CN110366092A - 一种波束跟踪的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种波束跟踪的方法及装置，用以解决现有技术中存在的在车辆编队行驶中，后车接收波束信号的可靠性较低、发现波束信号较慢的技术问题。包括：接收指定车辆的第一位置信息；基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。

Description

一种波束跟踪的方法及装置
技术领域
本发明涉及车联网领域，尤其是涉及一种波束跟踪的方法及装置。
背景技术
在增强型蜂窝车联网(enhanced Vehicle to Everything，eV2X)中，通过采用车辆编队行驶(Vehicle platooning)机制，对多个具有相同目的地的车辆进行编队，在车队内部通过头车与车队内的所有车辆进行通信的方式，实现对所有车辆的管理与驾控。
如图1所示，车辆A、B、C、D行驶在车道2，形成platooning车队。车辆E行驶在车道1，未与车辆A～D形成platooning车队。
在现有技术中，Platooning车队中的头车A通常是采用单播或组播的方式发送相关信息给后车B、C、D，让后车B、C、D可以根据头车A发送的相关信息，执行对应的操作，以使后车B、C、D保持与头车A的运行轨迹相一致。
然而，在车联网中，通常头车发送的相关信息是以波束信号的方式发送的，一方面由于信号的能量是向空间中的各个方向发送的，这将导致后车接收到的信号能量只是头车发送的信号能量的一部分，另一方面由于车辆行驶速度快、车道拓扑变化可能也较快，也将进一步的减弱后车接收到的信号能量。由于信号能量的减弱，将降低后车接收前车信号的可靠性、延长波束信号的发现时间，进而导致后车不能及时准确的与头车保存相同的运行轨迹。
因此，在车联网中，如何提高接收前车波束信号的可靠性及快速发现波束信号成为一个亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供一种波束跟踪的方法及装置，用以解决现有技术中存在的在车辆编队行驶中，后车接收波束信号的可靠性较低、发现波束信号较慢的技术问题。
第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施例提供的一种波束跟踪方法，应用于车辆编队行驶中的后车，该技术方案如下：
接收指定车辆的第一位置信息；
基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
由于在车辆编队行驶中，指定车辆在后车前方，其向后车发送的波束必然是向后发送的，所以后车根据与指定车辆的相对位置信息，便能有效的对指定车辆的波束进行跟踪，进而提高接收指定车辆发送波束的可靠性，并且由于不需要对相对位置信息指示的其它位置进行波束的扫描，故而还能进一步的减少波束发现的时间。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实施方式中，所述第一位置信息和所述第二位置信息，包括：
经纬度信息、车道信息和高度信息中的至少一种；其中，所述高度信息为所述指定车辆或所述后车相对于预设水平位置的高度。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，在第一方面的第二种可能的实施方式中，所述基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息，包括：
基于所述第一位置信息的经纬度信息和所述第二位置信息的经纬度信息，计算所述后车相对于所述指定车辆的矢量角，获得所述相对位置信息。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，在第一方面的第三种可能的实施方式中，所述基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息，包括：
基于所述第一位置信息及所述指定车辆的行驶信息，预测所述指定车辆的运动轨迹；
根据所述运动轨迹及所述第二位置信息，计算所述后车与所述指定车辆之间的相对运动关系，获得所述相对位置信息。
结合第一方面的第三种可能的实施方式，在第一方面的第四种可能的实施方式中，所述根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪，包括：
基于所述第二位置信息及所述相对位置信息，调整所述后车接收所述指定车辆发送的波束的接收方向，以对所述波束进行跟踪。
结合第一方面的实施方式，在第一方面的第五种可能的实施方式中，所述根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪，包括：
基于所述相对位置信息，按配置的接收角对所述指定车辆发送的波束进行跟踪；其中，所述配置的接收角是通信设备根据所述第一位置信息和所述第二位置信息在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系，以基于所述相对位置信息及所述运动关系计算得到的所述后车接收所述波束的接收角度范围。
