CN110371043A - 可调整拍摄方向的拍摄系统、摄像头方向调整方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种可调整拍摄方向的拍摄系统、摄像头方向调整方法和装置，其中，该拍摄系统包括：摄像头、转向调节装置、角度传感器、控制器；其中，转向调节装置固定在车辆上，摄像头固设在转向调节装置上；控制器分别与摄像头、转向调节装置、角度传感器电连接，用于根据摄像头的曝光状态和角度传感器测量的关于车辆的转向角度调整转向调节装置的转动角度。本公开实施例通过读取摄像头的曝光状态来实时调整摄像头的转动角度，保证车辆转弯时摄像头在曝光时间内相对地面不转动，从而降低拍摄时由于摄像头转动产生的图像拖影现象，提高了拍摄图像的质量。

Description

可调整拍摄方向的拍摄系统、摄像头方向调整方法和装置

技术领域

本公开涉及拍摄技术领域，尤其是一种可调整拍摄方向的拍摄系统、摄像头方向调整方法和装置。

背景技术

自动驾驶汽车依靠摄像头采集图像实现物体的识别从而实现自动驾驶或辅助自动驾驶，图像的采集至关重要。现在摄像头是通过曝光机制研制的，在一个曝光周期内包含曝光时间和非曝光时间，曝光时间内，外部光线通过镜头传到图像传感器上成像，进而产生图像，非曝光时间内不曝光。

发明内容

本公开的实施例提供了一种可调整拍摄方向的拍摄系统、摄像头方向调整方法和装置。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种可调整拍摄方向的拍摄系统，该系统包括：摄像头、转向调节装置、角度传感器、控制器；其中，转向调节装置固定在车辆上，摄像头固设在转向调节装置上；控制器分别与摄像头、转向调节装置、角度传感器电连接，用于根据摄像头的曝光状态和角度传感器测量的关于车辆的转向角度调整转向调节装置的转动角度。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种摄像头方向调整方法，该方法包括：确定车辆的转向角度；响应于确定转向角度大于或等于预设的角度阈值，确定设置在车辆上的摄像头的曝光状态；基于摄像头的曝光状态，调整摄像头的拍摄方向。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种摄像头方向调整装置，该装置包括：第一确定模块，用于确定车辆的转向角度；第二确定模块，用于响应于确定转向角度大于或等于预设的角度阈值，确定设置在车辆上的摄像头的曝光状态；调整模块，用于基于摄像头的曝光状态，调整摄像头的拍摄方向。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述摄像头方向调整方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种控制器，控制器包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述摄像头方向调整方法。

基于本公开上述实施例提供的可调整拍摄方向的拍摄系统、摄像头方向调整方法和装置，通过利用角度传感器确定车辆的转向角度，当车辆转弯时，根据车辆的转向角度和设置在车辆上的摄像头的曝光状态，调整转向调节装置的转动角度，使摄像头在曝光期间，拍摄方向相对于地面的变化幅度减小，从而减小了拍摄时由于摄像头移动产生的图像拖影现象，提高了拍摄图像的质量。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开一示例性实施例提供的可调整拍摄方向的拍摄系统的结构图。

图2是本公开一示例性实施例提供的转向调节装置的结构图。

图3是本公开一示例性实施例提供的摄像头方向调整方法的流程示意图。

图4A是本公开的实施例提供的控制摄像头的拍摄方向转动的示例性示意图。

图4B是本公开的实施例提供的控制摄像头的拍摄方向转动的另一示例性示意图。

图4C是本公开的实施例提供的控制摄像头的拍摄方向转动的又一示例性示意图。

图5是本公开一示例性实施例提供的摄像头方向调整装置的结构示意图。

图6是本公开另一示例性实施例提供的摄像头方向调整装置的结构示意图。

图7是本公开一示例性实施例提供的控制器的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

申请概述

自动驾驶汽车依靠摄像头采集图像实现物体的识别从而实现自动驾驶或辅助自动驾驶，图像的采集至关重要。现在摄像头是通过曝光机制研制的，在一个曝光周期内包含曝光时间和非曝光时间，曝光时间内，外部光线通过镜头传到图像传感器上成像，进而产生图像，非曝光时间内不曝光。汽车在转弯过程中摄像头的切向速度(角速度)较大，导致摄像头在曝光时间内转动的角度较大，从而产生拖影现象。尤其在夜晚环境下，为了让摄像头看清周围环境，需要增加其曝光时间，在转弯过程中，拖影现象更为严重。

示例性系统

图1示出了本公开的实施例的可调整拍摄方向的拍摄系统的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括摄像头101、转向调节装置102、角度传感器103、控制器104。其中，转向调节装置102固定在车辆上，摄像头101固设在转向调节装置102上。控制器104分别与摄像头101、转向调节装置102、角度传感器103电连接，用于根据摄像头101的曝光状态和角度传感器103测量的关于车辆的转向角度调整转向调节装置102的转动角度。

