CN110362019A - 自容式潜标的控制系统和自容式潜标 - Google Patents

Abstract

本发明提供了自容式潜标的控制系统和自容式潜标，包括：第一信号调理器、微控制单元MCU和换能器，第一信号调理器用于在预设时间内检测水中的第一声音信号，如果没有检测到第一声音信号，则向MCU发送第一控制指令信号；如果检测到第一声音信号，则将第一声音信号发送给换能器；换能器用于将第一声音信号转换为第一电信号，以使第一信号调理器将第一电信号进行放大和滤波，得到唤醒信号；MCU用于根据第一控制指令信号控制自容式潜标进入低功耗模式，或者根据唤醒信号使自容式潜标进入正常工作状态，可以进行低功耗模式和正常工作状态的切换，从而在潜标系统进入低功耗模式的情况下，降低潜标系统的功耗，提高潜标系统的使用寿命。

Description

自容式潜标的控制系统和自容式潜标

技术领域

本发明涉及海洋探测技术领域，尤其是涉及自容式潜标的控制系统和自容式潜标。

背景技术

随着国家海洋研究的深入发展，潜标系统的发展正在促进我国海洋探索和研究的进步，从而提高海洋环境的预报水平。

目前的潜标系统在布放到海洋环境中后，潜标系统实时检测水声信号，即使没有检测到水声信号，潜标系统也处于工作状态，无法进入休眠状态，这样会导致潜标系统功耗大，从而影响潜标系统的使用寿命。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供自容式潜标的控制系统和自容式潜标，可以进行低功耗模式和正常工作状态的切换，从而在潜标系统进入低功耗模式的情况下，降低潜标系统的功耗，提高潜标系统的使用寿命。

第一方面，本发明实施例提供了自容式潜标的控制系统，所述系统包括：第一信号调理器、微控制单元MCU和换能器，所述换能器、所述第一信号调理器和所述MCU依次连接；

所述第一信号调理器，用于在预设时间内检测水中的第一声音信号，如果没有检测到所述第一声音信号，则向所述MCU发送第一控制指令信号；如果检测到所述第一声音信号，则将所述第一声音信号发送给换能器；

所述换能器，用于将所述第一声音信号转换为第一电信号，以使所述第一信号调理器将所述第一电信号进行放大和滤波，得到唤醒信号；

所述MCU，用于根据所述第一控制指令信号控制自容式潜标进入低功耗模式，或者根据所述唤醒信号使所述自容式潜标进入正常工作状态。

进一步的，还包括收发合置开关和释放机构，所述收发合置开关分别与所述换能器和所述第一信号调理器相连接，所述释放机构与所述MCU相连接；

所述换能器，用于接收用户终端发送的第二控制指令信号，并将所述第二控制指令信号转换为第二电信号，并将所述第二电信号通过所述收发合置开关发送给所述第一信号调理器；

所述第一信号调理器，用于将所述第二电信号进行放大和滤波，得到滤波后的第二电信号；

所述MCU，用于判断所述滤波后的第二电信号是否满足预存的通讯协议，如果满足，则生成释放信号；

所述释放机构，用于根据所述释放信号将所述自容式潜标进行回收，并生成响应电信号，并将所述响应电信号发送给所述MCU。

进一步的，还包括功率放大器，所述功率放大器与所述MCU相连接；

所述功率放大器，用于将所述MCU发送的所述响应电信号进行放大，得到放大的响应电信号；

所述换能器，用于将所述放大的响应电信号转换为第二声音信号，并将所述第二声音信号通过水声信道发送给所述用户终端。

进一步的，还包括水听器、第二信号调理器、模数转换器、数字信号处理DSP、存储模块和通用串行总线USB接口模块；

所述水听器，用于检测水中的第三声音信号，并将所述第三声音信号转换为第三电信号；

所述第二信号调理器，用于将所述第三电信号进行放大和滤波，得到滤波后的第三电信号；

所述模数转换器，用于将所述第三电信号进行模数转换，得到数字信号；

所述DSP，用于将所述数字信号存储到所述存储模块中；

所述USB接口模块，用于将所述存储模块中的所述数字信号导出。

进一步的，还包括实时时钟RTC模块和串口通信模块，所述RTC模块通过DSP与所述MCU相连接，所述串口通信模块与所述MCU相连接；

所述串口通信模块，用于接收用户终端发送的配置文件和所述配置文件对应的当前时间；

RTC模块，用于记录所述系统的当前时间；

所述MCU，用于将所述系统的当前时间与所述配置文件对应的当前时间进行比较，如果所述系统的当前时间大于所述配置文件对应的当前时间，则接收用户终端发送的第三控制指令信号使所述自容式潜标进入所述正常工作状态；如果所述系统的当前时间小于所述配置文件对应的当前时间，则根据所述配置文件中的配置参数使所述自容式潜标进入所述正常工作状态。