结合第一方面的实施方式，在第一方面的第六种可能的实施方式中，所述根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪，包括：
根据通信设备指定的信号空间网格划分方式，对所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的信号空间进行空间网格划分，获得所述指定车辆与所述后车之间的网格空间；
根据所述波束的发送方向及所述相对位置信息，从所述网格空间中确定所述波束经过的网格空间为有效的网格空间；
在所述有效的网格空间内，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
第二方面，本发明实施例提供了另一种用于波束跟踪的方法，应用于车辆编队行驶中的通信设备，包括：
接收指定车辆上报的第一位置信息及后车上报的第二位置信息；
基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
根据所述相对位置信息，生成所述后车的配置信息，以使所述后车根据所述配置信息对所述前车发送的波束进行跟踪。
由于在车辆编队行驶中，指定车辆在后车前方，其向后车发送的波束必然是向后发送的，所以通信设备根据接收到的指定车辆的第一位置信息及后车的第二位置信息，就能获得后车与指定车辆的相对位置信息，这样便能根据相对位置信息生成后车的配置信息，让后车根据配置信息对前车发送的波束进行跟踪，进而让后车实现对指定车辆的波束进行跟踪，提高接收指定车辆发送波束的可靠性，并且由于后车不需要对相对位置信息指示的其它位置进行波束的扫描，故而还能进一步的减少后车发现波束的时间。
结合第二方面的实施方式，在第二方面的第一种可能的实施方式中，所述根据所述相对位置信息，生成所述后车的配置信息，包括：
根据所述相对位置信息，从预设网格集中确定最优网格，以使所述后车能够按所述最优网格所指示的大小或范围对所述指定车辆与所述后车之间的信号空间进行网格化处理；
按照预设的数据格式对所述最优网格进行封装，生成所述配置信息。
结合第二方面的实施方式，在第二方面的第二种可能的实施方式中，根据所述相对位置信息，生成所述后车的配置信息，包括：
基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系；
基于所述运动关系及所述相对位置信息，生成所述后车接收所述波束的接收角，获得所述配置信息。
结合第二方面至第二方面的第二种可能的实施方式中的任一种实施方式，在第二方面的第三种可能的实施方式中，所述通信设备，具体为：
基站或路侧单元RSU。
第三方面，本发明实施例提供了一种用于波束跟踪的装置，应用于车辆编队行驶中的后车，包括：
接收单元，用于接收指定车辆的第一位置信息；
获得单元，用于基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
跟踪单元，用于根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
结合第三方面的实施方式，在第三方面的第一种可能的实施方式中，所述第一位置信息和所述第二位置信息，包括：
经纬度信息、车道信息和高度信息中的至少一种；其中，所述高度信息为所述指定车辆或所述后车相对于预设水平位置的高度。
结合第三方面的第一种可能的实施方式，在第三方面的第二种可能的实施方式中，所述获得单元具体用于：
基于所述第一位置信息的经纬度信息和所述第二位置信息的经纬度信息，计算所述后车相对于所述指定车辆的矢量角，获得所述相对位置信息。
结合第三方面的第一种可能的实施方式，在第三方面的第三种可能的实施方式中，所述获得单元具体用于：
基于所述第一位置信息及所述指定车辆的行驶信息，预测所述指定车辆的运动轨迹；
根据所述运动轨迹及所述第二位置信息，计算所述后车与所述指定车辆之间的相对运动关系，获得所述相对位置信息。
结合第三方面的第三种可能的实施方式，在第三方面的第四种可能的实施方式中，所述跟踪单元具体用于：
基于所述第二位置信息及所述相对位置信息，调整所述后车接收所述指定车辆发送的波束的接收方向，以对所述波束进行跟踪。
结合第三方面的实施方式，在第三方面的第五种可能的实施方式中，所述跟踪单元具体用于：
基于所述相对位置信息，按配置的接收角对所述指定车辆发送的波束进行跟踪；其中，所述配置的接收角是通信设备根据所述第一位置信息和所述第二位置信息在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系，以基于所述相对位置信息及所述运动关系计算得到的所述后车接收所述波束的接收角度范围。
结合第三方面的实施方式，在第三方面的第六种可能的实施方式中，所述跟踪单元具体用于：
根据通信设备指定的信号空间网格划分方式，对所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的信号空间进行空间网格划分，获得所述指定车辆与所述后车之间的网格空间；
根据所述波束的发送方向及所述相对位置信息，从所述网格空间中确定所述波束经过的网格空间为有效的网格空间；
在所述有效的网格空间内，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
