CN110308697A - 基于Codesys的运动控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种基于Codesys的运动控制系统，包括执行机构及控制机构，所述执行机构至少包括PLC控制器单元、运动执行单元以及拓展模块单元，所述控制机构至少包括用户程序单元以及系统程序单元。本发明所提出的运动控制系统及相对应的运动控制方法，基于Codesys平台开发，实现了对目前市面上所有PLC编程语言的兼容，不仅在极大地方便了技术人员的操作与维护，并且在最大限度上扩大了系统的硬件选择空间，降低了伺服单元的管控成本。

Description

基于Codesys的运动控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及一种控制系统及相对应的控制方法，具体而言，涉及一种基于Codesys的运动控制系统及控制方法，属于工业自动化领域。

背景技术

近年来，随着第四次工业革命的发展，各工厂内的机械装备对控制系统的要求已经发生了本质变化。目前这些硬件设备大多采用一些品牌制造商所生产的PLC控制器进行伺服运动控制，但是由于各品牌制造商的技术都比较保守封闭、有着各自专用的软件和硬件系统，因此当各类设备被集成在同一个工厂内时，整个工厂内就会存在着各种不同型号、不同品牌的PLC控制器，这样一来，也就给用户的后续使用带来了很大的不便。

目前工厂内的各类设备均有着较为复杂的伺服运动控制以及生产过程管理等要求，而由于这些设备所使用的PLC控制器各有不同，在操作人员的实际操作时，就需要使用不同品牌的运动控制硬件和软件来编写完全不通用的程序。这也就意味着，工厂内的操作人员需要被迫熟悉并使用不同公司的编程语言，还需要额外购买不同的编程工具，这样的方式显然不利于整个工厂的设备运作及维护。此外，目前各品牌的PLC控制器和伺服电机必须配套使用，若更换其他品牌的伺服电机就无法实现正常控制。

具体而言，目前工厂内所使用的控制系统主要存在以下几个方面的问题：

1、不同品牌的PLC控制器与伺服单元互不兼容，无法实现共同控制。

2、工厂内的维护工程师需要被迫学习使用不同品牌的PLC编程软件，还需要购买部分软件的授权，企业的维护成本较高。

3、当伺服单元进行多轴同步、插补运动时，对轴的数量有限制，伺服单元的使用存在局限。

4、通过伺服单元实现运动控制，定位精度较差，容易受到外界电磁干扰。

5、PLC控制器与伺服单元的通讯时间较长，实时性较差。

6、单个PLC控制器能够同时控制的伺服单元数量有限，对于应用过程中所存在的伺服单元数量较多的情况，往往需要通过多个PLC控制器实现分开控制，实现成本较高。

为了解决上述现有技术中所存在的诸多问题，国际电工技术委员会对PLC的运动控制系统提出了新的技术标准，这些标准主要要求控制系统具有高度通用性和稳定性、软件模块化、程序标准化、具有一定的开放性、融合多种功能如数据通信等。此外，国际电工技术委员会还制定了一个统一的PLC国际标准，在这种国际标准的大背景下，Codesys平台应运而生，Codesys平台是一个开放平台，公司可以基于Codesys平台开发属于自己的PLC控制器。