进一步的，还包括压力传感器和深度采集模块，所述压力传感器与所述深度采集模块相连接，所述深度采集模块与所述MCU相连接；

所述压力传感器，用于采集水中的压力值，并将所述压力值发送给所述深度采集模块；

所述深度采集模块，用于根据所述压力值得到对应的电流值，并根据所述电流值得到电压值，将所述电压值发送给所述MCU；

所述MCU，用于根据所述电压值确定所述自容式潜标的布放位置。

进一步的，还包括电压采集模块和电池组，所述电压采集模块分别与所述电池组和所述MCU相连接；

所述电压采集模块，用于采集所述电池组的电池电压，将所述电池电压进行分压，得到供电电压。

进一步的，所述电池电压大于所述供电电压，所述供电电压为3.3V。

第二方面，本发明实施例提供了自容式潜标，包括如上所述的自容式潜标的控制系统，还包括金属壳体，所述金属壳体的两端分别设置有第一密封法兰盖和第二密封法兰盖；

所述第一密封法兰盖与所述系统的换能器和水听器相连接，所述第二密封法兰盖与所述系统的释放机构相连接。

进一步的，所述金属壳体为圆柱形，所述金属壳体的材质为不锈钢。

本发明实施例提供了自容式潜标的控制系统和自容式潜标，包括：第一信号调理器、微控制单元MCU和换能器，换能器、第一信号调理器和MCU依次连接；第一信号调理器用于在预设时间内检测水中的第一声音信号，如果没有检测到第一声音信号，则向MCU发送第一控制指令信号；如果检测到第一声音信号，则将第一声音信号发送给换能器；换能器用于将第一声音信号转换为第一电信号，以使第一信号调理器将第一电信号进行放大和滤波，得到唤醒信号；MCU用于根据第一控制指令信号控制自容式潜标进入低功耗模式，或者根据唤醒信号使自容式潜标进入正常工作状态，可以进行低功耗模式和正常工作状态的切换，从而在潜标系统进入低功耗模式的情况下，降低潜标系统的功耗，提高潜标系统的使用寿命。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的自容式潜标的控制系统示意图；

图2为本发明实施例二提供的自容式潜标的结构示意图。

图标：

11-换能器；12-收发合置开关；13-第一信号调理器；14-功率放大器；15-MCU；16-电压采集模块；17-压力传感器；18-深度采集模块；19-串口通信模块；20-金属壳体；21-水听器；22-第二信号调理器；23-模数转换器；24-DSP；25-RTC模块；26-存储模块；27-USB接口模块；30-采集和存储模块；31-释放机构；32-电池组。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为便于对本实施例进行理解，下面对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

图1为本发明实施例一提供的自容式潜标的控制系统示意图。

参照图1，该系统包括：第一信号调理器13、MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)15和换能器11，换能器11、第一信号调理器13和MCU15依次连接；

第一信号调理器13，用于在预设时间内检测水中的第一声音信号，如果没有检测到第一声音信号，则向MCU15发送第一控制指令信号；如果检测到第一声音信号，则将第一声音信号发送给换能器11；

换能器11，用于将第一声音信号转换为第一电信号，以使第一信号调理器13将第一电信号进行放大和滤波，得到唤醒信号；

MCU15，用于根据第一控制指令信号控制自容式潜标进入低功耗模式，或者根据唤醒信号使自容式潜标进入正常工作状态。

本实施例中，通过第一信号调理器13在预设时间内实时检测水中是否存在第一声音信号，如果没有检测到第一声音信号，则向MCU15发送第一控制指令信号，MCU15根据第一控制指令信号控制自容式潜标进入低功耗模式；当自容式潜标进入低功耗模式时，第一信号调理器13检测到水中的第一声音信号，此时，第一声音信号通过换能器11转换为第一电信号，第一信号调理器13将第一声音信号进行放大和滤波，得到唤醒信号，MCU15根据唤醒信号唤醒自容式潜标，自容式潜标退出低功耗模式，并进入正常工作状态。