第四方面，本发明实施例还提供一种用于波束跟踪的装置，应用于车辆编队行驶中的通信设备，包括：
接收单元，用于接收指定车辆上报的第一位置信息及后车上报的第二位置信息；
获得单元，用于基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
生成单元，用于根据所述相对位置信息，生成所述后车的配置信息，以使所述后车根据所述配置信息对所述前车发送的波束进行跟踪。
结合第四方面的实施方式，在第四方面的第一种可能的实施方式中，所述生成单元具体用于：
根据所述相对位置信息，从预设网格集中确定最优网格，以使所述后车能够按所述最优网格所指示的大小或范围对所述指定车辆与所述后车之间的信号空间进行网格化处理；
按照预设的数据格式对所述最优网格进行封装，生成所述配置信息。
结合第四方面的第一种可能的实施方式，在第四方面的第二种可能的实施方式中，所述生成单元具体用于：
基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系；
基于所述运动关系及所述相对位置信息，生成所述后车接收所述波束的接收角，获得所述配置信息。
结合第四方面至第四方面的第二种可能的实施方式中的任一种实施方式，在第四方面的第三种可能的实施方式中，所述通信设备，具体为：
基站或路侧单元RSU。
第五方面，本发明实施例还提供一种用于波束跟踪的装置，包括：
至少一个处理器，以及
与所述至少一个处理器连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如上述第一方面或第二方面所述的方法。
第六方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括：
所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述第一方面或第二方面所述的方法。
通过本发明实施例的上述一个或多个实施例中的技术方案，本发明实施例至少具有如下技术效果：
在本发明提供的实施例中，通过实时获得指定车辆的第一位置信息与后车的第二位置信息之后，根据第一位置信息和第二位置信息，确定指定车辆与后车的相对位置信息，进而根据相对位置信息对指定车辆发送的波束进行跟踪。由于在车辆编队行驶中，指定车辆在后车前方，其向后车发送的波束必然是向后发送的，所以后车根据与指定车辆的相对位置信息，便能有效的对指定车辆的波束进行跟踪，进而提高接收指定车辆发送波束的可靠性，并且由于不需要对相对位置信息指示的其它位置进行波束的扫描，故而还能进一步的减少波束发现的时间。
附图说明
图1为platooning车队示意图；
图2为本发明实施例提供的一种波束跟踪的流程图；
图3为本发明实施例提供的第一种后车调整波束的接收角的示意图；
图4为本发明实施例提供的第二种后车调整波束的接收角实现跟踪波束的示意图；
图5为本发明实施例提供的后车根据网络侧配置的接收角调整波束的接收方向实现跟踪波束的示意图；
图6本发明实施例提供的在有效网格范围内对波束进行接收、扫描的方式来实现跟踪波束的示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种波束跟踪的流程图；
图8为本发明实施例提供的一种波束跟踪的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的另一种波束跟踪的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施列提供一种波束跟踪的方法，以解决现有技术中存在的在车辆编队行驶中，后车接收波束信号的可靠性较低、发现波束信号较慢的技术问题。
本申请实施例中的技术方案为解决上述的技术问题，总体思路如下：
提供一种波束跟踪的方法，包括：接收指定车辆的第一位置信息；基于第一位置信息及后车的第二位置信息，获得指定车辆与后车的相对位置信息；根据相对位置信息，对指定车辆发送的波束进行跟踪。
由于在上述方案中，是通过实时获得指定车辆的第一位置信息与后车的第二位置信息之后，根据第一位置信息和第二位置信息，确定指定车辆与后车的相对位置信息，进而根据相对位置信息对指定车辆发送的波束进行跟踪。由于在车辆编队行驶中，指定车辆在后车前方，其向后车发送的波束必然是向后发送的，所以后车根据与指定车辆的相对位置信息，便能有效的对指定车辆的波束进行跟踪，进而提高接收指定车辆发送波束的可靠性，并且由于不需要对相对位置信息指示的其它位置进行波束的扫描，故而还能进一步的减少波束发现的时间。
为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本发明技术方案的详细的说明，而不是对本发明技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
请参考图2，本发明实施例提供一种波束跟踪的方法，应用于车辆编队行驶中的后车，该方法的处理过程如下。
步骤201：接收指定车辆的第一位置信息。
其中，指定车辆是指行驶在后车之前的车辆，可以是头车、前车，具体是后车之前的哪辆车在此不做限定，在实际应用中可以根据需要预先设定，或者按照预设的策略从后车之前的车辆中确定一辆作为指定车辆。