控制器可以是各种电子设备，例如微控制芯片、车载终端、智能手机等设备。角度传感器103可以是诸如陀螺仪、霍尔式角度传感器等。摄像头101设置在转向调节装置102上，转向调节装置102可以根据控制器发出的指令，相对于汽车的行驶方向进行转动，从而带动摄像头101转动。转向调节装置可以为各种形式，例如通过伸缩杆的伸缩使摄像头转动，或者通过电机带动摄像头的转动。

摄像头101的曝光状态可以包括曝光期间和非曝光期间。在曝光期间，控制器104可以根据角度传感器测量的汽车转动角度，控制转向调节装置102相对于汽车的转动方向反转，使摄像头的拍摄方向相对于地面的变化幅度减小，从而减小拍摄的图像产生的拖影现象的程度。在非曝光期间，控制器104可以控制转向调节装置102向汽车的车头朝向转动，从而使摄像头的拍摄方向恢复到初始方向。

在一些可选的实现方式中，如图2所示，转向调节装置102可以包括长度调节装置1021、底座1022和摄像头夹具1023。其中，长度调节装置1021的第一端10211与底座1022连接，第二端10212与摄像头夹具1023连接。通常，底座1022固定在汽车上，转向调节装置102通过接收来自控制器104的指令，使长度调节装置1021改变相应的长度，从而带动摄像头转动。采用长度调节装置的转向调节装置的结构稳定，不易受车辆颠簸的影响，有利于提高拍摄的图像的质量。

需要说明的是，图2所示的结构仅仅是示意性的，根据现实需要，可以设置任意数量的长度调节装置1021。此外，转向调节装置102还可以包括诸如弹簧、导轨、铰链等装置，以使摄像头的拍摄方向随着长度调节装置的长度变化而变化。

在一些可选的实现方式中，长度调节装置1021的第一端10211与摄像头夹具1023的底部10231铰接。采用铰接的方式，可以使长度调节装置与摄像头夹具的连接处自由活动，从而有助于使摄像头的转动角度更准确。

在一些可选的实现方式中，长度调节装置1021可以包括以下任一种：电动液压杆、丝杠电机。电动液压杆的响应速度快，丝杠电机的调节精度高，采用上述两种结构，可以进一步使摄像头的转动角度更准确，从而进一步减少拍摄图像出现的拖影现象。

本公开的上述实施例提供的拍摄系统，通过在车辆上设置角度传感器和用于使摄像头旋转的转向调节装置，利用角度传感器确定车辆的转向角度，当车辆转弯时，根据车辆的转向角度和设置在车辆上的摄像头的曝光状态，调整转向调节装置的转动角度，使摄像头在曝光期间，拍摄方向相对于地面的变化幅度减小，从而减小了拍摄时由于摄像头移动产生的图像拖影现象，提高了拍摄图像的质量。

示例性方法

图3是本公开一示例性实施例提供的摄像头方向调整方法的流程示意图。本实施例可应用在如图1所示的控制器104上，如图3所示，包括如下步骤：

步骤301，确定车辆的转向角度。

在本实施例中，控制器104可以确定车辆的转向角度。具体地，车辆上可以设置有如图1所示的角度传感器103。角度传感器103实时地感应车辆的转向角度，并将转向角度反馈给控制器。

步骤302，响应于确定转向角度大于或等于预设的角度阈值，确定设置在车辆上的摄像头的曝光状态。

在本实施例中，控制器104可以响应于确定转向角度大于或等于预设的角度阈值(例如10度)，确定设置在车辆上的摄像头(例如图1所示的摄像头101)的曝光状态。其中，曝光状态可以包括曝光期间和非曝光期间。在曝光期间，外部光线通过镜头传到图像传感器上成像，进而生成图像，非曝光期间内不爆光。上述曝光期间可以是触发拍摄图像的操作的时间与保存图像传感器上所成的图像的时间之间的时间段。当上述转向角度大于或等于预设的角度阈值时，可以确定车辆正在转弯。

步骤303，基于摄像头的曝光状态，调整摄像头的拍摄方向。

在本实施例中，控制器104可以基于摄像头101的曝光状态，调整摄像头101的拍摄方向。具体地，作为示例，控制器104可以在摄像头101的曝光期间，控制摄像头101的拍摄方向相对于车辆的转动方向按照预设的转动速度反转预设的角度。控制器104在摄像头101的非曝光期间，可以控制摄像头101的拍摄方向恢复至与车辆的车头朝向一致。