综上所述，如何在现有技术的基础上提出基于Codesys平台的运动控制系统及相应的控制方法，有效地解决上述技术缺陷，也就成为了本领域内技术人员亟待解决的问题。

发明内容

鉴于现有技术存在上述缺陷，本发明提出了一种基于Codesys的运动控制系统及控制方法。

一种基于Codesys的运动控制系统，包括执行机构及控制机构，

所述执行机构至少包括，

PLC控制器单元，与工厂内的上位系统信号连接，用于接收来自所述上位系统的操作指令并下达相应的执行信号，

运动执行单元，与所述PLC控制单元信号连接，用于响应来自所述PLC控制器单元的执行信号，完成设备的快速定位、抓取以及搬运动作，

拓展模块单元，设置于所述PLC控制器单元与所述运动执行单元之间并分别与二者信号连接，用于实现所述PLC控制器单元与所述运动执行单元间数字量信号的拓展；

所述控制机构至少包括，

用户程序单元，与PLC控制单元信号连接，用于根据操作者的使用需要对控制程序进行编写，

系统程序单元，设置于所述PLC控制器单元与所述用户程序单元之间并分别与二者信号连接，用于后台对所述用户程序单元中编写的控制程序进行底层转换处理。

优选地，所述PLC控制器单元为一块基于ARM的主板，所述PLC控制单元至少包括：

中央处理器，用于接收、分析和处理来自所述上位系统的操作指令，并生成相应的执行信号；

存储器，与所述中央处理器信号连接，用于记录和存储来自所述上位系统的操作指令以及来自所述中央处理器的执行信号；

通讯接口，与所述中央处理器信号连接，用于实现所述上位系统与所述PLC控制器单元以及所述PLC控制器单元与所述运动执行单元之间的数据信息交互。

优选地，所述通讯接口至少包括以太网口及串口，所述以太网口支持TCP/IP协议以及EtherCAT协议，所述串口支持RS232协议。

优选地，所述运动执行单元包括伺服电机组件，所述伺服电机组件至少包括：

伺服电机，用于通过电机转动的方式完成来自所述PLC控制器单元的执行信号，实现相应的运动操作；

伺服驱动器，通过网线与所述PLC控制单元信号连接、通过电源线及编码器线与所述伺服电机信号连接，用于将来自所述PLC控制器单元的执行信号转化为电信号，再将生成的电信号发送给所述伺服电机以实现电机转动。

优选地，所述运动执行单元还包括气缸组件，所述气缸组件至少包括：

气缸，用于通过活塞杆运动的方式完成来自所述PLC控制器单元的执行信号，实现相应的运动操作；

气缸驱动器，通过网线与所述PLC控制单元信号连接、通过气管与所述气缸相连接，用于对来自所述PLC控制器单元的执行信号进行处理、再通过对所述气管通断气体的方式来实现所述气缸的活塞杆运动。

优选地，所述拓展模块单元至少包括：

数字量输入模块，用于接收外部输入的信号，所接收的信号至少包括所述运动执行单元中气缸上磁性开关的反馈信号以及所述运动执行单元中伺服电机上原点传感器、正极限传感器、负极限传感器的反馈信号；

数字量输出模块，用于向外部输出信号，所输出的信号至少包括作用于所述运动执行单元中伺服电机的安全急停信号。

优选地，所述控制机构基于Codesys环境、使用PLC编程语言，所述PLC编程语言至少包含指令表、连续功能图、顺控功能图、结构化文本、功能块以及梯形图。

优选地，所述用户程序单元至少包括：

伺服逻辑模块，用于编写控制所述伺服电机组件运动的逻辑动作；

气缸逻辑模块，用于编写控制所述气缸组件运动的逻辑动作。

优选地，所述系统程序单元与所述PLC控制器单元相集成，所述系统程序单元用于后台对所述用户程序单元中编写的控制程序进行底层转换处理，所述底层转换处理的方式为将所述PLC编程语言转换为机器语言并交由所述运动执行单元内的伺服驱动器及气缸驱动器处理。

一种基于Codesys的运动控制方法，使用如上所述的基于Codesys的运动控制系统，包括如下步骤：

S1、启动控制机构内的用户程序单元，通过伺服逻辑模块完成对控制运动执行单元中伺服电机组件运动的逻辑程序的编写，通过气缸逻辑模块完成对控制运动执行单元中气缸组件运动的逻辑程序的编写；

S2、通过控制机构内的系统程序单元，将S1中编写的逻辑程序进行编译并下载至PLC控制器单元中；

S3、所述PLC控制器单元依据所下载的逻辑程序进行硬件启动检查，判断硬件系统是否满足控制条件，若满足则执行后续步骤，若不满足则终止操作并提示错误；

S4、所述PLC控制器单元判断所下载的逻辑程序的类型，并执行相应操作，若所下载的逻辑程序类型为伺服逻辑程序则执行S5步骤，若所下载的逻辑程序类型为气缸逻辑程序则执行S6步骤；