第一位置信息和第二位置信息可以是经纬度信息、车道信息和高度信息中的至少一种；其中，高度信息为指定车辆或后车相对于预设水平位置的高度。
指定车辆、后车可以通过全球卫星导航系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)获得其位置信息，如经纬度、高度信息、所在车道的车道信息等。
全球卫星导航系统可以是北斗系统、全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS、伽利略卫星导航系统(Galileo satellitenavigation system，Galileo)系统等。
后车可以定时或不定时的获得指定车辆的第一位置信息，也可以采用询问应答的方式获得指定车辆的第一位置信息。后车获得第一位置信息的方式可以是直接与指定车辆进行通信的方式，也可以是通过网络侧的基站或路侧单元RSU间接获得指定车辆的第一位置信息，具体采用哪种方式获得第一位置信息，在此不做限定。
在后车获得指定车辆的第一位置信息之后，便可执行步骤202。
步骤202：基于第一位置信息及后车的第二位置信息，获得指定车辆与后车的相对位置信息。
具体的，获得指定车辆与后车的相对位置信息的方式可以有以下几种：
方式一、可以基于第一位置信息的经纬度信息和第二位置信息的经纬度信息，计算后车相对于指定车辆的矢量角，获得所述相对位置信息。
例如，假设指定车辆的经纬度坐标为(116.329422，39.362288)，后车的经纬度为(116.329709，39.361228)，则可以计算出指定车辆在后车的左前方15度、距离为120米，沿G106向北行驶。在这里需要矢量角为左前方15°，所以将左前方15°作为相对位置信息。
通过指定车辆和后车的经纬度信息，可以快速准确的计算出后车与指定车辆的矢量角，进而能快速获得后车与指定车辆的相对位置信息。由于获得经纬度十分方便，不受地域限制，故而通过经纬度信息获得相对位置信息的这种方法能被广泛的应用于世界各地。
方式二、可以基于第一位置信息及指定车辆的行驶信息，预测指定车辆的运动轨迹；根据运动轨迹及第二位置信息，计算后车与指定车辆之间的相对运动关系，获得相对位置信息。
其中，行驶信息可以包括行驶速度、加速度、方向等。
例如：指定车辆的第一位置信息为(116.329422，39.362288)，行驶信息为以120的行驶速度匀速向北行驶，则可以预测出指定车辆在未来一段时间内的运动轨迹，然后根据预测出的运动轨迹及后车的第二位置信息(116.329422，39.360288)及后车的行驶信息(如同样是以120km/h的行驶速度匀速向北行驶)，可以计算出后车与指定车辆之间的相对运动关系为保持车距为222米的距离向北行驶，进而获得后车与指定车辆的相对位置信息。
通过指定车辆的第一位置信息及行使信息对指定车辆的运动轨迹进行预测，根据指定车辆的运动轨迹及后车的第二位置信息，计算后车与指定车辆之间的相对运动关系，可以让后车预先获得与指定车辆的相对位置关系，进而根据相对位置关系调整跟踪指定车辆发送的波束，使跟踪波束更加智能化。
在获得后车与指定车辆的相对位置信息之后，便可执行步骤203。
步骤203：根据相对位置信息，对指定车辆发送的波束进行跟踪。
具体的可以根据下列方式，实现后车对指定车辆发送的波束进行跟踪。
第一种方式：基于第二位置信息及相对位置信息，调整后车接收指定车辆发送的波束的接收方向，以对波束进行跟踪。
例如，请参见图3，后车通过第一位置信息及第二位置信息计算后车到指定车辆的方向，进而确定后车与指定车辆之间的矢量角，并根据矢量角确定波束的接收角，在接收角指示的角度范围内调整后车接收指定车辆发送的波束的接收方向。如，接收角可以是以后车与指定车辆两点位置连线为轴心、夹角为矢量角乘以一预设的比例系数得到的。
请参见图4，假设指定车辆的第一位置信息中的经纬度坐标为(116.329422，39.362288)，沿G106向北行驶，行驶信息为以120km/h的速度均速行驶，指定车辆可以通过广播的方式将第一位置信息发送给后车，其中，第一位置信息中还可以携带指定车辆的动态地图信息。
后车则可以根据第一位置信息及行驶信息预测指定车辆的运动轨迹为在(116.329422，39.362288)位置以120km/h的速度延G106向北行驶。如，可以预测到在10s后，指定车辆将到达距第一位置信息(116.329422，39.362288)前方333米的位置，之后，根据指定车辆的运动轨迹及后车的第二位置信息中的经纬度为(116.329709，39.361228)，可以计算出后车与指定车辆之间的相对运动关系为指定车辆保持在后车前方222米的位置向北行驶，进而获得后车与指定车辆的相对位置信息。由于此段道路为无弯道，故不需要改变后车的接收角，即，后车继续以最近一次调整后的接收角对指定车辆的波束进行接收、扫描，以跟踪指定车辆发送的波束。
后车通过第二位置信息及相对位置信息可以快速的确定后车与指定车辆之间的方向，进而根据它们的方向的变化及时调整波束的接收方向，从而能够快速、及时的对指定车辆发送的波束进行跟踪。
