CN110380650A - 一种电机控制组件、移动终端及电机控制方法 - Google Patents

一种电机控制组件、移动终端及电机控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电机控制组件、移动终端及电机控制方法，电机控制组件包括：套设于电机的输出轴外的环形电阻，环形电阻的第一端部与第二端部之间设有绝缘层；旋转触件，旋转触件的第一端与输出轴连接，旋转触件的第二端与环形电阻接触导通，旋转触件可在输出轴的带动下沿环形电阻的周向滑动；电流源，电流源的第一端与环形电阻的第一端部电连接，电流源的第二端与旋转触件电连接；控制电路，控制电路分别与目标端和电机电连接，用于采集目标端的电压，并根据电压控制电机；在环形电阻的第一端部接地的情况下，目标端为旋转触件，在旋转触件接地的情况下，目标端为环形电阻的第一端部。本发明能提高测量准确度，进而能提高控制精度。

Description

一种电机控制组件、移动终端及电机控制方法
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种电机控制组件、移动终端及电机控制方法。
背景技术
现有的移动终端上有时候会用到一些旋转或者升降机构，这些旋转或者升降机构常常由电机驱动。
为了实现对电机的闭环控制，目前的移动终端通常采用霍尔器件检测电机的输出轴的转动量。由于霍尔器件的工作容易受到周围磁性器件的影响，因而容易出现测量不准的现象，从而导致对电机的控制精度较低。
发明内容
本发明实施例提供一种电机控制组件、移动终端及电机控制方法，以解决目前的移动终端通常采用霍尔器件检测电机的输出轴的转动量，由于霍尔器件的工作容易受到周围磁性器件的影响，因而容易出现测量不准的现象，从而导致对电机的控制精度较低的问题。
为解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种电机控制组件，包括：
环形电阻，所述环形电阻包括第一端部和第二端部，所述环形电阻的第一端部与所述环形电阻的第二端部之间设置有绝缘层，所述环形电阻套设于电机的输出轴外；
旋转触件，所述旋转触件的第一端与所述输出轴连接，所述旋转触件的第二端与所述环形电阻接触导通，所述旋转触件可在所述输出轴的带动下沿所述环形电阻的周向滑动；
电流源，所述电流源的第一端与所述环形电阻的第一端部电连接，所述电流源的第二端与所述旋转触件电连接；
控制电路，所述控制电路与目标端电连接，所述控制电路还与所述电机电连接，所述控制电路用于采集所述目标端的电压，并根据所述电压控制所述电机；其中，在所述环形电阻的第一端部接地的情况下，所述目标端为所述旋转触件，在所述旋转触件接地的情况下，所述目标端为所述环形电阻的第一端部。
第二方面，本发明实施例还提供一种移动终端，包括：第一方面提供的电机控制组件。
第三方面，本发明实施例还提供一种电机控制方法，应用于第二方面提供的移动终端，所述控制电路包括：控制器、三角波发生器、电压比较器和电机驱动器；所述控制器的第一端与所述三角波发生器的控制端电连接，所述三角波发生器的输出端与所述电压比较器的第一输入端电连接，所述目标端与所述比较器的第二输入端电连接，所述比较器的输出端与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器的输出端与所述电机电连接；
所述方法包括：
根据用户输入的第一操作确定第一目标旋转角度，并根据所述第一目标旋转角度和第一预设公式确定第一目标峰峰值；
输出峰峰值等于所述第一目标峰峰值的第一三角波，并采集所述目标端的第一电压；
