CN110335301A - 一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法及装置 - Google Patents

一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法及装置，所述方法包括：利用激光雷达扫描装置检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；采用最近点迭代算法对粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；根据表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；将精细扫描的路径参数发送给探头控制模块以使结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据后再次进行三维数据配准，生成完整的待测物体三维精细模型。本发明能够对内部结构复杂的物体进行三维扫描，提高三维扫描的精度和适用性。

Description

一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法及装置
技术领域
本发明涉及三维扫描技术领域，具体涉及一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法及装置。
背景技术
三维的光学扫描技术可以用于分析物体或环境的外观信息，通过采集物体的三维信息，得到用来进行三维重建计算的数据，可以在计算机中创建实际物体的数字模型，与已有的物体进行比较分析。在逆向工程、工业设计、机器人、文物修复等领域都有着重要的作用，随着三维光学扫描技术的发展和技术的完善，三维检测技术越来越多地运用在物体检测的各个方面。通过高精度的三维数据，还原物体表面的信息，可以非接触地检测物体的状态。
但是，在对现有技术的研究与实践过程中，本发明的发明人发现，现有技术一般通过单一种类的光传感装置获取被测物体的三维点云信息，这对同一物体的不同部分或者不同大小尺寸的物体，在精细度方面难以完全兼顾。同时，由于使用固定的光传感装置，或是使用可移动位置有限的光传感装置，对于内部结构复杂的物体，现有技术难以精准地获取其内部信息。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法及装置，能够对内部结构复杂的物体进行三维扫描。
为解决上述问题，本发明的一个实施例提供一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，至少包括如下步骤：
利用激光雷达扫描装置物体对检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；
采用最近点迭代算法对所述粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；
根据所述表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；
将所述精细扫描的路径参数发送给探头控制模块，以使所述探头控制模块控制所述结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据；
根据所述待测物体的三维点云数据再次进行三维数据配准，最终生成完整的待测物体三维精细模型。
进一步地，所述基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，还包括：所述检测台在承载待测物体后在水平方向上多轴向转动旋转。
进一步地，所述激光扫描的扫描方式包括MEMS型、Flash型、相控阵型和机械旋转型。
进一步地，所述点云三维重建方法包括贪婪投影三角化算法。
本发明的一个实施例还提供了一种基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，包括：
激光扫描模块，用于利用激光雷达扫描装置对检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；
数据配准模块，用于采用最近点迭代算法对所述粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；
路径规划模块，用于根据所述表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；
探头控制模块，用于将所述精细扫描的路径参数发送给探头控制模块，以使所述探头控制模块控制所述结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据；
三维模型生成模块，用于根据所述待测物体的三维点云数据再次进行三维数据配准，最终生成完整的待测物体三维精细模型。
进一步地，所述基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，还包括：
检测台模块，包括检测台和待测物体夹具，其中，所述检测台用于承载待测物体后在水平方向上多轴向转动旋转；所述待测物体夹具用于放置和夹持待测物体；
显示模块，用于将最终生成的完整的待测物体三维精细模型显示至可视设备。
进一步地，所述激光扫描模块的扫描方式包括MEMS型、Flash型、相控阵型和机械旋转型。
进一步地，所述激光扫描模块还包括用于根据待测物体的大小调整位置的调节杆。
进一步地，所述结构光探头包括结构光探测装置和用于根据所述探头控制模块发出的指令移动的机械装置。
进一步地，所述点云三维重建方法包括贪婪投影三角化算法。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明实施例提供的一种基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，所述方法包括：利用激光雷达扫描装置物体对检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；采用最近点迭代算法对所述粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；根据所述表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；将所述精细扫描的路径参数发送给探头控制模块，以使所述探头控制模块控制所述结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据；根据所述待测物体的三维点云数据再次进行三维数据配准，最终生成完整的待测物体三维精细模型。本发明能够对各类的物体进行扫描，不会因为结构光扫描的距离影响精度，还可以对复杂物体的内部进行扫描，弥补了使用单一种类探头无法兼顾扫描精度和扫描广度的缺点。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法的流程示意图；
图2为本发明第一实施例提供的另一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法的流程示意图；
图3为本发明第二实施例提供的一种基于激光雷达和结构光的三维扫描装置的结构示意图；
图4为本发明第二实施例提供的另一种基于激光雷达和结构光的三维扫描装置的结构示意图；
图5为本发明第二实施例提供的基于激光雷达和结构光的三维扫描实体装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
首先介绍本发明可以提供的应用场景，如对内部复杂的物体进行三维扫描。
需要说明的是，使用本发明时根据实际需求，激光雷达扫描模块和结构光探头的组成可以根据所需改变组合方式。不局限于本发明所示的组合方式。本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明专利实施例中的技术可借助软件加必须的通用硬件的方式来实现，通用硬件包括通用集成电路、通用CPU通用存储器和通用元器件等，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器以及专用元器件等来实现，但很多情况下前者是更加是更佳的实施方式。
本发明第一实施例：
请参阅图1-2。
如图1所示，本实施例提供的一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，至少包括如下步骤：
S101、利用激光雷达扫描装置物体对检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；
具体的，对于步骤S101，所述表面的粗三维数据指的是物体表面的三维点云数据，为了将采集的精度与之后结构光探头采集的精度区别开，故称为粗三维数据，即只需表现物体的大致形状即可，主要用于结构光扫描的路径规划，为结构光探头扫描提供物体的坐标参数。