第二种方式：基于相对位置信息，按配置的接收角对指定车辆发送的波束进行跟踪；其中，配置的接收角是通信设备根据第一位置信息和第二位置信息在动态地图上预测指定车辆与后车的运动关系，以基于相对位置信息及运动关系计算得到的后车接收波束的接收角度范围。
其中，通信设备可以是基站，也可以是路侧单元(Road Side Unit，RSU)。
在后车按配置的接收角对指定车辆发送的波束进行跟踪之前，后车和指定车辆可以定时或不定时的向通信设备上报各自的位置信息，让通信设备根据指定车辆的第一位置信息和后车的第二位置信息在动态地图上预测指定车辆与后车的运动关系，如指定车辆与后车各自以何种速度、加速度、在何种路况上运动，或者后车相对于指定车辆的速度、加速度是多少等；之后，通信设备便可根据指定车辆与后车的运动关系及相对位置信息，计算出后车接收指定车辆发送波束的接收角范围，进而将接收角范围发送给后车。
请参见图5，为后车接收到通信设备发送的接收角范围之后，根据相对位置信息在接收角范围内调整波束接收角，以实现对指定车辆发送的波束信息进行跟踪。
通过采用通信设备为后车配置的接收角，来对指定车辆发送的波束进行跟踪，由于对接收角的计算都是在通信设备中完成，从而能够有效的降低对后车的软、硬件要求，并且由于通信设备拥有精度更高的高清动态地图，使得在使用相对位置信息计算接收角时更准确，从而能够有效的提高后车跟踪指定车辆发送的波束的准确性。
第三种方式：首先，根据通信设备指定的信号空间网格划分方式，对第一位置信息与第二位置信息之间的信号空间进行空间网格划分，获得指定车辆与所述后车之间的网格空间；然后，根据波束的发送方向及相对位置信息，从网格空间中确定波束经过的网格空间为有效的网格空间；最后，在有效的网格空间内，对指定车辆发送的波束进行跟踪。
其中，通信设备可以是基站，也可以是路侧单元。
请参见图6，后车可以根据接收到的指定车辆的第一位置信息及后车的第二位置信息，将后车与指定车辆间的信号空间划分为网格空间(如图6中网格所示)，其中，网格的大小或者有效范围是通过配置或预配置的方式由网络侧的通信设备发送给后车进行设置的，例如可以是5×10×2个的信号空间网格，每个网格的大小为1m3；之后，后车便可根据与指定车辆的相对位置信息在波束的发送方向上，从划分好的网格空间中将波束经过的网格空间确定为有效的网格空间(如图6中的阴影部分所示)。让后车在有效的网格空间中对波束进行接收、扫描，从而达到对指定车辆发送的波束进行跟踪的目的。其中，第一位置信息中还可以包括指定车辆的高清动态地图信息。
通过将后车与指定车辆之间的信号空间进行网格划分、并从中将波束可能经过的网格空间确定为有效的网格空间，进而让后车在有效的网格空间中对波束进行扫描、接收，能够有效的减少后车扫描波束的空间范围，从而节约后车的能耗、提高跟踪波束的效率。
需要理解的是，此方法可以适用于网络覆盖内节点，也可以通过网络预配置的方式适用于网络覆盖外节点。网络可以是蜂窝网络，也可以是wifi网络等。
需要理解的是，前述第一种方式至第三种方式中的每一种实现跟踪波束的实施例中，由于指定车辆与后车都是在持续运动的，所以第一位置信息、第二位置信息等的获得，接收角的计算、波束接收方向的调整、有效的网格空间的确定也是在持续进行的。
上述是从后车的角度对波束的跟踪方法进行描述的，下面将从网络侧即通信设备的角度对波束的跟踪方法进行描述。
请参考图7，本发明实施例提供另一种波束跟踪的方法，应用于车辆编队行驶中的通信设备，该方法的处理过程如下。
步骤701：接收指定车辆上报的第一位置信息及后车上报的第二位置信息。
其中，指定车辆、第一位置信息、第二位置信息的定义与前述方法中的描述相同，为节约篇幅，不再赘述。
通信设备接收第一位置信息及第二位置信息，可以是指定车辆或后车按照预先约定好的上报时间进行周期性的上报，也可以是在通信设备向指定车辆或后车发出问询消息后，指定车辆或后车通过应答的方式进行上报，具体采用何种方式上报在此不做限定。
例如，指定车辆或后车可以每隔1分钟、3分钟、5分钟等向通信设备上报一次各自的位置信息，或者，通信设备根据动态地图信息，需要指定车辆或后车上报各自的位置信息时，便向指定车辆或后车发出位置问询信息，指定车辆户后车接收到位置问询信息后，基于位置问询信息返回携带有第一位置信息或第二位置信息的响应信息。
在通信设备获得第一位置信息和第二位置信息之后，便可执行步骤702。
步骤702：基于第一位置信息及第二位置信息，获得指定车辆与后车的相对位置信息。
具体的获得指定车辆与后车的相对位置信息，与前述步骤102中的方法相同，为节约篇幅，在此不再赘述。
在获得相对位置信息之后，便可执行步骤703。
步骤703：根据相对位置信息，生成后车的配置信息，以使后车根据配置信息对前车发送的波束进行跟踪。
具体的，根据相对位置信息，生成后车的配置信息，有以下两种方式：
方式一、首先，根据相对位置信息，从预设网格集中确定最优网格，以使后车能够按最优网格所指示的大小或范围对指定车辆与后车之间的信号空间进行网格化处理；然后，按照预设的数据格式对最优网格进行封装，生成配置信息。
其中，预设的网格集可以是只是一个网格的大小为0.5m3、1m3、1.5m3等，或者是0.2-0.5m3、0.5-1m3、1.0-1.5m3等。
