CN110304169A - 一种双支撑腿组行走平台及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种双支撑腿组行走平台及其控制方法，包括：基架，负载平台，两个支撑腿组。本发明通过支撑腿组中的支撑腿的旋转实现机器人的转弯，转弯半径小，行走平台的结构简单，便于实现，行走平台采用双支腿组进行支撑，便于在凹凸不平的路面行进，每组支撑腿组中的支撑腿可单独被控制调整伸缩长度，每个支撑腿可以和路面接触，避免支撑腿悬空，提高行走平台的稳定性。

Description

一种双支撑腿组行走平台及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地说涉及一种双支撑腿组行走平台。

背景技术

步行机器人是具有人形的仿人形机器人。步行机器人是通过它的身体的重力感应器和脚底的触觉传感器把地面的状况送回电脑，电脑则根据路面情况作出判断，进而平衡身体，稳定地前后左右行走。它不仅能走平路，还可以走台阶和倾斜的路。它站立稳定，推不倒，脚底不平也能保持身体的直立姿态。

随着科学技术的发展，机器人在各行各业中都有很多应用，但是目前的步行机器人转弯半径大，如建筑机器人，建筑机器人的工作道路不平，机器人的AGV底盘在平整路面上可以工作，机器人的支撑腿为机器人提供支撑点，但在地面凹凸不平的程度较大时，机器人的行走不稳定容易倾斜。

综上，现有的步行机器人存在转弯半径大，结构复杂，行走稳定性需要提高的问题。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中的机器人转弯半径大，结构复杂，行走时机器人机身容易受到地面凹凸程度的影响而倾斜的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种双脚行走机器人及其控制方法。

本发明的技术方案为：

一种双支撑腿组行走平台，包括：

基架，负载平台，两个支撑腿组，即第一支撑腿组和第二支撑腿组；

负载平台设置在基架的上方，可被控制在基架的二端之间移动；

两个支撑腿组可旋转地装设在基架的下方并位于基架两侧；

两个支撑腿组的每一支撑腿组均设有多个支撑腿，每条支撑腿均可单独伸缩且伸缩长度可被独立控制。

上述方案优选的，两个支撑腿组的多个支撑腿均设有压力传感器，用于控制支撑腿伸缩长度。

上述方案优选的，每个支撑腿组与基架形成有转动配合结构。

上述方案优选的，基架的两侧下各设有一个底盘，每个支撑腿组设置一个接架，连接架可转动的固定支撑在底盘的下方，每一支撑腿组的多个支撑腿组设置在相应的连接架下。

上述方案优选的，底盘形成一周向的引导槽，支撑架形成一周向的导轨，导轨在引导槽中移动；底盘中间部位形成一支撑孔，支撑架中间部位形成支撑轴，支撑轴与支撑孔可转动的配合在一起。

上述方案优选的，每一支撑腿组均设置有旋转驱动器，该驱动器是电动机，液压马达，电动推杆，液压杆，气动推杆中的一种；每一支撑腿是电推杆、液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种，每一支撑腿组均设有旋转驱动器，每一支撑腿均设有伸缩驱动器。