在所述第一三角波的瞬时电压大于所述第一电压的情况下，输出高电平，在所述第一三角波的瞬时电压小于或等于所述第一电压的情况下，输出低电平；
在接收到所述高电平的情况下，驱动所述电机的所述输出轴转动，在接收到所述低电平的情况下，停止驱动所述电机的所述输出轴转动。
在本发明实施例中，由于通过检测检测目标端的电压能够实现对电机的输出轴的转动量的检测，且能够根据目标端的电压控制电机，从而使得电机的输出轴的转动量的检测和控制不容易受到周围磁性器件的影响，这样，能够提高测量准确度，进而能够提高对电机的控制精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的电机控制组件的结构示意图；
图2是本发明一实施例提供的电机控制组件中的控制电路的结构示意图；
图3是本发明一实施例提供的电机控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图2所示，本发明一实施例提供一种电机控制组件，包括：
环形电阻1，环形电阻1包括第一端部A和第二端部B，环形电阻1的第一端部A与环形电阻1的第二端部B之间设置有绝缘层2，环形电阻1套设于电机的输出轴3外；
旋转触件4，旋转触件4的第一端与输出轴3连接，旋转触件4的第二端与环形电阻1接触导通，旋转触件4可在输出轴3的带动下沿环形电阻1的周向滑动；
电流源5，电流源5的第一端与环形电阻1的第一端部电连接，电流源5的第二端与旋转触件4电连接；
控制电路6，控制电路6与目标端电连接，控制电路6还与电机电连接，控制电路6采集目标端的电压，并根据电压控制电机；其中，在环形电阻1的第一端部A接地的情况下，目标端为旋转触件4，在旋转触件4接地的情况下，目标端为环形电阻1的第一端部A。
其中，上述环形电阻1可以是均匀环形电阻。上述旋转触件4可以是部分导电，也可以是全部导电。上述电流源5可以用于输出恒定电流。上述环形电阻1的第一端部A或第二端部B可以是旋转触件4旋转的起始位置。
上述控制电路6可以是接地的控制电路。上述根据电压控制电机具体可以理解为：根据目标端的电压控制电机的输出轴3的转动。
为了便于理解本发明实施例的检测原理，此处以环形电阻1的第一端部A接地，目标端为旋转触件4的用于与环形电阻接触导通的触点C(为例进行说明：
假设环形电阻的第一端部A为旋转触件4旋转的起始位置，环形电阻1的总阻值为RC，上述电流源5输出的电流固定为IS，则当上述输出轴3的旋转角度为时，AC两端的电阻RAC与旋转角度之间存在如下关系：继续结合欧姆定律可知，目标端的电压VC与旋转角度之间存在如下关系：由于IS、2πr和Rc均为已知定量，从而通过测量目标端的电压即可间接测出输出轴3的转动量
在本发明实施例中，由于通过检测目标端的电压能够实现对电机的输出轴的转动量的检测，且能够根据目标端的电压控制电机，从而使得电机的输出轴的转动量的检测和控制不容易受到周围磁性器件的影响，这样，能够提高测量准确度，进而能够提高对电机的控制精度；且由于通过检测目标端的电压来实现对电机的输出轴的转动量的检测时，对各部件的安装位置的精度要求较低，从而也能够降低本发明实施例对结构的依赖度。
本发明实施例中，上述目标端可以具有不同的表现形式，以下通过不同的实施方式进行说明：
可选的，在环形电阻1的第一端部A接地且旋转触件4的电阻大于或等于预设电阻的情况下，目标端为旋转触件4的用于与环形电阻1接触导通的触点C。
其中，上述预设电阻可以根据需要设定，例如，预设电阻可以是0Ω，也可以是0.001Ω。