例如，通信设备根据指定车辆与后车的相对位置信息，确定指定车辆与后车之间应当采用5×10×2个信号空间网格，每个网格空间的大小为1m3，即确定为最优网格，然后将最优网格按照预设的数据格式进行封装，乘车配置信息，并将配置信息发送给后车，使后车能根据配置信息中的最优网格对指定车辆与后车之间的信号空间进行网格化处理。
通过后车与指定车辆之间的相对位置信息，从通信设备预设的网格集中选择最符合后车需求的网格大小，使后车与指定车辆之间的信号空间能被合理的划分为辨识度较好的网格空间，进而获得最优网格，并将最优网格发送给后车，让后车根据最优网格对后车与指定车辆之间的信号空间进行网格划分、并从中将波束可能经过的网格空间确定为有效的网格空间，进而让后车在有效的网格空间中对波束进行扫描、接收，能够有效的减少后车扫描波束的空间范围，从而节约后车的能耗、提高跟踪波束的效率。
方式二、首先，基于第一位置信息及第二位置信息，在动态地图上预测指定车辆与后车的运动关系；然后，基于运动关系及相对位置信息，生成后车接收波束的接收角，获得所述配置信息。
通过采用通信设备为后车配置的接收角，来对指定车辆发送的波束进行跟踪，由于对接收角的计算都是在通信设备中完成，从而能够有效的降低对后车的软、硬件要求，并且由于通信设备拥有精度更高的高清动态地图，使得在使用相对位置信息计算接收角时更准确，从而能够有效的提高后车跟踪指定车辆发送的波束的准确性。
由于此处通信设备与前述图5中通信设备的处理方式相同，故不再赘述。
上述通信设备具体可以为基站或路测单元RSU。
基于同一发明构思，本发明一实施例中提供一种用于波束跟踪的装置，应用于车辆编队行驶中的后车，该装置的波束跟踪方法的具体实施方式可参见后车的方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，请参见图8，该装置包括：
接收单元801，用于接收指定车辆的第一位置信息；
获得单元802，用于基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
跟踪单元803，用于根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
可选的，所述第一位置信息和所述第二位置信息，包括：
经纬度信息、车道信息和高度信息中的至少一种；其中，所述高度信息为所述指定车辆或所述后车相对于预设水平位置的高度。
可选的，所述基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息时，所述获得单元802用于：
基于所述第一位置信息的经纬度信息和所述第二位置信息的经纬度信息，计算所述后车相对于所述指定车辆的矢量角，获得所述相对位置信息。
可选的，所述获得单元802具体用于：
基于所述第一位置信息及所述指定车辆的行驶信息，预测所述指定车辆的运动轨迹；
根据所述运动轨迹及所述第二位置信息，计算所述后车与所述指定车辆之间的相对运动关系，获得所述相对位置信息。
可选的，所述跟踪单元803具体用于：
基于所述第二位置信息及所述相对位置信息，调整所述后车接收所述指定车辆发送的波束的接收方向，以对所述波束进行跟踪。
可选的，所述跟踪单元803具体用于：
基于所述相对位置信息，按配置的接收角对所述指定车辆发送的波束进行跟踪；其中，所述配置的接收角是通信设备根据所述第一位置信息和所述第二位置信息在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系，以基于所述相对位置信息及所述运动关系计算得到的所述后车接收所述波束的接收角度范围。
可选的，所述跟踪单元803具体用于：
根据通信设备指定的信号空间网格划分方式，对所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的信号空间进行空间网格划分，获得所述指定车辆与所述后车之间的网格空间；
根据所述波束的发送方向及所述相对位置信息，从所述网格空间中确定所述波束经过的网格空间为有效的网格空间；
在所述有效的网格空间内，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
基于同一发明构思，本发明一实施例中提供另一种用于波束跟踪的装置，应用于车辆编队行驶中的通信设备，该装置的波束跟踪方法的具体实施方式可参见通信设备的方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，请参见图9，该装置包括：
接收单元901，用于接收指定车辆上报的第一位置信息及后车上报的第二位置信息；
获得单元902，用于基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
生成单元903，用于根据所述相对位置信息，生成所述后车的配置信息，以使所述后车根据所述配置信息对所述前车发送的波束进行跟踪。
可选的，所述生成单元903具体用于：
根据所述相对位置信息，从预设网格集中确定最优网格，以使所述后车能够按所述最优网格所指示的大小或范围对所述指定车辆与所述后车之间的信号空间进行网格化处理；
按照预设的数据格式对所述最优网格进行封装，生成所述配置信息。
可选的，所述生成单元903具体用于：