上述方案优选的，基架在两支撑腿组之间的宽度可调，基架的最小宽度大于负载平台宽度。

本发明还提供了一种双支撑腿组行走平台的控制方法，具体为：

第一支撑腿组和第二支撑腿组均落在地面；

当双支撑腿组行走平台需要移动时，控制一条腿组先迈出；

当要迈出的腿组是第一支撑腿组时，使负载平台移动到第二支撑腿组的位置，双支撑腿组行走平台重心落在第二支撑腿组上；

使第一支撑腿组缩短；

使基架连同第一支撑腿组、负载平台整体绕第二支撑腿组旋转；

在第一支撑腿组绕第二支撑腿组转动到指定方向的过程中或过程后，使第一支撑腿组进行复位旋转；

当第一支撑腿组完成复位旋转过程中或过程后，使第一支撑腿组伸长直至落回地面且使第一支撑腿组在第一支撑腿组落地前完成复位旋转；

当第一支撑腿组落回到地面后，使负载平台运动到第一伸缩退的位置，双支撑腿组行走平台重心从第二支撑腿组转移到第一支撑腿组；

完成双支撑腿组行走平台其中一支撑腿组对地面的运动。

上述方案优选的，一种双支撑腿组行走平台的控制方法，具体实现步骤为：

当完成第一支撑腿组对地面的运动后，控制第二支撑腿组迈出；

使负载平台移动到第一支撑腿组的位置，双支撑腿组行走平台重心落在第一支撑腿组上；

使第二支撑腿组缩短；

使基架连同第二支撑腿组、负载平台整体绕第一支撑腿组旋转；

在第二支撑腿组绕第一支撑腿组转动到指定方向的过程中或过程后，使第二支撑腿组进行复位旋转；

当第二支撑腿组完成复位旋转过程中或过程后，使第二支撑腿组伸长直至落回地面且使第二支撑腿组在第二支撑腿组落地前完成复位旋转；

当第二支撑腿组落回到地面后，使负载平台运动到第一伸缩腿的位置，双支撑腿组行走平台重心又从第一支撑腿组转移到第二支撑腿组准备下一运动动作；

由此完成双支撑腿组行走平台两支撑腿组对地面的运动。

上述方案优选的，当所述第二支撑腿组落回到地面，重心移到第二腿后，行走平台可以重新收缩第一条支撑腿组并绕第二腿旋转，重复以上步骤就可以实现连续运动。

上述方案优选的，旋转复位是使第一支撑腿组或第二支撑腿组因上一周期旋转而与基架形成的转角归零。

上述方案优选的，当任一支撑腿组落回到地面时，在支撑组每一支撑腿被监测压力相等的情况下使该组支撑腿伸长到基架可以保持水平的位置。

相对于现有技术，本发明通过支撑腿组中的支撑腿的旋转实现机器人的转弯，转弯半径小，行走平台的结构简单，便于实现，行走平台采用双支腿组进行支撑，便于在凹凸不平的路面行进，每组支撑腿组中的支撑腿可单独被控制调整伸缩长度，每个支撑腿可以和路面接触，避免支撑腿悬空，提高行走平台的稳定性。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，但本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，其中

图1是本发明一实施例的立体示意图；

图2是本发明一实施例的局部放大图；

图3是本发明一实施例的另一局部放大图；

图4是本发明一实施例的动作示意图；

图5是本发明一实施例以伸缩杆作为支撑腿的立体示意图(共6个支撑腿)；；

图6是本发明一实施例以伸缩杆作为支撑腿的立体示意图(共8个支撑腿)。

图中附图标记表示为：

1、负载平台；2-基架；21-导槽；22-丝杆；23-挡板固件；24-负载平台驱动电机；3-第一支撑腿组；4-第二支撑腿组；41-第一支撑腿；421-第一支撑腿底盘；4211-第一支撑腿驱动机构；42111-第一支撑腿伸缩驱动电机；43-第二支撑腿；431-第二支撑腿底盘；4311-第二支撑腿驱动机构；43111-第二支撑腿伸缩驱动电机；44-第三支撑腿；441-第三支撑腿底盘；5-底盘；51-底盘驱动电机；6-移动部

A1A2A3为第一支撑脚；B1B2B3为第二支撑脚

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

如图1-3，一种双支撑腿组行走平台，包括：基架2，负载平台1，两个支撑腿组，即第一支撑腿组3和第二支撑腿组4。

其中负载平台1设置在基架2的上方，为实现负载平台的移动，负载平台1可滑动的设置在基架上，并与一丝杆22螺纹配合，丝杆22通过挡板固件23固定在基架2上，丝杆22一端还连接有负载平台驱动电机24，当负载平台驱动电机24带动丝杆旋转时，移动平台通过与丝杆的螺纹配合实现水平方向上的往复移动，从而使得负载平台1可被控制在基架2的二端之间移动，这样负载平台1可根据迈出的支撑腿适应地移动改变行走平台的重心位置，防止平台行走过程中发生倾覆；进一步优选的，负载平台1与基架2之间形成可相对移动结构，负载平台1形成一移动部6，与之配合的，基架2对应的形成一导轨与移动部6配合，具体的，移动部6可优化为滚轮或带有滑槽的滑块。负载平台1配置负载平台1移动驱动器。