进一步的，还包括收发合置开关12和释放机构31，收发合置开关12分别与换能器11和第一信号调理器13相连接，释放机构31与MCU15相连接；

换能器11，用于接收用户终端发送的第二控制指令信号，并将第二控制指令信号转换为第二电信号，并将第二电信号通过收发合置开关12发送给第一信号调理器13；

第一信号调理器13，用于将第二电信号进行放大和滤波，得到滤波后的第二电信号；

MCU15，用于判断滤波后的第二电信号是否满足预存的通讯协议，如果满足，则生成释放信号；

释放机构31，用于根据释放信号将自容式潜标进行回收，并生成响应电信号，并将响应电信号发送给MCU15。

本实施例中，当自容式潜标进入正常工作状态时，水面上的用户终端发送第二控制指令信号，换能器11接收到第二控制指令信号后，将第二控制指令信号转换为第二电信号，并将第二电信号通过收发合置开关12发送给第一信号调理器13，第一信号调理器13将第二电信号进行放大和滤波，得到滤波后的第二电信号，第一信号调理器13再将滤波后的第二电信号发送给MCU15，MCU15判断滤波后的第二电信号是否满足预存的通讯协议，如果满足，MCU15向释放机构31发送释放信号，释放机构31根据释放信号将自容式潜标进行回收，并生成响应电信号。

进一步的，还包括功率放大器14，功率放大器14与MCU15相连接；

功率放大器14，用于将MCU15发送的响应电信号进行放大，得到放大的响应电信号；

换能器11，用于将放大的响应电信号转换为第二声音信号，并将第二声音信号通过水声信道发送给用户终端。

本实施例中，由于释放机构31根据释放信号将自容式潜标进行回收后，生成响应电信号，释放机构31将响应电信号发送给MCU15，MCU15将响应电信号发送给功率放大器14，功率放大器14将响应电信号进行放大，得到放大的响应电信号；换能器11将放大的响应电信号转换为第二声音信号，并将第二声音信号通过水声信道发送给用户终端，从而给用户终端一个反馈，使用户终端及时了解自容式潜标的状态。

进一步的，还包括水听器21、第二信号调理器22、模数转换器23、数字信号处理DSP24、存储模块26和USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口模块27；

水听器21，用于检测水中的第三声音信号，并将第三声音信号转换为第三电信号；

第二信号调理器22，用于将第三电信号进行放大和滤波，得到滤波后的第三电信号；

模数转换器23，用于将第三电信号进行模数转换，得到数字信号；

DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)24，用于将数字信号存储到存储模块26中；

这里，存储模块26采用TF卡(Trans-flash Card)，具有体积小和容量大的优点。其中，可以支持512G容量。TF卡采用FATFS文件系统格式保存数据，数据文件名按照保存时间命名，数据目录采用两级目录形式，根目录下以“年月日”作为目录名字。子目录数据文件以“时分秒”为文件名，可以一分钟保存一个文件。

USB接口模块27，用于将存储模块26中的数字信号导出。

本实施例中，当自容式潜标处于正常工作状态时，水听器21检测到水中的第三声音信号后，将第三声音信号转换为第三电信号，第二信号调理器22将第三电信号进行放大和滤波，得到滤波后的第三电信号，并通过模数转换器23得到数字信号，DSP24将数字信号存储到存储模块26中。当自容式潜标回收后，通过USB接口模块27将存储模块26中的数字信号导出，从而对数字信号进行分析，及时了解海洋状况。

进一步的，还包括RTC((Real-Time Clock，实时时钟)模块25和串口通信模块19，RTC模块25通过DSP24与MCU15相连接，串口通信模块19与MCU15相连接；

串口通信模块19，用于接收用户终端发送的配置文件和配置文件对应的当前时间；

RTC模块25，用于记录系统的当前时间；

MCU15，用于将系统的当前时间与配置文件对应的当前时间进行比较，如果系统的当前时间大于配置文件对应的当前时间，则接收用户终端发送的第三控制指令信号使自容式潜标进入正常工作状态；如果系统的当前时间小于配置文件对应的当前时间，则根据配置文件中的配置参数使自容式潜标进入正常工作状态。

