CN110347007B - 一种投影灯中激光器的校准方法和装置 - Google Patents

一种投影灯中激光器的校准方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种投影灯中激光器的校准方法和装置。本发明的方法包括：控制所述激光器发出水平扇面光束，使得所述水平扇面光束覆盖所述投影灯的投影平面，所述投影平面上包括多个测试点；根据所述投影灯的红外摄像头所采集的移动靶具的红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，所述目标位置为经过所述测试点的垂线与所述水平扇面相交的位置；根据所述投影灯的TOF摄像头所采集的移动靶具位于每个测试点目标位置时的深度图像，获取所述每个测试点的目标位置相对所述TOF摄像头的高度信息；根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器。本发明能够对投影灯中的激光器进行多自由度的校准。

Description

一种投影灯中激光器的校准方法和装置
技术领域
本发明涉及激光器校准技术领域，尤其涉及一种投影灯中激光器的校准方法和装置。
背景技术
激光因其指向性好而杂散光少，且色彩饱和度高而被广泛应用到各种智能设备中。例如，在一些投影设备中，利用投影设备的激光灯发射平面激光束覆盖投影平面，通过感知用户手部对用平面激光束的触发情况来识别用户手部是否处于投影平面的有效识别区域内，进而执行相应的触控操作。
目前还不存在有效的激光灯校准方案，为提高投影平面内触摸情况识别的准确度，有必要提出一种有效的激光灯校准方案。
发明内容
本发明提供了一种投影灯中激光器的校准方法和装置，以提高对投影平面内触摸情况识别的准确度。
第一方面，本发明提供了一种影灯中激光器的校准方法，包括：控制所述激光器发出水平扇面光束，使得所述水平扇面光束覆盖所述投影灯的投影平面，所述投影平面上包括多个测试点；根据所述投影灯的红外摄像头所采集的移动靶具的红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，所述目标位置为经过所述测试点的垂线与所述水平扇面相交的位置；根据所述投影灯的TOF摄像头所采集的移动靶具位于每个测试点目标位置时的深度图像，获取所述每个测试点的目标位置相对所述TOF摄像头的高度信息；根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器。
在一些实施例中，根据所述投影灯的红外摄像头所采集的移动靶具的红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，包括：控制所述红外摄像头分别采集所述移动靶具从所述每个测试点正上方位置沿着所述垂线方向向所述投影平面移动时的红外图像；通过对所述红外图像进行图像识别，获得所述测试点的目标位置，其中所述移动靶具位于所述目标位置时，所述水平扇面光束被所述移动靶具遮挡。
在一些实施例中，通过对所述红外图像进行图像识别，获得所述测试点的目标位置，包括：依次识别所述移动靶具在每个移动位置下采集到的红外图像所包括的轮廓信息；在识别到所述红外图像包括扇形轮廓时，确定所述移动靶具未到达所述目标位置，在识别到所述红外图像未包括扇形轮廓时，确定所述移动靶具到达所述目标位置。
在一些实施例中，红外摄像头与TOF摄像头同步拍摄所述移动靶具。
在一些实施例中，根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器，包括：从所述多个测试点中选取多组测试点，每组测试点包括处于第一直线上的两个测试点，所述第一直线的方向与所述激光器水平倾斜角的基准方向相同；根据所述每组测试点中两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为所述每组测试点对应的倾斜角；计算所述多组测试点对应的倾斜角的平均值，所述平均值为所述激光器的水平校准角度；调整所述激光器使所述水平校准角度为零。
在一些实施例中，根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器，包括：从所述多个测试点中选取多组测试点，每组测试点包括处于第二直线上的两个测试点，所述第二直线的方向与所述激光器俯仰角的基准方向相同；根据所述每组测试点中两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为每组测试点对应的倾斜角；计算所述多组测试点对应的倾斜角的平均值，所述平均值为所述激光器的俯仰校准角度；调整所述激光器使所述俯仰校准角度为零。
在一些实施例中，根据所述每组测试点中两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为每组测试点对应的倾斜角，包括：根据所述两个测试点的高度信息，获取所述两个测试点之间的高度差；根据所述高度差与所述两个测试点之间的距离的比值，获取所述倾斜角的正切值，根据所述正切值获取所述倾斜角的角度。