S102、采用最近点迭代算法对所述粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；
具体的，对于步骤S102，所述三维数据配准采用最近点迭代算法(ICP)。ICP算法需要待配准的两点云集有较大范围的重合区域或者一个是另一个的子集。算法大致思路如下：假设待配准的两个点集为P和Q，其中P∈Q，①对于P中的每一个点Pi，寻找Q中与之对应的点Qi；②通过对应点对求解刚体变换矩阵，得到旋转矩阵R和平移向量T；③将R和T作用于点集P，判断是否满足如下目标函数，若满足则中止算法，不满足则继续。所述最近点迭代算法为
S103、根据所述表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；
S104、将所述精细扫描的路径参数发送给探头控制模块，以使所述探头控制模块控制所述结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据；
S105、根据所述待测物体的三维点云数据再次进行三维数据配准，最终生成完整的待测物体三维精细模型。
在优选的实施例中，所述基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，还包括：所述检测台在承载待测物体后在水平方向上多轴向转动旋转。
在优选的实施例中，所述激光扫描的扫描方式包括MEMS型、Flash型、相控阵型和机械旋转型。
在优选的实施例中，所述点云三维重建方法包括贪婪投影三角化算法。
具体的，根据点云数据生成三维模型可采用贪婪投影三角化算法。基本原理：将三维点通过法线投影到某一平面，然后对投影得到的点云作平面内的三角化，从而得到各个点的连接关系。在平面区域的三角化过程中用到了基于Delaunay三角剖分算法的空间区域增长算法，该方法通过选取一个样本三角片作为初始曲面，不断扩张曲面边界，最后形成一张完整的三角网格曲面，最后根据投影点云的连接关系确定各原始三维点间的拓扑连接，所得的三角网格即为重建得到的曲面模型。
如图2所示，在具体的实施例中，还提供了另一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，包括：物体检测台周围的激光雷达扫描装置对待测物体进行扫描，获取其表面的粗三维数据；根据所采集的粗三维数据，由三维数据配准模块进行配准，生成待测物体的表面三维模型；路径规划模块根据三维模型的空间坐标与装有结构光装置的探头的空间坐标，规划出扫描的路径参数；所述扫描路径参数传递给探头控制模块，该模块控制所述探头对待测物体进行精细扫描；三维数据配准模块，根据所述探头扫描的数据，进行三维数据配准，处理结果显示模块形成完整的待测物体三维精细模型。
本实施例提供的一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，所述方法包括：利用激光雷达扫描装置物体对检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；采用最近点迭代算法对所述粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；根据所述表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；将所述精细扫描的路径参数发送给探头控制模块，以使所述探头控制模块控制所述结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据；根据所述待测物体的三维点云数据再次进行三维数据配准，最终生成完整的待测物体三维精细模型。本发明能够对各类的物体进行扫描，不会因为结构光扫描的距离影响精度，还可以对复杂物体的内部进行扫描。弥补了使用单一种类探头无法兼顾扫描精度和扫描广度的缺点。
本发明第二实施例：
请参阅图3-5。
如图3所示，本实施例还提供了一种基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，包括；
激光扫描模块100，用于利用激光雷达扫描装置对检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；
具体的，对于所述激光雷达扫描模块100，可以是单个也可以是多个，所述激光雷达扫描模块100包括单线和多线扫描的激光雷达；激光雷达扫描模块的扫描方式包括MEMS(微机电系统)型、Flash型、相控阵型和机械旋转型；激光雷达扫描模块的工作介质包括固体、气体和半导体。
数据配准模块200，用于采用最近点迭代算法对所述粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；
具体的，对于数据配准模块200，所述三维数据配准采用最近点迭代算法(ICP)。ICP算法需要待配准的两点云集有较大范围的重合区域或者一个是另一个的子集。算法大致思路如下：假设待配准的两个点集为P和Q，其中P∈Q，①对于P中的每一个点Pi，寻找Q中与之对应的点Qi；②通过对应点对求解刚体变换矩阵，得到旋转矩阵R和平移向量T；③将R和T作用于点集P，判断是否满足如下目标函数，若满足则中止算法，不满足则继续。所述最近点迭代算法为
路径规划模块300，用于根据所述表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；
探头控制模块400，用于将所述精细扫描的路径参数发送给探头控制模块，以使所述探头控制模块控制所述结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据；
具体的，对于探头控制模块400，可以是单个也可以是多个；结构光扫描探头可以采用点结构光、线结构光和面结构光等。所述结构光扫描探头包括结构光探测部分和能够自动移动的机械部分。机械部分在扫描时，能按照探头控制模块的指令在物体四周移动。所述结构光扫描探头在扫描具有内部结构的中空物体时，能够进入物体内部进行扫描。
三维模型生成模块500，用于根据所述待测物体的三维点云数据再次进行三维数据配准，最终生成完整的待测物体三维精细模型。
在优选的实施例中，所述基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，还包括：
检测台模块，包括检测台和待测物体夹具，其中，所述检测台用于承载待测物体后在水平方向上多轴向转动旋转；所述待测物体夹具用于放置和夹持待测物体；
显示模块，用于将最终生成的完整的待测物体三维精细模型显示至可视设备。
在优选的实施例中，所述激光扫描模块的扫描方式包括MEMS型、Flash型、相控阵型和机械旋转型。
在优选的实施例中，所述激光扫描模块还包括用于根据待测物体的大小调整位置的调节杆。
在优选的实施例中，所述结构光探头包括结构光探测装置和用于根据所述探头控制模块发出的指令移动的机械装置。
在优选的实施例中，所述点云三维重建方法包括贪婪投影三角化算法。
具体的，根据点云数据生成三维模型可采用贪婪投影三角化算法。基本原理：将三维点通过法线投影到某一平面，然后对投影得到的点云作平面内的三角化，从而得到各个点的连接关系。在平面区域的三角化过程中用到了基于Delaunay三角剖分算法的空间区域增长算法，该方法通过选取一个样本三角片作为初始曲面，不断扩张曲面边界，最后形成一张完整的三角网格曲面，最后根据投影点云的连接关系确定各原始三维点间的拓扑连接，所得的三角网格即为重建得到的曲面模型。
本实施例提供的基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，包括：激光扫描模块，用于利用激光雷达扫描装置对检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；数据配准模块，用于采用最近点迭代算法对所述粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；路径规划模块，用于根据所述表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；探头控制模块，用于将所述精细扫描的路径参数发送给探头控制模块，以使所述探头控制模块控制所述结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据；三维模型生成模块，用于根据所述待测物体的三维点云数据再次进行三维数据配准，最终生成完整的待测物体三维精细模型。本发明能够对各类的物体进行扫描，不会因为结构光扫描的距离影响精度，还可以对复杂物体的内部进行扫描。弥补了使用单一种类探头无法兼顾扫描精度和扫描广度的缺点。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为本发明的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