由于在旋转触件的电阻大于或等于预设电阻的情况下，旋转触件的分压较大而难以忽略，因而在环形电阻的第一端部接地且旋转触件的电阻大于或等于预设电阻的情况下，将目标端确定为旋转触件的用于与环形电阻接触导通的触点，能够使得目标端的电压与输出轴的旋转角度之间的关系更加简单，进而能够简化计算过程。
可选的，在环形电阻1的第一端部A接地且旋转触件4的电阻小于预设电阻的情况下，目标端为旋转触件4的用于与输出轴3连接的连接点。
由于在旋转触件的电阻小于预设电阻的情况下，旋转触件的分压可以忽略不计，因而在环形电阻的第一端部接地且旋转触件的电阻小于预设电阻的情况下，将目标端确定为旋转触件的用于与输出轴连接的连接点，不仅能够保证检测的准确度，而且因旋转触件的用于与输出轴连接的连接点不会随输出轴的转动移动，因而也能够使得控制电路与目标端的连接更加稳固、可靠。
可选的，在旋转触件4接地且旋转触件4的电阻大于或等于预设电阻的情况下，旋转触件4的接地点为旋转触件4的触点C。
由于在旋转触件的电阻大于或等于预设电阻的情况下，旋转触件的分压较大而难以忽略，因而在旋转触件接地且旋转触件的电阻大于或等于预设电阻的情况下，将旋转触件的接地点确定为旋转触件的用于与环形电阻接触导通的触点，能够使得目标端的电压与输出轴的旋转角度之间的关系更加简单，进而能够简化计算过程。
可选的，在旋转触件4接地且旋转触件4的电阻小于预设电阻的情况下，旋转触件4的接地点为旋转触件4的连接点。
由于在旋转触件的电阻小于预设电阻的情况下，旋转触件的分压可以忽略不计，因而在旋转触件接地且旋转触件的电阻小于预设电阻的情况下，将旋转触件的接地点确定为旋转触件的用于与输出轴连接的连接点，不仅能够保证检测的准确度，而且也能够使得控制电路与目标端的连接更加稳固、可靠。
可选的，控制电路6包括：控制器61、三角波发生器62、电压比较器63和电机驱动器64；
控制器61的第一端与三角波发生器62的控制端电连接，三角波发生器62的输出端与电压比较器63的第一输入端电连接，目标端与电压比较器63的第二输入端电连接，电压比较器63的输出端与电机驱动器64的输入端电连接，电机驱动器64的输出端与电机电连接；
控制器61用于根据用户输入的第一操作确定第一目标旋转角度，并根据第一目标旋转角度和第一预设公式确定第一目标峰峰值；三角波发生器62用于在控制器61的控制下，向电压比较器63输出峰峰值等于第一目标峰峰值的第一三角波；电压比较器63用于采集目标端的第一电压，并在第一三角波的瞬时电压大于第一电压的情况下，向电机驱动器64输出高电平，在第一三角波的瞬时电压小于或等于第一电压的情况下，向电机驱动器64输出低电平；电机驱动器64用于在接收到高电平的情况下，驱动电机的输出轴3转动，在接收到低电平的情况下，停止驱动电机的输出轴3转动。
其中，上述控制器61可以是微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)，也可以是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称PLC)或者其他控制器件。上述三角波发生器62可以用于产生频率固定、峰峰值可调的三角波；具体的，上述三角波发生器62可以是用于产生频率固定、峰峰值可调的锯齿波的锯齿波发生器。上述电压比较器63可以用于比较三角波发生器输出的第一三角波的瞬时电压与目标端的第一电压之间的大小关系，并根据大小关系输出高电平或低电平。上述停止驱动电机的输出轴3转动可以理解为：控制电机的输出轴3停止转动；具体的，电机驱动器64可以是电机驱动芯片。
上述第一操作可以是触控形式的操作，也可以是声控形式的操作。上述第一操作与上述第一目标旋转角度可以一一对应，例如，当第一操作为对前置摄像功能的点击操作时，第一目标旋转角度可以对应为180度。