S5、执行所述伺服逻辑程序，所述PLC控制器单元通过以太网口向伺服驱动器发送执行信号，所述伺服驱动器将来自所述PLC控制器单元的执行信号转化为电信号，再将生成的电信号发送给伺服电机以完成动作；

S6、执行所述气缸逻辑程序，所述PLC控制器单元通过以太网口向气缸驱动器发送执行信号，所述气缸驱动器对来自所述PLC控制器单元的执行信号进行处理、再通过对气管通断气体的方式来完成气缸动作。

与现有技术相比，本发明的优点主要体现在以下几个方面：

本发明所提出的运动控制系统及相对应的运动控制方法，基于Codesys平台开发，实现了对目前市面上所有PLC编程语言的兼容，不仅在极大地方便了技术人员的操作与维护，并且在最大限度上扩大了系统的硬件选择空间，降低了伺服单元的管控成本。

同时，本发明的运动控制系统借助工业以太网通讯协议实现了各部件间的通讯连接，抗干扰能力强，解决了现有技术中伺服电机易受外界电磁干扰从而导致伺服电机定位不准的问题，并且这样的连接方式也使得数据传递的实时性更佳，满足了工厂内多样化的设备使用需要。

此外，在本发明的运动控制系统中，每个伺服驱动器间只需要通过一根网线串联并最终连接到PLC控制器即可完成硬件连接，最大限度上节约了电工接线的时间，对于多伺服单元的应用场合，也无需配置多个PLC控制器，显著地降低了加工企业的材料成本。

以下便结合实施例附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详述，以使本发明技术方案更易于理解、掌握。

附图说明

图1为本发明中运动控制系统的结构示意图；

图2为本发明中运动控制方法的流程示意图。

具体实施方式

本发明揭示了一种基于Codesys的运动控制系统及相对应的运动控制方法，具体如下。

如图1所示，本发明的一种基于Codesys的运动控制系统，包括执行机构及控制机构。

所述执行机构至少包括：

PLC控制器单元，与工厂内的上位系统信号连接，用于接收来自所述上位系统的操作指令并下达相应的执行信号。所述PLC控制器单元是基于德国Codesys平台开发的硬件，遵循了国际电工委员会制定的标准。

所述PLC控制器单元为一块基于ARM的主板，所述PLC控制单元至少包括如下部件。

中央处理器（CPU），用于接收、分析和处理来自所述上位系统的操作指令，并生成相应的执行信号；本实施例中所述中央处理器采用X64(ARM Cortex-A53 )型处理器；

存储器，与所述中央处理器信号连接，用于记录和存储来自所述上位系统的操作指令以及来自所述中央处理器的执行信号；本实施例中所述存储器采用SD/MicroSD存储卡，该存储卡的容量可根据实际需要进行扩展；

通讯接口，与所述中央处理器信号连接，用于实现所述上位系统与所述PLC控制器单元以及所述PLC控制器单元与所述运动执行单元之间的数据信息交互。需要说明的是，所述通讯接口至少包括以太网口及串口，所述以太网口支持工业生产通用的TCP/IP协议以及EtherCAT协议，所述串口支持RS232协议。

同时，所述PLC控制器单元上还集成有USB接口，可外接鼠标、键盘、网线，拥有HDMI高清视频输出接口，所述PLC控制器单元具备工控PC的基本功能。

运动执行单元，与所述PLC控制单元信号连接，用于响应来自所述PLC控制器单元的执行信号，完成设备的快速定位、抓取以及搬运动作。

所述运动执行单元包括伺服电机组件以及气缸组件，具体如下。

所述伺服电机组件属于电动执行元件，至少包括如下部件。

伺服电机，用于通过电机转动的方式完成来自所述PLC控制器单元的执行信号，实现相应的运动操作；

伺服驱动器，通过网线与所述PLC控制单元信号连接、通过电源线及编码器线与所述伺服电机信号连接，用于将来自所述PLC控制器单元的执行信号转化为电信号，再将生成的电信号发送给所述伺服电机以实现电机转动。