基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系；
基于所述运动关系及所述相对位置信息，生成所述后车接收所述波束的接收角，获得所述配置信息。
可选的，所述通信设备，具体为：
基站或路侧单元RSU。
基于同一发明构思，本发明实施例中提供了一种用于波束跟踪的装置，包括：至少一个处理器，以及
与所述至少一个处理器连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如上所述的波束跟踪方法。
基于同一发明构思，本发明实施例还提一种计算机可读存储介质，包括：
所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的波束跟踪方法。
在本发明提供的实施例中，通过实时获得指定车辆的第一位置信息与后车的第二位置信息之后，根据第一位置信息和第二位置信息，确定指定车辆与后车的相对位置信息，进而根据相对位置信息对指定车辆发送的波束进行跟踪。由于在车辆编队行驶中，指定车辆在后车前方，其向后车发送的波束必然是向后发送的，所以后车根据与指定车辆的相对位置信息，便能有效的对指定车辆的波束进行跟踪，进而提高接收指定车辆发送波束的可靠性，并且由于不需要对相对位置信息指示的其它位置进行波束的扫描，故而还能进一步的减少波束发现的时间。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (24)

1.一种波束跟踪的方法，应用于车辆编队行驶中的后车，其特征在于，包括：
接收指定车辆的第一位置信息；
基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息和所述第二位置信息，包括：
经纬度信息、车道信息和高度信息中的至少一种；其中，所述高度信息为所述指定车辆或所述后车相对于预设水平位置的高度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息，包括：
基于所述第一位置信息的经纬度信息和所述第二位置信息的经纬度信息，计算所述后车相对于所述指定车辆的矢量角，获得所述相对位置信息。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息，包括：
基于所述第一位置信息及所述指定车辆的行驶信息，预测所述指定车辆的运动轨迹；
根据所述运动轨迹及所述第二位置信息，计算所述后车与所述指定车辆之间的相对运动关系，获得所述相对位置信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪，包括：
基于所述第二位置信息及所述相对位置信息，调整所述后车接收所述指定车辆发送的波束的接收方向，以对所述波束进行跟踪。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪，包括：
基于所述相对位置信息，按配置的接收角对所述指定车辆发送的波束进行跟踪；其中，所述配置的接收角是通信设备根据所述第一位置信息和所述第二位置信息在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系，以基于所述相对位置信息及所述运动关系计算得到的所述后车接收所述波束的接收角度范围。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪，包括：
根据通信设备指定的信号空间网格划分方式，对所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的信号空间进行空间网格划分，获得所述指定车辆与所述后车之间的网格空间；
根据所述波束的发送方向及所述相对位置信息，从所述网格空间中确定所述波束经过的网格空间为有效的网格空间；
在所述有效的网格空间内，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
8.一种波束跟踪方法，应用于车辆编队行驶中的通信设备，其特征在于，包括：
接收指定车辆上报的第一位置信息及后车上报的第二位置信息；
基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
根据所述相对位置信息，生成所述后车的配置信息，以使所述后车根据所述配置信息对所述前车发送的波束进行跟踪。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，生成所述后车的配置信息，包括：
根据所述相对位置信息，从预设网格集中确定最优网格，以使所述后车能够按所述最优网格所指示的大小或范围对所述指定车辆与所述后车之间的信号空间进行网格化处理；
按照预设的数据格式对所述最优网格进行封装，生成所述配置信息。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置信息，生成所述后车的配置信息，包括：
基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系；
基于所述运动关系及所述相对位置信息，生成所述后车接收所述波束的接收角，获得所述配置信息。