对于不同的三角波发生器62，可以对应不同的第一预设公式。当上述三角波发生器62为锯齿波发生器时，上述第一预设公式可以是： 其中，VRAMP表示第一目标峰峰值，θ表示第一目标旋转角度，IS表示电流源的固定输出电流，Rc表示环形电阻的总阻值。
为了便于理解本实施方式的工作原理，此处以环形电阻1的第一端部A接地，目标端为旋转触件4的用于与环形电阻1接触导通的触点C，以环形电阻1的第一端部A作为旋转触件旋转的起始位置，锯齿波发生器作为三角波发生器62，以前述作为第一预设公式，以θ作为第一目标旋转角度，以正向旋转为例进行说明：
结合锯齿波的波形和几何关系可得，电压比较器63输出波形的瞬时占空比同时结合前述可知，目标端的电压 因而，随着输出轴3的转动，旋转角度从0逐渐增大至θ，目标端的电压VC从0逐渐增大至当VC增大至时，VC的大小等于VRAMP的大小，由于目标端的电压VC＜VRAMP时，电压比较器63输出高电平，目标端的电压VC≥VRAMP时，电压比较器63输出低电平，因而在输出轴3刚开始转动的一段时间内，电压比较器63一直输出高电平，期间，电机驱动器64一直驱动电机的输出轴3转动，瞬时占空比Dt逐渐减小，当输出轴3转动至θ时，由于因而电压比较器63输出低电平，此时电机驱动器64停止驱动电机的输出轴3转动，此时瞬时占空比Dt降为0。
由于能够采集目标端的第一电压，并根据目标端的第一电压与第一三角波的瞬时电压的大小关系输出脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，简称PWM)波，且能够根据脉冲宽度调制波驱动电机的输出轴，从而能够使得响应速度更快，控制精度更高。
可选的，三角波发生器62为锯齿波发生器。
其中，上述锯齿波发生器可以用于产生频率固定、峰峰值可调的锯齿波。
由于锯齿波的模型更加简单，携带的信息更少，因而采用锯齿波发生器能够进一步简化计算，降低计算的复杂度。
可选的，控制电路6还包括：设置在目标端与电压比较器63的第二输入端之间的减法器65；
减法器65的第一输入端与目标端电连接，减法器65的第二输入端与控制器61的第二端电连接，减法器65的输出端与电压比较器63的第二输入端电连接；
控制器61还用于根据用户输入的第二操作，确定第二目标旋转方向和第二目标旋转角度，并根据第二目标旋转方向，确定直流偏置电压和电压比较逻辑，以及根据第二目标旋转角度和预设公式，确定第二目标峰峰值；三角波发生器62还用于在控制器61的控制下，向电压比较器63输出峰峰值等于第二目标峰峰值的第二三角波；减法器65用于采集目标端的第二电压，并根据第二电压与直流偏置电压输出第三电压，其中，第三电压等于第二电压减去直流偏置电压；电压比较器63还用于根据电压比较逻辑以及第二三角波的瞬时电压与第三电压的大小关系，向电机驱动器64输出对应的高电平或低电平。
其中，上述第二目标旋转方向可以是第一方向或与第一方向相反的第二方向；具体的，第一方向和第二方向中的其中一个可以是正向，其中另一个可以是反向。
上述第二操作可以是触控形式的操作，也可以是声控形式的操作。上述第二操作可以与上述第二目标旋转角度和第二目标旋转方向一一对应，例如，当第二操作为对后置摄像功能的点击操作时，第二目标旋转角度可以对应为180度，第二目标旋转角度可以对应为第二方向。
上述电压比较逻辑可以理解为电压比较器63的比较逻辑。具体的，电压比较逻辑可以为第一逻辑或第二逻辑，其中，在第一逻辑下，第二三角波的瞬时电压大于第三电压时输出高电平，第二三角波的瞬时电压小于或等于第三电压时输出低电平；在第二逻辑下，第二三角波的瞬时电压大于第三电压时输出低电平，第二三角波的瞬时电压小于或等于第三电压时输出高电平。