本实施例中，RTC模块25在系统断电状态下，实时记录系统的时间；当系统上电开机后，串口通信模块19接收用户终端发送的配置文件和配置文件对应的当前时间，MCU15将系统的当前时间与配置文件对应的当前时间进行比较，如果系统的当前时间大于配置文件对应的当前时间，则说明配置文件不是最新的，此时需要用户终端发送第三控制指令信号使自容式潜标进入正常工作状态；如果系统的当前时间小于配置文件对应的当前时间，则说明配置文件是最新的，此时需要根据配置文件中的配置参数使自容式潜标进入正常工作状态。

进一步的，还包括压力传感器17和深度采集模块18，压力传感器17与深度采集模块18相连接，深度采集模块18与MCU15相连接；

压力传感器17，用于采集水中的压力值，并将压力值发送给深度采集模块18；

深度采集模块18，用于根据压力值得到对应的电流值，并根据电流值得到电压值，将电压值发送给MCU15；

这里，压力值与电流值存在对应关系，深度采集模块18在获取压力值后，可以得到对应的电流值，并根据深度采集模块18中的电阻，得到电压值。

MCU15，用于根据电压值确定自容式潜标的布放位置。

进一步的，还包括电压采集模块16和电池组32，电压采集模块16分别与电池组32和MCU15相连接；

电压采集模块16，用于采集电池组32的电池电压，将电池电压进行分压，得到供电电压。

进一步的，电池电压大于供电电压，供电电压为3.3V。

这里，由于电池电压并不适用于对系统供电，因此，通过电压采集模块16将采集的电池电压进行分压，得到供电电压，从而通过供电电压对整个系统进行供电。

实施例二：

图2为本发明实施例二提供的自容式潜标的结构示意图。

参照图2，自容式潜标包括自容式潜标的控制系统，还包括金属壳体20，金属壳体20的两端分别设置有第一密封法兰盖和第二密封法兰盖；

第一密封法兰盖与系统的换能器11和水听器21相连接，第二密封法兰盖与系统的释放机构31相连接。

进一步的，金属壳体20为圆柱形，金属壳体20的材质为不锈钢。

具体地，自容式潜标包括金属壳体20，金属壳体20采用不锈钢材质一体成型，通过采用不锈钢材质使自容式潜标具有更好的密闭防水功能和耐腐蚀性能。

金属壳体20的两端分别设置有第一密封法兰盖和第二密封法兰盖，第一密封法兰盖和第二密封法兰盖内分别设置有水密硅橡胶，从而使自容式潜标具有更好的密闭防水功能。

系统还包括采集和存储模块30、MCU15和电池组32，采集和存储模块30包括DSP、第二信号调理器、模数转换器、存储模块、RTC模块和USB接口模块27。

本发明实施例提供了自容式潜标的控制系统和自容式潜标，包括：第一信号调理器、微控制单元MCU和换能器，换能器、第一信号调理器和MCU依次连接；第一信号调理器用于在预设时间内检测水中的第一声音信号，如果没有检测到第一声音信号，则向MCU发送第一控制指令信号；如果检测到第一声音信号，则将第一声音信号发送给换能器；换能器用于将第一声音信号转换为第一电信号，以使第一信号调理器将第一电信号进行放大和滤波，得到唤醒信号；MCU用于根据第一控制指令信号控制自容式潜标进入低功耗模式，或者根据唤醒信号使自容式潜标进入正常工作状态，可以进行低功耗模式和正常工作状态的切换，从而在潜标系统进入低功耗模式的情况下，降低潜标系统的功耗，提高潜标系统的使用寿命。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的自容式潜标的控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，计算机可读介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的自容式潜标的控制方法的步骤。

本发明实施例所提供的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自容式潜标的控制系统，其特征在于，所述系统包括：第一信号调理器、微控制单元MCU和换能器，所述换能器、所述第一信号调理器和所述MCU依次连接；

所述第一信号调理器，用于在预设时间内检测水中的第一声音信号，如果没有检测到所述第一声音信号，则向所述MCU发送第一控制指令信号；如果检测到所述第一声音信号，则将所述第一声音信号发送给所述换能器；