Claims (10)

1.一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
利用激光雷达扫描装置物体对检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；
采用最近点迭代算法对所述粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；
根据所述表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；
将所述精细扫描的路径参数发送给探头控制模块，以使所述探头控制模块控制所述结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据；
根据所述待测物体的三维点云数据再次进行三维数据配准，最终生成完整的待测物体三维精细模型。
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，其特征在于，还包括：所述检测台在承载待测物体后在水平方向上多轴向转动旋转。
3.根据权利要求1所述的基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，其特征在于，所述激光扫描的扫描方式包括MEMS型、Flash型、相控阵型和机械旋转型。
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达和结构光的三维扫描方法，其特征在于，所述点云三维重建方法包括贪婪投影三角化算法。
5.一种基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，其特征在于，包括；
激光扫描模块，用于利用激光雷达扫描装置对检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；
数据配准模块，用于采用最近点迭代算法对所述粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；
路径规划模块，用于根据所述表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；
探头控制模块，用于将所述精细扫描的路径参数发送给探头控制模块，以使所述探头控制模块控制所述结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据；
三维模型生成模块，用于根据所述待测物体的三维点云数据再次进行三维数据配准，最终生成完整的待测物体三维精细模型。
6.根据权利要求5所述的基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，其特征在于，还包括：
检测台模块，包括检测台和待测物体夹具，其中，所述检测台用于承载待测物体后在水平方向上多轴向转动旋转；所述待测物体夹具用于放置和夹持待测物体；
显示模块，用于将最终生成的完整的待测物体三维精细模型显示至可视设备。
7.根据权利要求5所述的基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，其特征在于，所述激光扫描模块的扫描方式包括MEMS型、Flash型、相控阵型和机械旋转型。
8.根据权利要求5所述的基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，其特征在于，所述激光扫描模块还包括用于根据待测物体的大小调整位置的调节杆。
9.根据权利要求5所述的基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，其特征在于，所述结构光探头包括结构光探测装置和用于根据所述探头控制模块发出的指令移动的机械装置。
10.根据权利要求5所述的基于激光雷达和结构光的三维扫描装置，其特征在于，所述点云三维重建方法包括贪婪投影三角化算法。
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