11.如权利要求8-10任一项所述的方法，其特征在于，所述通信设备，具体为：
基站或路侧单元RSU。
12.一种波束跟踪的装置，应用于车辆编队行驶中的后车，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收指定车辆的第一位置信息；
获得单元，用于基于所述第一位置信息及所述后车的第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
跟踪单元，用于根据所述相对位置信息，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息和所述第二位置信息，包括：
经纬度信息、车道信息和高度信息中的至少一种；其中，所述高度信息为所述指定车辆或所述后车相对于预设水平位置的高度。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述获得单元具体用于：
基于所述第一位置信息的经纬度信息和所述第二位置信息的经纬度信息，计算所述后车相对于所述指定车辆的矢量角，获得所述相对位置信息。
15.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述获得单元具体用于：
基于所述第一位置信息及所述指定车辆的行驶信息，预测所述指定车辆的运动轨迹；
根据所述运动轨迹及所述第二位置信息，计算所述后车与所述指定车辆之间的相对运动关系，获得所述相对位置信息。
16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元具体用于：
基于所述第二位置信息及所述相对位置信息，调整所述后车接收所述指定车辆发送的波束的接收方向，以对所述波束进行跟踪。
17.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元具体用于：
基于所述相对位置信息，按配置的接收角对所述指定车辆发送的波束进行跟踪；其中，所述配置的接收角是通信设备根据所述第一位置信息和所述第二位置信息在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系，以基于所述相对位置信息及所述运动关系计算得到的所述后车接收所述波束的接收角度范围。
18.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元具体用于：
根据通信设备指定的信号空间网格划分方式，对所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的信号空间进行空间网格划分，获得所述指定车辆与所述后车之间的网格空间；
根据所述波束的发送方向及所述相对位置信息，从所述网格空间中确定所述波束经过的网格空间为有效的网格空间；
在所述有效的网格空间内，对所述指定车辆发送的波束进行跟踪。
19.一种波束跟踪装置，应用于车辆编队行驶中的通信设备，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收指定车辆上报的第一位置信息及后车上报的第二位置信息；
获得单元，用于基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，获得所述指定车辆与所述后车的相对位置信息；
生成单元，用于根据所述相对位置信息，生成所述后车的配置信息，以使所述后车根据所述配置信息对所述前车发送的波束进行跟踪。
20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述生成单元具体用于：
根据所述相对位置信息，从预设网格集中确定最优网格，以使所述后车能够按所述最优网格所指示的大小或范围对所述指定车辆与所述后车之间的信号空间进行网格化处理；
按照预设的数据格式对所述最优网格进行封装，生成所述配置信息。
21.如权利要求19所述的装置，其特征在于，根所述生成单元具体用于：
基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，在动态地图上预测所述指定车辆与所述后车的运动关系；
基于所述运动关系及所述相对位置信息，生成所述后车接收所述波束的接收角，获得所述配置信息。
22.如权利要求19-21任一项所述的装置，其特征在于，所述通信设备，具体为：
基站或路侧单元RSU。
23.一种波束跟踪的装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器，以及
与所述至少一个处理器连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如权利要求1-11任一项所述的方法。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于：
所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。
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