在一些实施例中，投影平面上包括多个测试点具体是，所述投影平面上包括四个测试点，所述四个测试点分布在所述投影平面的四个边角位置处。
第二方面，本发明提供了一种影灯中激光器的校准装置，包括：移动靶具，从投影平面上每个测试点的正上方位置沿着垂线方向向所述投影平面上每个测试点移动，所述投影平面上包括多个测试点；激光器，发出覆盖所述投影平面的水平扇面光束；红外摄像头，采集所述移动靶具向所述投影平面移动时的红外图像并发送给所述处理器；TOF摄像头，采集所述移动靶具位于每个测试点目标位置时的深度图像并发送给处理器，所述目标位置为经过所述测试点的垂线与所述水平扇面相交的位置；所述处理器，控制所述激光器发出水平扇面光束，使得所述水平扇面光束覆盖所述投影灯的投影平面；以及根据所述红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，并根据所述深度图像获取所述每个测试点的目标位置相对所述TOF摄像头的高度信息，根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器。
在一些实施例中，红外摄像头与TOF摄像头同步拍摄所述移动靶具。
本发明利用投影灯本身的TOF摄像头和红外摄像头对投影灯的激光器进行校准，利用红外摄像头确定水平扇面光束被移动靶具触发时的目标位置，根据TOF摄像头采集到的靶具在目标位置所对应的深度图像确定投影平面上每个测试点的目标位置相对TOF摄像头的高度信息，由于激光器存在倾斜角时所获得的多个测试点的高度信息不完全相同，因此可以基于多个测试点对应的高度信息对激光器进行角度校准，使校准后的激光器发射出的水平扇面光束完全平行于TOF摄像头的像素面，以便于准确识别投影平面内的触控操作。
附图说明
图1为本发明实施例示出的投影灯中激光器的校准方法的流程图；
图2为本发明实施例示出的投影灯的吊灯部分示意图；
图3为本发明实施例示出的投影灯的底座部分示意图；
图4为本发明实施例示出的分布在投影平面四个边角位置的四个测试点的示意图；
图5为本发明实施例示出的未包括扇形轮廓的红外图像示意图；
图6为本发明实施例示出的包括扇形轮廓的红外图像示意图；
图7为本发明实施例示出的投影灯中激光器的校准装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
以下，将参照附图来描述本发明的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本发明。这里使用的词语“一”、“一个(种)”和“该”等也应包括“多个”、“多种”的意思，除非上下文另外明确指出。此外，在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。
因此，本发明的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本发明的技术可以采取存储有指令的机器可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。在本发明的上下文中，机器可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，机器可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。机器可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。
本发明提供一种投影灯中激光器的校准方法。
图1为本发明实施例示出的投影灯中激光器的校准方法的流程图，如图1所示，本实施例的方法包括：
S110，控制所述激光器发出水平扇面光束，使得所述水平扇面光束覆盖所述投影灯的投影平面，所述投影平面上包括多个测试点。
S120，根据所述投影灯的红外摄像头所采集的移动靶具的红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，所述目标位置为经过所述测试点的垂线与所述水平扇面相交的位置。
其中，每个测试点的目标位置不同，在移动靶具沿着所述垂线方向向投影平面移动时，移动靶具逐渐接近投影平面，在移动靶具接触覆盖在投影平面上的水平扇面光束时，会有部分激光束被移动靶具遮挡而被反射，此种情况下，红外摄像头采集到的红外图像中，会存在不完整的扇形轮廓，因此可以通过对红外图像的识别来确定移动靶具是否位于目标位置。
本实施例中的靶具为类似手指的模具，在实际应用中也可以用机器手代替靶具，在移动靶具向投影平面移动过程中，TOF摄像头按照其设定频率采集移动靶具的深度图像，获得深度图像集合，从所述深度图像集合中获取所述测试点目标位置的深度图像。
S130，根据所述投影灯的TOF摄像头所采集的移动靶具位于每个测试点目标位置时的深度图像，获取所述每个测试点的目标位置相对所述TOF摄像头的高度信息。
S140，根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器。