当第二目标旋转方向为第一方向时，上述直流偏置电压的大小可以等于第一目标峰峰值，上述电压比较逻辑可以为前述第一逻辑；当第二目标旋转方向为与第一方向为相反的第二方向时，直流偏置电压的大小可以根据第一目标旋转角度、第二目标旋转角度和第二预设公式确定，电压比较逻辑可以为前述第二逻辑。此处，第二预设公式可以是其中，θ表示第一目标旋转角度，α表示第二目标旋转角度，IS表示电流源输出的电流值，Rc表示环形电阻的总阻值。
由于在目标端与电压比较器的第二输入端之间增加了减法器，且减法器的第二输入端与控制器的第二端电连接，从而能够在每次旋转之前及时进行复位以保证控制电路的传递函数的统一。
可选地，控制器61的第三端与电流源5电连接，控制器61还用于控制电流源5复位。
由于控制器的第三端与电流源电连接，从而当电流源出现错乱时，控制器能够及时对电流源进行复位处理，以保证电机控制组件的正常运行。
需要说明的是，本发明实施例中介绍的各种可选的实施方式既可以单独实施，也可以彼此结合实施，对比，本发明实施实施例不作限定。
本发明一实施例提供一种移动终端，包括上述实施例中的电机控制组件。
其中，上述移动终端可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)、个人数字助理(personal digital assistant，简称PDA)、移动上网装置(Mobile Internet Device，简称MID)或可穿戴式设备(Wearable Device)等。
本发明实施例中，由于包括上述实施例中的电机控制组件，从而能够解决与上述实施例相同的技术问题，并能达到相同的技术效果，故此处不作赘述。
如图3所示，本发明一实施例提供一种电机控制方法，应用于上述实施例中的移动终端，控制电路包括：控制器、三角波发生器、电压比较器和电机驱动器；控制器的第一端与三角波发生器的控制端电连接，三角波发生器的输出端与电压比较器的第一输入端电连接，目标端与比较器的第二输入端电连接，比较器的输出端与电机驱动器电连接，电机驱动器的输出端与电机电连接；
该电机控制方法包括：
步骤301、根据用户输入的第一操作确定第一目标旋转角度，并根据第一目标旋转角度和第一预设公式确定第一目标峰峰值；
步骤302、输出峰峰值等于第一目标峰峰值的第一三角波，并采集目标端的第一电压；
步骤303、在第一三角波的瞬时电压大于第一电压的情况下，输出高电平，在第一三角波的瞬时电压小于或等于第一电压的情况下，输出低电平；
步骤304、在接收到高电平的情况下，驱动电机的输出轴转动，在接收到低电平的情况下，停止驱动电机的输出轴转动。
其中，关于上述控制器、上述三角波发生器、上述电压比较器、上述第一操作、上述第一目标旋转角度和上述第一预设公式等方面的解释可以参见前述各实施例中相应部分的解释，故此处不作赘述。
由于通过采集目标端的第一电压，并根据目标端的第一电压与第一三角波的瞬时电压的大小关系输出PWM波，从而使得电机的输出轴的转动量的检测和控制不容易受到周围磁性器件的影响，这样，能够提高测量准确度，进而能够提高对电机的控制精度，同时能够使得响应速度更快。
可选的，控制电路还包括：设置在目标端与电压比较器的第二输入端之间的减法器，减法器的第一输入端与目标端电连接，减法器的第二输入端与控制器的第二端电连接，减法器的输出端与电压比较器的第二输入端电连接；
在第一三角波的瞬时电压大于第一电压的情况下，输出高电平，在第一三角波的瞬时电压小于或等于第一电压的情况下，输出低电平之后，在接收到高电平的情况下，驱动电机的输出轴转动，在接收到低电平的情况下，停止驱动电机的输出轴转动之前，方法还包括：