在本实施例中，所述PLC控制器只需一根网线即可与所述伺服驱动器连接，采用工业以太网通讯方式发送运动指令(比如位置、速度和力矩指令)给所述伺服驱动器，所述伺服驱动器实时反馈状态信息，并控制所述伺服电机转动。替代了旧的“PLC控制器与伺服驱动器的多根线缆差分连接的脉冲控制方式”，规避了“旧控制方式的定位精度差、接线复杂、信号易受干扰丢失，导致偶尔定位不准”的问题。伺服单元由于采用工业以太网通讯协议，抗干扰能力强、缩短了数据周期刷新时间、降低了多个伺服同步运动时的通讯抖动量，可以与滚珠丝杠等传送机构配套组成自动化设备，实现了设备高精度的传动系统同步定位。

所述气缸组件属于气动执行元件，至少包括如下部件。

气缸，用于通过活塞杆运动的方式完成来自所述PLC控制器单元的执行信号，实现相应的运动操作；

气缸驱动器，通过网线与所述PLC控制单元信号连接、通过气管与所述气缸相连接，用于对来自所述PLC控制器单元的执行信号进行处理、再通过对所述气管通断气体的方式来实现所述气缸的活塞杆运动。

在本实施例中，所述PLC控制器只需一根网线即可与所述气缸驱动器连接，采用工业以太网通讯协议通讯方式发送指令给气缸驱动器，气缸驱动器实时反馈状态信息，并控制气缸活塞杆动作。替代了旧的“PLC控制器与气缸驱动器的多根直流24V线缆连接的开关控制方式”，气缸单元由于采用工业以太网通讯协议，减少了电工接线的工作量，利于后期维护，可以与气动执行机构配套组成自动化设备，实现设备的定位。

拓展模块单元，设置于所述PLC控制器单元与所述运动执行单元之间并分别与二者信号连接，用于实现所述PLC控制器单元与所述运动执行单元间数字量信号的拓展。

所述拓展模块单元至少如下部件。

数字量输入模块，用于接收外部输入的信号，所接收的信号包括所述运动执行单元中气缸上磁性开关的反馈信号以及所述运动执行单元中伺服电机上原点传感器、正极限传感器、负极限传感器的反馈信号等，可以以此来获知运动执行单元的状态；

数字量输出模块，用于向外部输出信号，所输出的信号包括作用于所述运动执行单元中伺服电机的安全急停信号等，可以以此来对伺服电机进行安全控制保护。

所述控制机构基于Codesys环境、使用PLC编程语言，所述PLC编程语言包含指令表、连续功能图、顺控功能图、结构化文本、功能块以及梯形图等。

所述控制机构至少包括：

用户程序单元，与PLC控制单元信号连接，用于根据操作者的使用需要对控制程序进行编写。所述用户程序单元至少包括如下部件。

伺服逻辑模块，用于编写控制所述伺服电机组件运动的逻辑动作；

气缸逻辑模块，用于编写控制所述气缸组件运动的逻辑动作。

系统程序单元，设置于所述PLC控制器单元与所述用户程序单元之间并分别与二者信号连接，用于后台对所述用户程序单元中编写的控制程序进行底层转换处理。

所述系统程序单元与所述PLC控制器单元相集成，所述系统程序单元用于后台对所述用户程序单元中编写的控制程序进行底层转换处理，所述底层转换处理的方式为将所述PLC编程语言转换为机器语言并交由所述运动执行单元内的伺服驱动器及气缸驱动器处理。

如图2所示，本发明的一种基于Codesys的运动控制方法，使用如上所述的基于Codesys的运动控制系统，包括如下步骤：

S1、启动控制机构内的用户程序单元，通过伺服逻辑模块完成对控制运动执行单元中伺服电机组件运动的逻辑程序的编写，通过气缸逻辑模块完成对控制运动执行单元中气缸组件运动的逻辑程序的编写；

S2、通过控制机构内的系统程序单元，将S1中编写的逻辑程序进行编译并下载至PLC控制器单元中；

S3、所述PLC控制器单元依据所下载的逻辑程序进行硬件启动检查，判断硬件系统是否满足控制条件，若满足则执行后续步骤，若不满足则终止操作并提示错误；

S4、所述PLC控制器单元判断所下载的逻辑程序的类型，并执行相应操作，若所下载的逻辑程序类型为伺服逻辑程序则执行S5步骤，若所下载的逻辑程序类型为气缸逻辑程序则执行S6步骤。