本实施例利用投影灯本身的TOF摄像头和红外摄像头对投影灯的激光器进行校准，利用红外摄像头确定水平扇面光束被移动靶具触发时的目标位置，根据TOF摄像头采集到的靶具在目标位置所对应的深度图像确定投影平面上每个测试点的目标位置相对TOF摄像头的高度信息，由于激光器存在倾斜角时所获得的多个测试点的高度信息不完全相同，因此可以基于多个测试点对应的高度信息对激光器进行角度校准，使校准后的激光器发射出的水平扇面光束完全平行于TOF摄像头的像素面，以便于准确识别投影平面内的触控操作。
下面结合图2-6对上述步骤S110-S140进行详细说明。
首先，执行步骤S110，即控制所述激光器发出水平扇面光束，使得所述水平扇面光束覆盖所述投影灯的投影平面，所述投影平面上包括多个测试点。
本实施例的投影灯包括吊灯部分和底座部分，如图2所示，吊灯部分包括处理器CPU、红外摄像头IR Camera、TOF摄像头(TOF Camera)和RGB摄像头(RGB Camera)和无线模组；如图3所示，底座部分包括无线模组、激光器、充电模块、电池等。
结合图2-3，在一些实施例中，CPU在接收到校准命令时，通过无线模组向所述激光器发送所述校准命令，基于所述校准命令开启所述激光器向投影平面发出水平扇面光束。
本实施例预先在投影平面上确定多个测试点，所述多个测试点分散在所述投影平面上，在一些实施例中，在投影平面上边角位置处选取多个测试点，结合图4所示，分别从所述投影平面上的四个边角位置处各选取一个测试点，获得分布在所述投影平面四个边角位置的四个测试点。
在控制所述激光器发出水平扇面光束之后，继续执行步骤S120，根据所述投影灯的红外摄像头所采集的移动靶具的红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，所述目标位置为经过所述测试点的垂线与所述水平扇面相交的位置。
由于在靶具向投影平面移动的过程中，靶具逐渐接近投影平面，在靶具接触覆盖在投影平面上的水平扇面光束时，会有部分激光束被靶具遮挡而被反射，此种情况下，红外摄像头采集到的红外图像中，会存在不完整的扇形轮廓，因此可以通过对红外图像的识别确定靶具是否触发激光器的光束的遮挡反射。
在一些实施例中，通过下述方法确定每个测试点对应的目标位置：控制所述红外摄像头分别采集所述移动靶具从所述每个测试点正上方位置沿着所述垂线方向向所述投影平面移动时的红外图像；通过对所述红外图像进行图像识别，获得所述测试点的目标位置，其中所述移动靶具位于所述目标位置时，所述水平扇面光束被所述移动靶具遮挡，每个测试点正上方位置为不触发水平扇面光束的任一位置。
结合本实施例，依次识别所述移动靶具在每个移动位置下采集到的红外图像所包括的轮廓信息；如图6所示，在识别到所述红外图像包括扇形轮廓时，确定所述移动靶具未到达所述目标位置，如图5所示，在识别到所述红外图像未包括扇形轮廓时，确定所述移动靶具到达所述目标位置。
其中，所述红外摄像头与所述TOF摄像头同步拍摄所述移动靶具，由此同步拍摄到的红外图像与深度图像一一对应，在通过对红外图像集合中的某帧红外图像进行轮廓识别确定每个测试点的目标位置时，基于红外图像与深度图像之间的一一对应关系，可以确定给出该某帧红外图像对应的深度图像，基于该深度图像获取测试点的目标位置相对于TOF摄像头的高度信息。
在获取到每个测试点的目标位置之后，继续执行步骤S130，即根据所述投影灯的TOF摄像头所采集的移动靶具位于每个测试点目标位置时的深度图像，获取所述每个测试点的目标位置相对所述TOF摄像头的高度信息。
由于红外摄像头与所述TOF摄像头同步拍摄所述移动靶具，同步拍摄到的红外图像与深度图像一一对应，因此基于该一一对应关系，可以从深度图像集合中获取到TOF摄像头采集到的移动靶具位于每个测试点目标位置时的深度图像，根据该深度图像确定每个测试点的目标位置相对TOF摄像头的高度信息。
在获得多个测试点对应的高度信息之后，继续执行步骤S140，即根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器。
在一些实施例中，可以通过下述方法对激光器进行第一自由度的校准：从所述多个测试点中选取多组测试点，每组测试点包括处于第一直线上的两个测试点，所述第一直线的方向与所述激光器水平倾斜角的基准方向相同；根据所述每组测试点包括的两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为每组测试点对应的倾斜角；获取所述多组测试点对应的倾斜角的平均值，所述平均值为所述激光器的水平校准角度；调整所述激光器使所述水平校准角度为零。
其中，可以根据所述两个测试点的高度信息，获取所述两个测试点之间的高度差；根据所述高度差与所述两个测试点之间的距离的比值，获取所述倾斜角的正切值，根据所述正切值获取所述倾斜角的角度。