根据用户输入的第二操作，确定第二目标旋转方向和第二目标旋转角度；
根据第二目标旋转方向，确定直流偏置电压和电压比较逻辑，并根据第二目标旋转角度和预设公式，确定第二目标峰峰值；
输出峰峰值等于第二目标峰峰值的第二三角波，且采集目标端的第二电压，根据第二电压与直流偏置电压输出第三电压，其中，第三电压等于第二电压减去直流偏置电压；
根据电压比较逻辑以及第二三角波的瞬时电压与第三电压的大小关系，输出对应的高电平或低电平。
其中，上述第二目标旋转方向、上述第二操作和上述电压比较逻辑等方面的解释可以参见上述实施例中相应部分的解释，故此处不作赘述。
由于根据第二目标旋转方向，确定直流偏置电压和电压比较逻辑，根据电压比较逻辑以及第二三角波的瞬时电压与第三电压的大小关系，输出对应的高电平或低电平，从而能够在每次旋转之前及时进行复位以保证控制电路的传递函数的统一。
可选的，在第二目标旋转方向为第一方向的情况下，直流偏置电压的大小等于第一目标峰峰值，电压比较逻辑为第一逻辑；
在第二目标旋转方向为与第一方向为相反的第二方向的情况下，直流偏置电压的大小根据第一目标旋转角度、第二目标旋转角度和第二预设公式确定，电压比较逻辑为第二逻辑；
其中，在第一逻辑下，第二三角波的瞬时电压大于第三电压时输出高电平，第二三角波的瞬时电压小于或等于第三电压时输出低电平；在第二逻辑下，第二三角波的瞬时电压大于第三电压时输出低电平，第二三角波的瞬时电压小于或等于第三电压时输出高电平。
其中，关于上述电压比较逻辑和上述第二预设公式的解释可以参见前述实施例中相应部分的解释，故此处不作赘述。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种电机控制组件，其特征在于，包括：
环形电阻，所述环形电阻包括第一端部和第二端部，所述环形电阻的第一端部与所述环形电阻的第二端部之间设置有绝缘层，所述环形电阻套设于电机的输出轴外；
旋转触件，所述旋转触件的第一端与所述输出轴连接，所述旋转触件的第二端与所述环形电阻接触导通，所述旋转触件可在所述输出轴的带动下沿所述环形电阻的周向滑动；
电流源，所述电流源的第一端与所述环形电阻的第一端部电连接，所述电流源的第二端与所述旋转触件电连接；
控制电路，所述控制电路与目标端电连接，所述控制电路还与所述电机电连接，所述控制电路用于采集所述目标端的电压，并根据所述电压控制所述电机；其中，在所述环形电阻的第一端部接地的情况下，所述目标端为所述旋转触件，在所述旋转触件接地的情况下，所述目标端为所述环形电阻的第一端部。
2.根据权利要求1所述的电机控制组件，其特征在于，在所述环形电阻的第一端部接地且所述旋转触件的电阻大于或等于预设电阻的情况下，所述目标端为所述旋转触件的用于与所述环形电阻接触导通的触点；或者，
在所述环形电阻的第一端部接地且所述旋转触件的电阻小于所述预设电阻的情况下，所述目标端为所述旋转触件的用于与所述输出轴连接的连接点；或者，
在所述旋转触件接地且所述旋转触件的电阻大于或等于所述预设电阻的情况下，所述旋转触件的接地点为所述旋转触件的所述触点；或者，
在所述旋转触件接地且所述旋转触件的电阻小于所述预设电阻的情况下，所述旋转触件的接地点为所述旋转触件的所述连接点。
3.根据权利要求1所述的电机控制组件，其特征在于，所述控制电路包括：控制器、三角波发生器、电压比较器和电机驱动器；
所述控制器的第一端与所述三角波发生器的控制端电连接，所述三角波发生器的输出端与所述电压比较器的第一输入端电连接，所述目标端与所述电压比较器的第二输入端电连接，所述电压比较器的输出端与所述电机驱动器的输入端电连接，所述电机驱动器的输出端与所述电机电连接。