S5、执行所述伺服逻辑程序，所述PLC控制器单元通过以太网口向伺服驱动器发送执行信号，在本实施例中，所述以太网口采用EtherCAT协议；所述伺服驱动器将来自所述PLC控制器单元的执行信号转化为电信号，再将生成的电信号发送给伺服电机以完成动作。

S6、执行所述气缸逻辑程序，所述PLC控制器单元通过以太网口向气缸驱动器发送执行信号，在本实施例中，所述以太网口采用EtherCAT协议；所述气缸驱动器对来自所述PLC控制器单元的执行信号进行处理、再通过对气管通断气体的方式来完成气缸动作。

具体而言，与现有技术相比，本发明的优点主要体现在以下几个方面：

1、在本发明的运动控制系统中，PLC控制器可以与其他品牌、型号的伺服单元配合使用，从而使得系统整体的硬件配置有了更多的选择空间，系统整体更加灵活多样，更有利于管控伺服单元的成本。

2、本发明的运动控制系统基于Codesys平台，不同厂家开发的PLC控制器均可以直接采用Codesys_V3软件进行程序编写，该软件支持市面运行的所有PLC编程语言，用户无需改变传统的PLC控制器编程习惯。由于软件平台的统一，因此就算是不同品牌、型号的PLC控制器的混搭，用户也无需被迫学习原本各品牌专用的编程软件，极大地方便了技术人员的操作，有利于工厂进行后续的程序维护及升级。

3、本发明的运动控制系统采用工业以太网通讯协议实现各部件间的通讯连接，抗干扰能力强，解决了现有技术中伺服电机易受外界电磁干扰从而导致伺服电机定位不准的问题。

4、本发明的运动控制系统中的PLC控制器与伺服单元间的通讯周期短，数据传递实时性更佳，从而更好地满足了工厂内特殊设备的多轴同步、插补等复杂运动控制要求。

5、由于本发明的运动控制系统采用的是以太网为基础的现场总线系统，数据处理能力强、能够同时稳定控制100多个伺服单元，每个伺服驱动器间只需要通过一根网线串联并最终连接到PLC控制器即可完成所有的伺服单元到PLC控制器的硬件连接，最大限度上节约了电工接线的时间。对于多伺服单元的应用场合，也无需配置多个PLC控制器，显著地降低了加工企业的材料成本。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神和基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种基于Codesys的运动控制系统，包括执行机构及控制机构，其特征在于：

所述执行机构至少包括，

PLC控制器单元，与工厂内的上位系统信号连接，用于接收来自所述上位系统的操作指令并下达相应的执行信号，

运动执行单元，与所述PLC控制单元信号连接，用于响应来自所述PLC控制器单元的执行信号，完成设备的快速定位、抓取以及搬运动作，

拓展模块单元，设置于所述PLC控制器单元与所述运动执行单元之间并分别与二者信号连接，用于实现所述PLC控制器单元与所述运动执行单元间数字量信号的拓展；

所述控制机构至少包括，

用户程序单元，与PLC控制单元信号连接，用于根据操作者的使用需要对控制程序进行编写，

系统程序单元，设置于所述PLC控制器单元与所述用户程序单元之间并分别与二者信号连接，用于后台对所述用户程序单元中编写的控制程序进行底层转换处理。

2.根据权利要求1所述的基于Codesys的运动控制系统，其特征在于，所述PLC控制器单元为一块基于ARM的主板，所述PLC控制单元至少包括：

中央处理器，用于接收、分析和处理来自所述上位系统的操作指令，并生成相应的执行信号；

存储器，与所述中央处理器信号连接，用于记录和存储来自所述上位系统的操作指令以及来自所述中央处理器的执行信号；

通讯接口，与所述中央处理器信号连接，用于实现所述上位系统与所述PLC控制器单元以及所述PLC控制器单元与所述运动执行单元之间的数据信息交互。

3.根据权利要求2所述的基于Codesys的运动控制系统，其特征在于，所述通讯接口至少包括以太网口及串口，所述以太网口支持TCP/IP协议以及EtherCAT协议，所述串口支持RS232协议。