如图4所示，选取2组测试点，第一组测试点包括测试点1和测试点2，第二组测试点包括测试点4和测试点3，对第一组测试点中的测试点1和测试点2，计算测试点1和测试点2的高度差值，以及计算测试点1和测试点2之间距离值，高度差值与距离值之间的比值即为第一组测试点对应的倾斜角，类似地可以计算得到第二组测试点对应的倾斜角，计算这两个倾斜角之间的平均值即可获得激光器的水平校准角度，将该水平校准角度调为零，即可实现激光器的第一自由度的校准。
在一些实施例中，可以通过下述方法对激光器进行第二自由度的校准：从所述多个测试点中选取多组测试点，每组测试点包括处于第二直线上的两个测试点，所述第二直线的方向与所述激光器俯仰角的基准方向相同；根据所述每组测试点包括的两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为每组测试点对应的倾斜角；获取所述多组测试点对应的倾斜角的平均值，所述平均值为所述激光器的俯仰校准角度；调整所述激光器使所述俯仰校准角度为零。
其中，可以根据所述两个测试点的高度信息，获取所述两个测试点之间的高度差；根据所述高度差与所述两个测试点之间的距离的比值，获取所述倾斜角的正切值，根据所述正切值获取所述倾斜角的角度。
如图4所示，选取2组测试点，第一组测试点包括测试点1和测试点4，第二组测试点包括测试点2和测试点3，对第一组测试点中的测试点1和测试点4，计算测试点1和测试点4的高度差值，以及计算测试点1和测试点4之间距离值，高度差值与距离值之间的比值即为第一组测试点对应的倾斜角，类似地可以计算得到第二组测试点对应的倾斜角，计算这两个倾斜角之间的平均值即可获得激光器的俯仰校准角度，将该俯仰校准角度调为零，即可实现激光器的第二自由度的校准。
本发明还提供一种投影灯中激光器的校准装置。
图7为本发明实施例示出的投影灯中激光器的校准装置的结构框图，如图7所示，本实施例的装置包括：
移动靶具，从投影平面上每个测试点的正上方位置沿着垂线方向向所述投影平面上每个测试点移动，所述投影平面上包括多个测试点；
激光器，发出覆盖所述投影平面的水平扇面光束；
红外摄像头，采集所述移动靶具向所述投影平面移动时的红外图像并发送给所述处理器；
TOF摄像头，采集所述移动靶具位于每个测试点目标位置时的深度图像并发送给处理器，所述目标位置为经过所述测试点的垂线与所述水平扇面相交的位置；
所述处理器，控制所述激光器发出水平扇面光束，使得所述水平扇面光束覆盖所述投影灯的投影平面；以及根据所述红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，并根据所述深度图像获取所述每个测试点的目标位置相对所述TOF摄像头的高度信息，根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器。
在一些实施例中，所述红外摄像头，还分别采集所述移动靶具从所述每个测试点正上方位置沿着所述垂线方向向所述投影平面移动时的红外图像；相应的，所述处理器，通过对所述红外图像进行图像识别，获得所述测试点的目标位置，其中所述移动靶具位于所述目标位置时，所述水平扇面光束被所述移动靶具遮挡。其中，所述处理器，具体是依次识别所述移动靶具在每个移动位置下采集到的红外图像所包括的轮廓信息；在识别到所述红外图像包括扇形轮廓时，确定所述移动靶具未到达所述目标位置，在识别到所述红外图像未包括扇形轮廓时，确定所述移动靶具到达所述目标位置。
在一些实施例中，所述红外摄像头与所述TOF摄像头同步拍摄所述移动靶具。
在一些实施例中，所述处理器，还从所述多个测试点中选取多组测试点，每组测试点包括处于第一直线上的两个测试点，所述第一直线的方向与所述激光器水平倾斜角的基准方向相同；根据所述每组测试点中两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为所述每组测试点对应的倾斜角；计算所述多组测试点对应的倾斜角的平均值，所述平均值为所述激光器的水平校准角度；调整所述激光器使所述水平校准角度为零。以及，所述处理器，还从所述多个测试点中选取多组测试点，每组测试点包括处于第二直线上的两个测试点，所述第二直线的方向与所述激光器俯仰角的基准方向相同；根据所述每组测试点中两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为每组测试点对应的倾斜角；计算所述多组测试点对应的倾斜角的平均值，所述平均值为所述激光器的俯仰校准角度；调整所述激光器使所述俯仰校准角度为零。
结合本实施例，所述处理器，根据所述两个测试点的高度信息，获取所述两个测试点之间的高度差；根据所述高度差与所述两个测试点之间的距离的比值，获取所述倾斜角的正切值，根据所述正切值获取所述倾斜角的角度。
其中，处理器可以通过控制激光器的自由度调整部件实现激光器的角度校准，自由度调整部件的结构本实施例不做具体限定。
在一些实施例中，图7所示的装置还包括通信模组，接收所述处理器发送的校准命令，并将所述校准命令发送给所述激光器。
对于校准装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的相机实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种投影灯中激光器的校准方法，其特征在于，包括：