两个支撑腿组可旋转地装设在基架2的下方并位于所述基架2两侧，两个支撑腿组的每一支撑腿组均设有多个支撑腿，每一支撑腿均可单独伸缩且伸缩长度可被独立控制，行走时，所述两个支撑腿组交替迈出完成行走动作。

为实现支撑腿组的协作控制，基架2的两侧底部与支撑腿组对应地各设有一个底盘5，底盘5可转动地固定在基架2的下方，底盘5可通过底盘驱动电机驱动进行转动，支撑腿组的各支撑腿可转动的固定在其相对应的底盘5的下方。具体的转动结构优选的在底盘5上设置有一周向的引导槽21，与连接架形成一周向的导轨连接，导轨在引导槽21中移动；底盘5中间部位形成一支撑孔，连接架中间部位形成支撑轴，支撑轴与支撑孔转动的配合在一起，便于和连接架连接的支撑腿组旋转移动。

优选的，每一支撑腿组均设置有旋转驱动器，该驱动器可设置在对应的底盘上。

每一支撑腿是电推杆、液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种，本实施例采用伸缩架。优选的，每组支撑腿组包含三个支撑腿，即第一支撑腿41、第二支撑腿43、第三支撑腿44，其中第一支撑腿41、第二支撑腿43、第三支撑腿44底部分别设置有第一支撑腿底盘421、第二支撑腿底盘431、第三支撑腿底盘441，增大支撑腿和路面的接触面积，提高平稳性。

优选的，每一支撑腿可伸缩，如图5-6，可以是电推杆，也可以是液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种，每一支撑腿均设置有伸缩驱动电机使得行走平台在行进路面凹凸不平处每个支撑腿仍能和路面接触，避免出现支撑腿悬空的现象。具体的可根据负载的水平状态监测及支撑腿着落路面的凹凸程度独立控制每个支撑腿伸缩，保证负载平台1维持稳定和水平状态。支撑腿需要进行伸缩时，第一支撑腿伸缩驱动电机42111通过第一支撑腿驱动机构4211，第二支撑腿伸缩驱动电机43111通过第二支撑腿驱动机构4311，第三支撑腿伸缩驱动电机(未示出)通过第三支撑腿驱动机构(未示出)分别驱动对应的支撑腿完成伸缩动作。

为进一步实现支撑腿组的协作控制，可优选的，两个支撑腿组的每个支撑腿组设置一个共用的连接架，每一支撑腿组的多个支撑腿设置在相应的连接架下，每条支撑腿均可单独伸缩且伸缩长度可被独立控制。支撑腿的个数优选为3个或以上，为平台提供更多的支撑点，提高支撑腿着落在路面上的稳定性。

进一步优选的，为更好的控制负载平台1维持稳定和保持水平状态，每个支撑腿上可设置一个压力传感器，通过压力传感器感知支撑腿和路面的接触程度，并将感知信号传递给平台的控制器，控制调整支撑腿的伸缩长度。

为避免行走平台提及过大造成形成不便，基架2在两支撑腿组之间的长度可根据实际使用情况进行调整，基架2的最小宽度大于负载平台1宽度，为负载平台1提供稳定的支撑力。

实施例2：

下面以上述实施例为优选示例，提供一种双支撑腿组行走平台的控制方法实施例，该控制方法包括：

如图4所示：

行走平台未移动时，第一支撑腿组3和第二支撑腿组4均落在地面；

当双支撑腿组行走平台需要移动时，控制第一支撑腿组3或第二支撑腿组4先迈出，此时可根据支撑腿上的压力传感器传回的支撑腿组所在位置的路面凹凸程度控制支撑腿组迈出，并不固定两支撑腿组中其一支撑腿组先迈出；

当要迈出的腿组是第一支撑腿组3时，使负载平台1移动到第二支撑腿组4的位置，双支撑腿组行走平台重心落在第二支撑腿组4上，实现行走平台重心的一次移动，即移至第二支撑腿组4上。

控制第一支撑腿组3缩短；

控制基架2连同第一支撑腿组3、负载平台1整体绕第二支撑腿组4旋转，旋转角度可根据需要进行调整。

在第一支撑腿组3绕第二支撑腿组4转动到指定方向的过程中，控制第一支撑腿组3进行复位旋转，使得第一支撑腿组3因旋转而与基架2之间的角度为零，保证行走平台中的负载平台1是水平的，避免发生倾斜。