4.根据权利要求3所述的电机控制组件，其特征在于，所述控制电路还包括：设置在所述目标端与所述电压比较器的第二输入端之间的减法器；
所述减法器的第一输入端与所述目标端电连接，所述减法器的第二输入端与所述控制器的第二端电连接，所述减法器的输出端与所述电压比较器的第二输入端电连接。
5.根据权利要求3所述的电机控制组件，其特征在于，所述控制器的第三端与所述电流源电连接，所述控制器还用于控制所述电流源复位。
6.根据权利要求3所述的电机控制组件，其特征在于，所述三角波发生器为锯齿波发生器。
7.一种移动终端，其特征在于，包括：如权利要求1至6任一项所述的电机控制组件。
8.一种电机控制方法，应用于如权利要求7所述的移动终端，其特征在于，所述控制电路包括：控制器、三角波发生器、电压比较器和电机驱动器；所述控制器的第一端与所述三角波发生器的控制端电连接，所述三角波发生器的输出端与所述电压比较器的第一输入端电连接，所述目标端与所述比较器的第二输入端电连接，所述比较器的输出端与所述电机驱动器电连接，所述电机驱动器的输出端与所述电机电连接；
所述方法包括：
根据用户输入的第一操作确定第一目标旋转角度，并根据所述第一目标旋转角度和第一预设公式确定第一目标峰峰值；
输出峰峰值等于所述第一目标峰峰值的第一三角波，并采集所述目标端的第一电压；
在所述第一三角波的瞬时电压大于所述第一电压的情况下，输出高电平，在所述第一三角波的瞬时电压小于或等于所述第一电压的情况下，输出低电平；
在接收到所述高电平的情况下，驱动所述电机的所述输出轴转动，在接收到所述低电平的情况下，停止驱动所述电机的所述输出轴转动。
9.根据权利要求8所述的电机控制方法，其特征在于，所述控制电路还包括：设置在所述目标端与所述电压比较器的第二输入端之间的减法器，所述减法器的第一输入端与所述目标端电连接，所述减法器的第二输入端与所述控制器的第二端电连接，所述减法器的输出端与所述电压比较器的第二输入端电连接；
所述在所述第一三角波的瞬时电压大于所述第一电压的情况下，输出高电平，在所述第一三角波的瞬时电压小于或等于所述第一电压的情况下，输出低电平之后，在接收到所述高电平的情况下，驱动所述电机的所述输出轴转动，在接收到所述低电平的情况下，停止驱动所述电机的所述输出轴转动之前，所述方法还包括：
根据用户输入的第二操作，确定第二目标旋转方向和第二目标旋转角度；
根据所述第二目标旋转方向，确定直流偏置电压和电压比较逻辑，并根据所述第二目标旋转角度和所述预设公式，确定第二目标峰峰值；
输出峰峰值等于所述第二目标峰峰值的第二三角波，且采集所述目标端的第二电压，根据所述第二电压与所述直流偏置电压输出第三电压，其中，所述第三电压等于所述第二电压减去所述直流偏置电压；
根据所述电压比较逻辑以及所述第二三角波的瞬时电压与所述第三电压的大小关系，输出对应的高电平或低电平。
10.根据权利要求9所述的电机控制方法，其特征在于，在所述第二目标旋转方向为第一方向的情况下，所述直流偏置电压的大小等于所述第一目标峰峰值，所述电压比较逻辑为第一逻辑；
在所述第二目标旋转方向为与所述第一方向为相反的第二方向的情况下，所述直流偏置电压的大小根据所述第一目标旋转角度、所述第二目标旋转角度和第二预设公式确定，所述电压比较逻辑为第二逻辑；
其中，在所述第一逻辑下，所述第二三角波的瞬时电压大于所述第三电压时输出高电平，所述第二三角波的瞬时电压小于或等于所述第三电压时输出低电平；在所述第二逻辑下，所述第二三角波的瞬时电压大于所述第三电压时输出低电平，所述第二三角波的瞬时电压小于或等于所述第三电压时输出高电平。
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