通常，控制器104可以向如图1所示的转向调节装置102发送用于控制转向调节装置102转动一定角度的指令，从而调整摄像头101的拍摄方向。例如，当转向调节装置102包括长度调节装置时，控制器104可以向转向调节装置102发送用于控制长度调节装置改变一定长度的指令，从而调整摄像头101的拍摄方向。

在一些可选的实现方式中，步骤303可以如下执行：

响应于摄像头101由非曝光期间转换为曝光期间，在曝光期间，控制摄像头101的拍摄方向相对于车辆的转动方向向目标角度反转。其中，目标角度为车辆在曝光期间转动的角度，该角度可以由如图1所示的角度传感器103确定。作为示例，如图4A所示，当车辆处于直行状态时，摄像头401的拍摄方向如图4A中的箭头所示。如图4B所示，在摄像头401的曝光期间，车辆转动的角度为a，控制器104控制转向调节装置402向车辆转动的反方向转动角度a，则摄像头401的拍摄方向在曝光期间相对于地面的转动角度较小，从而减小了拍摄的图像的拖影现象。

响应于确定摄像头401由曝光期间转换为非曝光期间，在非曝光期间，控制摄像头401的拍摄方向相对于车辆的转动方向向目标角度正转。如图4C所示，车辆在非曝光期间继续转动，控制器104控制转向调节装置402向车辆转动的正方向转动角度a，最终，摄像头401的拍摄方向与汽车的车头朝向一致，即摄像头401的拍摄方向恢复到初始方向。

在一些可选的实现方式中，控制器104可以按照如下步骤控制摄像头101的拍摄方向相对于车辆的转动方向向目标角度反转：

首先，实时确定车辆的转向角度。其中，实时确定的转向角度可以是角度传感器103在两次测量角度的间隔期间的测量的角度差。例如，假设两次测量角度的间隔期为1秒，则实时确定的转向角度为这1秒内车辆的转向角度。

然后，控制摄像头101的拍摄方向相对于车辆的转动方向反转实时确定的转向角度。本可选的实现方式，可以实时地将摄像头101的拍摄方向调整至与开始曝光的时刻的拍摄方向，即曝光期间，摄像头101的拍摄方向相对于地面保持固定，从而更进一步地减小拍摄的图像拖影现象。

本公开的上述实施例提供的方法，通过利用角度传感器确定车辆的转向角度，当车辆转弯时，根据车辆的转向角度和设置在车辆上的摄像头的曝光状态，调整转向调节装置的转动角度，使摄像头在曝光期间，拍摄方向相对于地面的变化幅度减小，从而减小了拍摄时由于摄像头移动产生的图像拖影现象，提高了拍摄图像的质量。

示例性装置

图5是本公开一示例性实施例提供的摄像头方向调整装置的结构示意图。本实施例可应用在如图1所示的控制器上，如图5所示，摄像头方向调整装置包括：第一确定模块501，用于确定车辆的转向角度；第二确定模块502，用于响应于确定转向角度大于或等于预设的角度阈值，确定设置在车辆上的摄像头的曝光状态；调整模块503，用于基于摄像头的曝光状态，调整摄像头的拍摄方向。

在本实施例中，第一确定模块501可以确定车辆的转向角度。具体地，车辆上可以设置有如图1所示的角度传感器103。角度传感器103实时地感应车辆的转向角度，并将转向角度反馈给第一确定模块501。

在本实施例中，第二确定模块502可以响应于确定转向角度大于或等于预设的角度阈值(例如10度)，确定设置在车辆上的摄像头(例如图1所示的摄像头101)的曝光状态。其中，曝光状态可以包括曝光期间和非曝光期间。在曝光期间，外部光线通过镜头传到图像传感器上成像，进而生成图像，非曝光期间内不曝光。上述曝光期间可以是触发拍摄图像的操作的时间与保存图像传感器上所成的图像的时间之间的时间段。当上述转向角度大于或等于预设的角度阈值时，可以确定车辆正在转弯。

在本实施例中，调整模块503可以基于摄像头的曝光状态，调整摄像头的拍摄方向。具体地，作为示例，调整模块503可以在摄像头101的曝光期间，控制摄像头101的拍摄方向相对于车辆的转动方向按照预设的转动速度反转预设的角度。调整模块503在摄像头101的非曝光期间，可以控制摄像头101的拍摄方向恢复至与车辆的车头朝向一致。

通常，调整模块503可以向如图1所示的转向调节装置102发送用于控制转向调节装置102转动一定角度的指令，从而调整摄像头101的拍摄方向。例如，当转向调节装置102包括长度调节装置时，调整模块503可以向转向调节装置发送用于控制长度调节装置改变一定长度的指令，从而调整摄像头101的拍摄方向。

