CN110296680A - 机器人抓取货品的姿态测量方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人抓取货品的姿态测量方法和系统。本发明的机器人抓取货品的姿态测量方法中，在环境中设置基准面发生器，使得基准面位置固定，并且该基准面固定于环境中，确定出固定的全局坐标系，在机器人或者机械臂移动时，基准面位置不变，其确定的全局坐标系也不变，作为参照基准能够提高测量的精度。

Description

机器人抓取货品的姿态测量方法和系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人抓取货品的姿态测量方法和系统。

背景技术

机器人从上世纪出现至今，已经被广泛应用于制造业、航天航空、建筑业、救援等各个领域，在现代社会中发挥着至关重要的作用。

机器人在执行具有精度要求的任务时，需要实时获取机器末端的位姿信息，并据此对机器人运动进行控制以完成给定任务。由于机器人末端运动一般都较为复杂，且没有对应的物理实轴，如工业六自由度机器人、并联机器人等，因此现有的标准化测量仪器无法实现对机器人末端位姿进行直接测量和调整。现有方法是将机器人位置固定，确定出固定的全局坐标系，再通过标定确定机器人各关节在全局坐标系中的位姿，从而可以利用关节电机的编码器间接获取机器人末端位姿信息。然而当机器人安装在移动平台上进行任务操作时，由于移动平台运动定位精度有限，无法建立起精确的全局坐标系，也就无法实现移动中的机器人位姿测量。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明的实施例提供了一种机器人抓取货品的姿态测量方法，包括：

驱动固定安装于环境中的基准面发生器产生水平基准面；

驱动机械臂以使得机械臂末端基板带动检测元件和货品以预设速度向下移动，以使得所述检测元件移动至所述基准面所在高度位置并检测所述基准面；

当某一检测元件的预设位置检测到所述基准面、并且检测到基准面的所述检测元件的数量不少于三个时，控制机械臂停止以使得机械臂末端的货品停止移动；

根据所述基准面位置处的所述检测元件的位置信息拟合参考平面；

根据所述参考平面、所述基板与所述检测元件的预设相对位置关系、所述基板与所述货品之间的相对位置关系确定货品姿态。

可选地，所述驱动机械臂以使得机械臂末端基板带动检测元件和货品以预设速度向下移动和所述控制机械臂停止以使得机械臂末端的货品停止移动之间，进一步包括：实时接收检测元件发送的检测到基准面的检测信号，并根据所述检测信号中的所述检测元件的位置信息，实时判断检测元件发送的检测信号中所述检测元件的预设位置是否检测到了基准面、检测到所述基准面的所述检测元件的数量是否不少于三个。

可选地，所述实时判断检测元件发送的检测信号中所述检测元件的预设位置是否检测到了基准面、检测到所述基准面的所述检测元件的数量是否不少于三个之后，进一步包括：

若某一检测元件的预设位置检测到所述基准面、检测到所述基准面的所述检测元件的数量不足三个，则根据检测到的位置信息，调节机械臂末端的基板姿态，重新接收检测元件发送的检测信号。

可选地，所述根据所述参考平面、所述基板与所述检测元件的预设相对位置关系、所述基板与所述货品之间的相对位置关系确定货品姿态包括：

根据所述参考平面、所述基板与所述检测元件的预设相对位置关系确定基板相对于所述基准面的高度和姿态信息；

根据所述测距元件与所述货品之间的距离信息、所述基板的高度和姿态信息、所述基板与所述测距元件的预设位置关系获得货品姿态。

可选地，所述测距元件与所述货品之间的距离信息根据安装于基板的测距元件所测量获得。

可选地，进一步包括：

初次接收到检测元件的检测到基准面的检测信号后，驱动机械臂以使得机械臂末端带动货品和检测元件以小于所述预设速度的第二预设速度向下移动。

本发明的实施例提供了一种机器人抓取货品的姿态测量系统，该姿态测量系统包括：

控制器，所述控制器用于执行所述的机器人抓取货品的姿态测量方法的步骤；

基准面发生器，所述基准面发生器用于产生水平的基准面；

基板，所述基板用于安装于机器人的机械臂的末端；

检测元件，所述检测元件用于检测基准面并将检测到基准面位置处的位置信息发送至所述控制器。

可选地，多个检测元件均布于所述基板的周向，并且所述检测元件具有沿所述基板的法线方向的检测量程。

可选地，多个所述测距元件均布于所述基板的周向，并且所述测距元件的测量方向平行于所述基板的法线方向。

可选地，还包括用于抓取货品的抓取系统，所述抓取系统包括：

吸盘气缸，所述吸盘气缸安装于所述基板，并且所述吸盘气缸具有吸盘安装轴；

吸盘，所述吸盘安装于所述吸盘安装轴的末端，并可随所述吸盘安装轴沿轴向往复移动；和

吸盘调节单元，所述吸盘调节单元与所述吸盘气缸相连，并且所述吸盘调节单元调节所述吸盘气缸内的压力以改变吸盘安装轴的伸出长度。

可选地，所述吸盘调节单元包括：

吸盘调节阀，所述吸盘调节阀安装于气源和所述吸盘气缸之间以调节所述吸盘气缸内的压力；

吸盘转换开关，所述吸盘转换开关安装于所述气源和所述吸盘气缸之间并且切换改变吸盘安装轴两侧的压力以改变吸盘安装轴的移动方向。

本发明的实施例提供了一种处理器，所述处理器执行所述的机器人抓取货品的姿态测量方法的步骤。

本发明的实施例提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行所述的机器人抓取货品的姿态测量方法的步骤。

