列，其中，所述环形队列包括队列头和图像帧；
根据所述队列头从所述环形队列中依次读出所述多个通道的图像。
31.根据权利要求30所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
根据所述至少两个图像帧确定所述至少两个图像帧对应的帧的序号和帧的长度；
获取所述环形队列的所述队列头中存储的写指针偏移位置；
通过所述写指针偏移位置确定所述环形队列的偏移位置；
将所述至少两个图像帧、所述至少两个图像帧对应的写指针的帧序号和所述帧的长度以及所述写指针偏移位置写入所述环形队列的偏移位置，更新所述队列头中的所述写指针的帧序号和所述写指针偏移位置。
32.根据权利要求30或31所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
获取所述队列头中存储的写指针偏移位置；
根据所述写指针偏移位置获取当前读指针位置；
根据所述当前读指针位置读出所述多个通道的图像，更新所述队列头中的读指针偏移位置和读指针的帧序号。
33.根据权利要求32所述的航拍设备，其特征在于，所述图像处理芯片用于：
从所述环形队列中获取写指针的帧序号，若读指针的帧序号小于写指针的帧序号，则执行读操作；
若读指针的帧序号大于或者等于写指针的帧序号，则暂停执行读操作，直至读指针的帧序号小于写指针的帧序号，执行读操作。
34.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的方法。
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