控制所述激光器发出水平扇面光束，使得所述水平扇面光束覆盖所述投影灯的投影平面，所述投影平面上包括多个测试点；
根据所述投影灯的红外摄像头所采集的移动靶具的红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，所述目标位置为经过所述测试点的垂线与所述水平扇面相交的位置；
根据所述投影灯的TOF摄像头所采集的移动靶具位于每个测试点目标位置时的深度图像，获取所述每个测试点的目标位置相对所述TOF摄像头的高度信息；
根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影灯的红外摄像头所采集的移动靶具的红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，包括：
控制所述红外摄像头分别采集所述移动靶具从所述每个测试点正上方位置沿着所述垂线方向向所述投影平面移动时的红外图像；
通过对所述红外图像进行图像识别，获得所述测试点的目标位置，其中所述移动靶具位于所述目标位置时，所述水平扇面光束被所述移动靶具遮挡。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过对所述红外图像进行图像识别，获得所述测试点的目标位置，包括：
依次识别所述移动靶具在每个移动位置下采集到的红外图像所包括的轮廓信息；
在识别到所述红外图像包括扇形轮廓时，确定所述移动靶具未到达所述目标位置，在识别到所述红外图像未包括扇形轮廓时，确定所述移动靶具到达所述目标位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述红外摄像头与所述TOF摄像头同步拍摄所述移动靶具。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器，包括：
从所述多个测试点中选取多组测试点，每组测试点包括处于第一直线上的两个测试点，所述第一直线的方向与所述激光器水平倾斜角的基准方向相同；
根据所述每组测试点中两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为所述每组测试点对应的倾斜角；
计算所述多组测试点对应的倾斜角的平均值，所述平均值为所述激光器的水平校准角度；
调整所述激光器使所述水平校准角度为零。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器，包括：
从所述多个测试点中选取多组测试点，每组测试点包括处于第二直线上的两个测试点，所述第二直线的方向与所述激光器俯仰角的基准方向相同；
根据所述每组测试点中两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为每组测试点对应的倾斜角；
计算所述多组测试点对应的倾斜角的平均值，所述平均值为所述激光器的俯仰校准角度；
调整所述激光器使所述俯仰校准角度为零。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述每组测试点中两个测试点的高度信息和所述两个测试点之间的距离，获得所述两个测试点之间的夹角为每组测试点对应的倾斜角，包括：
根据所述两个测试点的高度信息，获取所述两个测试点之间的高度差；
根据所述高度差与所述两个测试点之间的距离的比值，获取所述倾斜角的正切值，根据所述正切值获取所述倾斜角的角度。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影平面上包括多个测试点具体是，所述投影平面上包括四个测试点，所述四个测试点分布在所述投影平面的四个边角位置处。
9.一种投影灯中激光器的校准装置，其特征在于，包括：
移动靶具，从投影平面上每个测试点的正上方位置沿着垂线方向向所述投影平面上每个测试点移动，所述投影平面上包括多个测试点；
激光器，发出覆盖所述投影平面的水平扇面光束；
红外摄像头，采集所述移动靶具向所述投影平面移动时的红外图像并发送给处理器；
TOF摄像头，采集所述移动靶具位于每个测试点目标位置时的深度图像并发送给所述处理器，所述目标位置为经过所述测试点的垂线与所述水平扇面相交的位置；
所述处理器，控制所述激光器发出水平扇面光束，使得所述水平扇面光束覆盖所述投影灯的投影平面；以及根据所述红外图像，获取每个测试点对应的目标位置，并根据所述深度图像获取所述每个测试点的目标位置相对所述TOF摄像头的高度信息，根据所述每个测试点的所述高度信息，确定所述激光器的校准角度，以利用所述校准角度校准所述激光器。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述红外摄像头与所述TOF摄像头同步拍摄所述移动靶具。
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