由以上技术方案可知，本发明的机器人抓取货品的姿态测量方法中，基准面位置固定，并且该基准面固定于环境中，作为参照基准能够提高测量的精度，并且在调整货品时，调整货品与基板之间的相对位置关系，保持机械臂和基板的位置不变，仅是通过抓取系统调节货品，调节完成后不需要重复移动机械臂以及重复测量即可满足要求，调节过程简单，不需要调整基板和机械臂的相对位置关系。

附图说明

以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。

图1为本发明实施例的机器人抓取货品的姿态测量方法流程图。

图2为本发明实施例的机器人抓取货品的姿态测量方法扩展流程图。

图3为图1中步骤S105具体流程图。

图4为图1中步骤S109具体流程图。

图5为本发明实施例的机器人抓取瓷砖的平整度调整示意图。

图6和图7为本发明实施例的机器人抓取瓷砖的姿态测量系统示意图。

图8为本发明实施例的抓取系统示意图。

图9为本发明实施例的基准面发生器布置示意图。

图10为本发明实施例的抓取系统中吸盘调节单元示意图。

图11为本发明实施例的姿态测量系统安装于机器人示意图。

其中：1基板、11法兰

2机器人、21机械臂

3基准面发生器

4检测元件

5测距元件

6抓取系统

61吸盘气缸

62吸盘调节单元

621吸盘调节阀

622吸盘转换开关

623过滤器

624溢流阀

63吸盘

64连接件

具体实施方式

为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

为了解决现有技术中对机器人移动时无法对货品准确测量的技术问题，如图1所示，本发明的实施例提供了一种机器人抓取货品的姿态测量方法。

该机器人抓取货品的姿态测量方法包括由机器人控制器执行的以下步骤：

S101：驱动固定安装于环境中的基准面发生器3产生水平基准面；

S102：驱动机械臂21以使得机械臂21末端的基板带动检测元件4和货品以预设速度向下移动，以使得检测元件4移动至基准面所在高度位置并检测基准面；

S103：当某一检测元件4的预设位置检测到基准面、并且检测到基准面的检测元件的数量不少于三个时，控制机械臂21停止以使得机械臂21末端的货品停止移动；

S104：根据基准面位置处的检测元件的位置信息拟合参考平面；

S105：根据参考平面、基板与检测元件的预设相对位置关系、基板与货品之间的相对位置关系确定货品姿态。

基板1安装于机器人2的机械臂21的末端，由机械臂21带动基板1移动，由于抓取系统6安装于基板1，因而基板1带动抓取系统6以及抓取系统6抓取的货品移动，抓取系统6抓取的货品与基板1可能不平行。

机械臂21带动基板1向下移动过程中，安装于基板1侧面的检测元件4将下降至能够检测到基准面的位置，并且基准面在检测元件4的检测区与检测元件4相交，检测元件4能够检测到基准面在该检测到基准面位置处的位置信息。

基准面位于环境中，具体可以是安装于环境中的基准面发生器3固定于环境中某一预设高度位置，该预设高度位置可以是基准面发生器3与货品放置位置之间的距离可以是检测元件4的高度，可选地，基准面可以是激光面，基准面发生器3可以是激光发生器，激光性能稳定，并且能够生成水平激光面作为基准。在机械臂21带动基板1向下移动过程中，基准面并不随基板1位置的变化而变化，即基准面位置固定，该基准面作为基板1和货品测量过程中的基准，并不随机械臂21的移动而变化，能够提高测量的准确度，并准确获得货品的平整度。

上述的检测元件4的预设位置即为该检测元件4的预设检测量程处，当最先检测到基准面的检测元件4的预设位置检测到基准面，则将有不止一个检测元件4检测到基准面。

当基板1相对于基准面存在偏斜时或者货品相对于基板1存在偏斜时，基板1周向的检测元件4不可能同时检测到基准面，这时候必然存在最先检测到基准面的检测元件4，随着基板1的向下移动，会有更多的检测元件4检测到基准面，但由于货品的放置位置和基准面之间的高度差并不能够允许检测元件4下降至太低，否则将影响货品的放置，因而当最先检测到基准面的检测元件4检测到基准面的位置到达预设检测量程时，此时存在多个检测到基准面的检测元件4，只要检测到基准面的检测元件4的数量不少于三个即可，机械臂21停止移动，基板1的高度位置不再变化，通过检测到基准面的检测元件4即可拟合得到参考平面，理论上该参考平面应该与基准面重合，但由于测量误差的存在，参考平面和基准面存在偏差，但由于检测到基准面的检测元件4的数量不少于三个，因而拟合得到的参考面精度高，能够满足测量需求；根据该参考平面和基板1与检测元件4的预设相对位置关系可以得到基板1在以基准面为基准的坐标系中的高度和姿态信息。