所述换能器，用于将所述第一声音信号转换为第一电信号，以使所述第一信号调理器将所述第一电信号进行放大和滤波，得到唤醒信号；

所述MCU，用于根据所述第一控制指令信号控制自容式潜标进入低功耗模式，或者根据所述唤醒信号使所述自容式潜标进入正常工作状态。

2.根据权利要求1所述的自容式潜标的控制系统，其特征在于，还包括收发合置开关和释放机构，所述收发合置开关分别与所述换能器和所述第一信号调理器相连接，所述释放机构与所述MCU相连接；

所述换能器，用于接收用户终端发送的第二控制指令信号，并将所述第二控制指令信号转换为第二电信号，并将所述第二电信号通过所述收发合置开关发送给所述第一信号调理器；

所述第一信号调理器，用于将所述第二电信号进行放大和滤波，得到滤波后的第二电信号；

所述MCU，用于判断所述滤波后的第二电信号是否满足预存的通讯协议，如果满足，则生成释放信号；

所述释放机构，用于根据所述释放信号将所述自容式潜标进行回收，并生成响应电信号，并将所述响应电信号发送给所述MCU。

3.根据权利要求2所述的自容式潜标的控制系统，其特征在于，还包括功率放大器，所述功率放大器与所述MCU相连接；

所述功率放大器，用于将所述MCU发送的所述响应电信号进行放大，得到放大的响应电信号；

所述换能器，用于将所述放大的响应电信号转换为第二声音信号，并将所述第二声音信号通过水声信道发送给所述用户终端。

4.根据权利要求1所述的自容式潜标的控制系统，其特征在于，还包括水听器、第二信号调理器、模数转换器、数字信号处理DSP、存储模块和通用串行总线USB接口模块；

所述水听器，用于检测水中的第三声音信号，并将所述第三声音信号转换为第三电信号；

所述第二信号调理器，用于将所述第三电信号进行放大和滤波，得到滤波后的第三电信号；

所述模数转换器，用于将所述第三电信号进行模数转换，得到数字信号；

所述DSP，用于将所述数字信号存储到所述存储模块中；

所述USB接口模块，用于将所述存储模块中的所述数字信号导出。

5.根据权利要求1所述的自容式潜标的控制系统，其特征在于，还包括实时时钟RTC模块和串口通信模块，所述RTC模块通过DSP与所述MCU相连接，所述串口通信模块与所述MCU相连接；

所述串口通信模块，用于接收用户终端发送的配置文件和所述配置文件对应的当前时间；

RTC模块，用于记录所述系统的当前时间；

所述MCU，用于将所述系统的当前时间与所述配置文件对应的当前时间进行比较，如果所述系统的当前时间大于所述配置文件对应的当前时间，则接收用户终端发送的第三控制指令信号使所述潜标进入所述正常工作状态；如果所述系统的当前时间小于所述配置文件对应的当前时间，则根据所述配置文件中的配置参数使所述自容式潜标进入所述正常工作状态。

6.根据权利要求1所述的自容式潜标的控制系统，其特征在于，还包括压力传感器和深度采集模块，所述压力传感器与所述深度采集模块相连接，所述深度采集模块与所述MCU相连接；

所述压力传感器，用于采集水中的压力值，并将所述压力值发送给所述深度采集模块；

所述深度采集模块，用于根据所述压力值得到对应的电流值，并根据所述电流值得到电压值，将所述电压值发送给所述MCU；

所述MCU，用于根据所述电压值确定所述自容式潜标的布放位置。

7.根据权利要求1所述的自容式潜标的控制系统，其特征在于，还包括电压采集模块和电池组，所述电压采集模块分别与所述电池组和所述MCU相连接；

所述电压采集模块，用于采集所述电池组的电池电压，将所述电池电压进行分压，得到供电电压。

8.根据权利要求7所述的自容式潜标的控制系统，其特征在于，所述电池电压大于所述供电电压，所述供电电压为3.3V。

9.一种自容式潜标，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的自容式潜标的控制系统，还包括金属壳体，所述金属壳体的两端分别设置有第一密封法兰盖和第二密封法兰盖；

所述第一密封法兰盖与所述系统的换能器和水听器相连接，所述第二密封法兰盖与所述系统的释放机构相连接。

10.根据权利要求9所述的自容式潜标，其特征在于，所述金属壳体为圆柱形，所述金属壳体的材质为不锈钢。