参照图6，图6是本公开另一示例性实施例提供的摄像头方向调整装置的结构示意图。

在一些可选的实现方式中，调整模块503可以包括：第一控制单元5031，用于响应于摄像头101由非曝光期间转换为曝光期间，在曝光期间，控制摄像头101的拍摄方向相对于车辆的转动方向向目标角度反转；第二控制单元5032，用于响应于确定摄像头101由曝光期间转换为非曝光期间，在非曝光期间，控制摄像头101的拍摄方向相对于车辆的转动方向向目标角度正转。

在一些可选的实现方式中，第一控制单元5031可以包括：确定子单元50311，用于实时确定车辆的转向角度；控制子单元50312，用于控制摄像头101的拍摄方向相对于车辆的转动方向反转实时确定的转向角度。

本公开上述实施例提供的摄像头方向调整装置，通过利用角度传感器确定车辆的转向角度，当车辆转弯时，根据车辆的转向角度和设置在车辆上的摄像头的曝光状态，调整转向调节装置的转动角度，使摄像头在曝光期间，拍摄方向相对于地面的变化幅度减小，从而减小了拍摄时由于摄像头移动产生的图像拖影现象，提高了拍摄图像的质量。

示例性控制器

下面，参考图7来描述根据本公开实施例的控制器。该控制器可以是如图1所示的控制器。

图7图示了根据本公开实施例的控制器的框图。

如图7所示，控制器700包括一个或多个处理器701和存储器702。

处理器701可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备700中的其他组件以执行期望的功能。

存储器702可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器701可以运行程序指令，以实现上文的本公开的各个实施例的摄像头方向调整方法以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，控制器700还可以包括：输入装置703和输出装置704，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。输入装置703可以用于接收角度传感器测量的角度等，输出装置704可以用于输出用于调整摄像头的拍摄方向的指令等。

当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备700中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备700还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的摄像头方向调整方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的摄像头方向调整方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (12)

1.一种可调整拍摄方向的拍摄系统，包括：

摄像头、转向调节装置、角度传感器、控制器；

其中，所述转向调节装置固定在车辆上，所述摄像头固设在所述转向调节装置上；

所述控制器分别与所述摄像头、所述转向调节装置、所述角度传感器电连接，用于根据所述摄像头的曝光状态和所述角度传感器测量的关于所述车辆的转向角度调整所述转向调节装置的转动角度。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述转向调节装置包括长度调节装置、底座和摄像头夹具，所述长度调节装置的第一端与所述底座连接，第二端与所述摄像头夹具连接。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述长度调节装置的第一端与所述摄像头夹具的底部铰接。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述长度调节装置包括以下任一种：电动液压杆、丝杠电机。

5.一种摄像头方向调整方法，包括：

确定车辆的转向角度；

响应于确定所述转向角度大于或等于预设的角度阈值，确定设置在所述车辆上的摄像头的曝光状态；

基于所述摄像头的曝光状态，调整所述摄像头的拍摄方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述摄像头的曝光状态，调整所述摄像头的拍摄方向，包括：

响应于所述摄像头由非曝光期间转换为曝光期间，在所述曝光期间，控制所述摄像头的拍摄方向相对于所述车辆的转动方向向目标角度反转；

响应于确定所述摄像头由曝光期间转换为非曝光期间，在所述非曝光期间，控制所述摄像头的拍摄方向相对于所述车辆的转动方向向所述目标角度正转。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述控制所述摄像头的拍摄方向相对于所述车辆的转动方向向目标角度反转，包括：

实时确定所述车辆的转向角度；

控制所述摄像头的拍摄方向相对于所述车辆的转动方向反转实时确定的转向角度。

8.一种摄像头方向调整装置，包括：

第一确定模块，用于确定车辆的转向角度；

第二确定模块，用于响应于确定所述转向角度大于或等于预设的角度阈值，确定设置在所述车辆上的摄像头的曝光状态；

调整模块，用于基于所述摄像头的曝光状态，调整所述摄像头的拍摄方向。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述调整模块包括：

第一控制单元，用于响应于所述摄像头由非曝光期间转换为曝光期间，在所述曝光期间，控制所述摄像头的拍摄方向相对于所述车辆的转动方向向目标角度反转；

第二控制单元，用于响应于确定所述摄像头由曝光期间转换为非曝光期间，在所述非曝光期间，控制所述摄像头的拍摄方向相对于所述车辆的转动方向向所述目标角度正转。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一控制单元包括：

确定子单元，用于实时确定所述车辆的转向角度；

控制子单元，用于控制所述摄像头的拍摄方向相对于所述车辆的转动方向反转实时确定的转向角度。

11.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求5-7任一所述的方法。

12.一种控制器，所述控制器包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求5-7任一所述的方法。