当第一支撑腿组3完成复位旋转过程后，使第一支撑腿组3中的每个支撑腿伸长直至落回地面并保证支撑腿组使负载平台1稳定且保持水平；

当第一支撑腿组3落回到地面后，使负载平台1运动到第一伸缩腿组的位置，双支撑腿组行走平台重心从所述第二支撑腿组4转移到第一支撑腿组3，第二支撑腿组4进行上述第一支撑腿组3移动步骤。

完成双支撑腿组行走平台其中一支撑腿组对地面的运动。

当完成第一支撑腿组3对地面的运动后，控制第二支撑腿组4迈出；

控制负载平台1移动到第一支撑腿组3的位置，双支撑腿组行走平台重心落在第一支撑腿组3上，实现平台行走重心位置由第二支撑腿组4至第一支撑腿组3的的移动；

控制第二支撑腿组4缩短；

控制基架2连同第二支撑腿组4、负载平台1整体绕第一支撑腿组3旋转至指定方向；

在第二支撑腿组4绕第一支撑腿组3转动到指定方向的过程中，使第二支撑腿组4进行复位旋转，即使得第二支撑腿组4因旋转而与基架2之间的角度为零，保证行走平台中的负载平台1是水平的，避免发生倾斜。

当第二支撑腿组4完成复位旋转后，使第二支撑腿组4中的每个支撑腿伸长直至落回地面并保证支撑腿组使负载平台1稳定且保持水平；

当第二支撑腿组4落回到地面后，使负载平台1运动到第一伸缩腿组的位置，双支撑腿组行走平台重心又从第一支撑腿组3转移到第二支撑腿组4准备下一运动动作；

当所述第二支撑腿组4落回到地面，重心移到第二腿后，行走平台可以重新收缩第一条支撑腿组并绕第二腿旋转，重复以上步骤就可以实现连续运动。

由此完成双支撑腿组行走平台两支撑腿组对地面的运动，行走轨迹如图4。

实施例3：

一种双支撑腿组行走平台的控制方法，本实施例相较于实施例2，在控制方法的实现步骤上进行了个别步骤改变，具体如下：

有关第一支撑腿组：

复位旋转是在所述第一支撑腿组3绕第二支撑腿组4转动到指定方向的过程后进行；

第一支撑腿组3在复位旋转过程中伸长到能够在落回地面时负载平台1稳定且保持水平的位置；

同理：

第二支撑腿组4：

在所述第二支撑腿组4绕第一支撑腿组3转动到指定方向的过程后，使所述第二支撑腿组4进行复位旋转，并保证在第一支撑腿组3落地前完成；

当所述第二支撑腿组4完成所述复位旋转过程中，使所述第二支撑腿组4伸长到能够在落回地面时负载平台1稳定且保持水平；

在上述实施例2-3的行走平台的控制方法中所述的旋转复位是使第一支撑腿组3或第二支撑腿组4因上一周期旋转而与基架2形成的转角归零。

在上述实施例1-3的双支撑腿行走平台的控制方法中，当所述任一支撑腿组落回到地面时，在支撑腿组每一支撑腿被监测压力相等的情况下使该组支撑腿伸长到基架2可以保持水平的位置。

实施例4：

一种双支撑腿组行走平台的控制方法，本实施例相较于实施例2，在控制方法的实现步骤上进行了个别步骤改变，具体如下：

有关第一支撑腿组：

复位旋转是在所述第一支撑腿组3绕第二支撑腿组4转动到指定方向的过程中进行；

第一支撑腿组3在复位旋转过程中伸长到能够在落回地面时负载平台1稳定且保持水平的位置；

同理：

第二支撑腿组4：

在所述第二支撑腿组4绕第一支撑腿组3转动到指定方向的过程中，使所述第二支撑腿组4进行复位旋转，并保证在第一支撑腿组3落地前完成；

当所述第二支撑腿组4完成所述复位旋转过程中，使所述第二支撑腿组4伸长到能够在落回地面时负载平台1稳定且保持水平；

该方法极大的减少了腿组交替迈出时的中间停顿，动作更为流畅，可以走的更快。

综上，本发明提供的一种双支撑腿组行走平台及其控制方法，利用两支撑腿组和基架之间的旋转实现了小转弯半径，每组支撑腿组的多个支撑腿为行走平台提供多个支撑点，双支撑腿组的每个支撑腿的长度可被独立控制，使得其在行进路面凹凸不平处每个支撑腿都能与路面接触，提高整体的移动稳定性。当然本发明并不限于每个支撑腿组必须只有三只腿，也可以有5支腿，6支腿，如图6，只要是在本发明的构思下，不违背本发明主旨的变型都落在本专利的保护范围之内。