4.根据权利要求1所述的基于Codesys的运动控制系统，其特征在于，所述运动执行单元包括伺服电机组件，所述伺服电机组件至少包括：

伺服电机，用于通过电机转动的方式完成来自所述PLC控制器单元的执行信号，实现相应的运动操作；

伺服驱动器，通过网线与所述PLC控制单元信号连接、通过电源线及编码器线与所述伺服电机信号连接，用于将来自所述PLC控制器单元的执行信号转化为电信号，再将生成的电信号发送给所述伺服电机以实现电机转动。

5.根据权利要求4所述的基于Codesys的运动控制系统，其特征在于，所述运动执行单元还包括气缸组件，所述气缸组件至少包括：

气缸，用于通过活塞杆运动的方式完成来自所述PLC控制器单元的执行信号，实现相应的运动操作；

气缸驱动器，通过网线与所述PLC控制单元信号连接、通过气管与所述气缸相连接，用于对来自所述PLC控制器单元的执行信号进行处理、再通过对所述气管通断气体的方式来实现所述气缸的活塞杆运动。

6.根据权利要求1所述的基于Codesys的运动控制系统，其特征在于，所述拓展模块单元至少包括：

数字量输入模块，用于接收外部输入的信号，所接收的信号至少包括所述运动执行单元中气缸上磁性开关的反馈信号以及所述运动执行单元中伺服电机上原点传感器、正极限传感器、负极限传感器的反馈信号；

数字量输出模块，用于向外部输出信号，所输出的信号至少包括作用于所述运动执行单元中伺服电机的安全急停信号。

7.根据权利要求1所述的基于Codesys的运动控制系统，其特征在于：所述控制机构基于Codesys环境、使用PLC编程语言，所述PLC编程语言至少包含指令表、连续功能图、顺控功能图、结构化文本、功能块以及梯形图。

8.根据权利要求5所述的基于Codesys的运动控制系统，其特征在于，所述用户程序单元至少包括：

伺服逻辑模块，用于编写控制所述伺服电机组件运动的逻辑动作；

气缸逻辑模块，用于编写控制所述气缸组件运动的逻辑动作。

9.根据权利要求7所述的基于Codesys的运动控制系统，其特征在于：所述系统程序单元与所述PLC控制器单元相集成，所述系统程序单元用于后台对所述用户程序单元中编写的控制程序进行底层转换处理，所述底层转换处理的方式为将所述PLC编程语言转换为机器语言并交由所述运动执行单元内的伺服驱动器及气缸驱动器处理。

10.一种基于Codesys的运动控制方法，使用如权利要求1~9任一所述的基于Codesys的运动控制系统，其特征在于，包括如下步骤：

S1、启动控制机构内的用户程序单元，通过伺服逻辑模块完成对控制运动执行单元中伺服电机组件运动的逻辑程序的编写，通过气缸逻辑模块完成对控制运动执行单元中气缸组件运动的逻辑程序的编写；

S2、通过控制机构内的系统程序单元，将S1中编写的逻辑程序进行编译并下载至PLC控制器单元中；

S3、所述PLC控制器单元依据所下载的逻辑程序进行硬件启动检查，判断硬件系统是否满足控制条件，若满足则执行后续步骤，若不满足则终止操作并提示错误；

S4、所述PLC控制器单元判断所下载的逻辑程序的类型，并执行相应操作，若所下载的逻辑程序类型为伺服逻辑程序则执行S5步骤，若所下载的逻辑程序类型为气缸逻辑程序则执行S6步骤；

S5、执行所述伺服逻辑程序，所述PLC控制器单元通过以太网口向伺服驱动器发送执行信号，所述伺服驱动器将来自所述PLC控制器单元的执行信号转化为电信号，再将生成的电信号发送给伺服电机以完成动作；

S6、执行所述气缸逻辑程序，所述PLC控制器单元通过以太网口向气缸驱动器发送执行信号，所述气缸驱动器对来自所述PLC控制器单元的执行信号进行处理、再通过对气管通断气体的方式来完成气缸动作。