非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种双支撑腿组行走平台，其特征在于，包括：

基架，负载平台，两个支撑腿组，即第一支撑腿组和第二支撑腿组；

所述负载平台设置在所述基架的上方，可被控制在基架的二端之间移动；

所述两个支撑腿组可旋转地装设在基架的下方并位于所述基架两侧；

所述两个支撑腿组的每一支撑腿组均设有多个支撑腿，每支撑腿均可单独伸缩且伸缩长度可被独立控制；

行走时，所述两个支撑腿组交替迈出完成行走动作。

2.如权利要求1所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述基架的底部两侧各设有一个底盘与所述支撑腿组对应，所述底盘可转动地固定在基架的下方，所述支撑腿组的各支撑腿可转动的固定在其相对应的底盘的下方。

3.如权利要求2所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述底盘形成一周向的引导槽，所述基架形成一周向的导轨，所述导轨在所述引导槽中移动；所述底盘中间部位形成一支撑孔，所述基架中间部位形成支撑轴，所述支撑轴与所述支撑孔可转动的配合在一起。

4.如权利要求1所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述每一支撑腿组均设置有旋转驱动器；所述每一支撑腿是电推杆、液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种。

5.如权利要求1所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述基架在两支撑腿组之间的长度可自动调整。

6.如权利要求1-5任一项所述的双支撑腿组行走平台，其特征在于，所述每个支撑腿组的支撑腿均设有压力传感器，用于控制支撑腿伸缩长度。

7.如权利要求1-6任一项所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于，包括：

当所述双支撑腿组行走平台需要运动时，控制一条腿组先迈出；

当要迈出的腿组是第一支撑腿组时，使所述负载平台移动到所述第二支撑腿组的位置，双支撑腿组行走平台重心落在第二支撑腿组上；

使所述第一支撑腿组缩短；

使所述基架连同所述第一支撑腿组、负载平台整体绕第二支撑腿组旋转；

在所述第一支撑腿组绕第二支撑腿组转动到指定方向的过程中或过程后，使所述第一支撑腿组进行复位旋转并在第一支撑腿组落地前完成；

当所述第一支撑腿组完成所述复位旋转过程中或过程后，使所述第一支撑腿组伸长到能够在落回地面时负载平台稳定且保持水平；

所述第一支撑腿组落到地面；

完成双支撑腿组行走平台其中一支撑腿组对地面的运动。

8.如权利要求7所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于：

当完成所述第一支撑腿组对地面的运动后，控制第二支撑腿组迈出；

使所述负载平台移动到所述第一支撑腿组的位置，双支撑腿组行走平台重心落在第一支撑腿组上；

使所述第二支撑腿组缩短；

使所述基架连同所述第二支撑腿组、负载平台整体绕第一支撑腿组旋转；

在所述第二支撑腿组绕第一支撑腿组转动到指定方向的过程中或过程后，使所述第二支撑腿组进行复位旋转，并保证在第一支撑腿组落地前完成；

当所述第二支撑腿组完成所述复位旋转过程中或过程后，使所述第二支撑腿组伸长到能够在落回地面时负载平台稳定且保持水平；

所述第二支撑腿组落回到地面；

由此完成双支撑腿组行走平台两支撑腿组对地面的运动。

9.如权利要求8所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于：当所述第二支撑腿组落回到地面，重新开始第一支撑腿组的迈出动作，重复以上步骤就可以实现连续运动。

10.如权利要求7-9任一项所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于：所述旋转复位是使所述第一支撑腿组或第二支撑腿组因上一周期旋转而与所述基架形成的转角归零。

11.如权利要求7-10任一项所述双支撑腿组行走平台的控制方法，其特征在于：当所述任一支撑腿组落回到地面时，在所述支撑组每一支撑腿被监测压力相等的情况下使该组支撑腿伸长到基架可以保持水平的位置。