如图2所示，在步骤S102和S103之间还可以包括：

S106：实时接收检测元件4发送的检测到基准面的检测信号，并根据检测信号中的检测元件的位置信息，实时判断检测元件4发送的检测信号中检测元件的预设位置是否检测到了基准面、检测到基准面的检测元件4的数量是否不少于三个。

在步骤S106之后还包括：

S107：若某一检测元件4的预设位置检测到基准面、检测到基准面的检测元件4的数量不足三个，则根据检测到的位置信息，调节机械臂21的末端姿态，重复步骤S102和S103。

若最先检测到基准面的检测元件4检测到基准面的位置到达预设检测量程时，即该检测元件4的预设位置检测到基准面，并且检测到基准面的检测元件4的数量少于三个，此时根据检测到的基准面所在检测元件4的位置并不足以拟合得到参考平面，说明基板1倾斜严重，不能准确下方货品，因而停止运行，调整基板1的位姿后再次重新执行步骤S102和S103。

若检测到基准面的检测元件4的数量不少于三个时，但是最先检测到基准面的检测元件4检测到基准面的位置尚未到达预设检测量程时，此时机械臂21将带动基板1以预设速度持续下降，直至最先检测到基准面的检测元件4检测到基准面的位置到达预设检测量程时执行后续步骤。

如图3所示，步骤S105具体可以包括：

S1051：根据参考平面、基板1与检测元件4的预设相对位置关系确定基板1相对于基准面的高度和姿态信息；

S1052：根据测距元件5与货品之间的距离信息、基板1的高度和姿态信息、基板1与测距元件5的预设位置关系获得货品姿态。

基板1还安装有测距元件5，测距元件5用于测量测距元件5与货品之间的距离，根据测距元件5所测量的测距元件5与货品之间的距离信息、基板1的高度和姿态信息、基板1与测距元件5的预设位置关系可以拟合得到货品姿态。

在测量过程中，基准面位置固定，并且该基准面固定于环境中，确定出固定的全局坐标系，在机器人或者机械臂移动时，基准面位置不变，其确定的全局坐标系也不变，作为参照基准能够提高机器人移动时的测量精度，并且在调整货品时，调整货品与基板1之间的相对位置关系，保持机械臂和基板1的位置不变，仅是通过抓取系统6调节货品，调节过程简单，不需要调整基板1和机械臂的相对位置关系。

检测元件4可以是PSD传感器(Position Sensitive Device，位置敏感探测器)，并且该传感器可以是一维PSD传感器，并且其一维测量方向垂直于基板1的法线方向，而检测元件4检测到基准面在检测元件4的检测区域为一段直线，可取该段直线的中心点位置作为基准面在该检测元件4的位置点。

测距元件5可以是激光位移传感器，并且激光位移传感器安装于基板1，并且其该激光位移传感器的测量放向平行于基板1的法线方向。基板1的法向方向指的是基板1的与机械臂21相连的面的法线方向。

在可选示例中，如图2所示，在步骤S102之后，该机器人抓取货品的姿态测量方法进一步包括：

S108：初次接收到检测元件4的检测到基准面的检测信号后，驱动机械臂21以使得机械臂21末端基板1带动检测元件4和货品以小于预设速度的第二预设速度向下移动。

初始时，基板1以预设速度向下移动，当检测元件4最先检测到基准面时，说明货品的位置已经接近预设目标平面，此时如果机械臂21的下降速度太快，则有可能使得货品触地速度太快，会损坏货品，因而将机械臂的下降速度减小，并且在较小的下降速度时，可以提高检测元件4的测量精度。

步骤S108之后还可以包括：

S109：根据货品姿态和基准面坐标系下的预设目标平面对比得到的货品的高度偏差和倾角偏差，驱动抓取系统6调节货品相对于基板1的高度和倾角。

根据拟合得到的货品姿态和基准面坐标系下的预设目标平面对比得到的货品的高度偏差和倾角偏差，驱动抓取系统6调节货品相对于基板1的高度和倾角，当货品相对于基板1移动相应高度偏差和倾角偏差时，货品则与预设目标平面相适配。

上述的步骤S109，如图4所示，可以包括：

S1091：对比货品姿态和基准面坐标系下的预设目标平面对比得到货品相对于预设目标平面的高度偏差和倾角偏差；

S1092：根据货品相对于预设目标平面的高度偏差和倾角偏差判断货品的高度和倾角是否需要调整；

具体可以是，若高度偏差和倾角偏差在预设阈值范围内，则认为货品相对于预设目标平面的位置偏差是可以接受的，不需要调整，后续可执行下放货品；若高度偏差或者倾角偏差超过预设阈值范围，则认为货品需要调整，执行后续步骤；

S1093：若货品的高度或倾角需要调整，则驱动抓取系统调节货品相对于基板1的高度和倾角，调节后的货品相对于基板1偏斜，但是货品相对于预设目标平面是相是配的，可满足下放货品需求，执行后续货品下放指令。若货品的高度和倾角均不需要调整，则可停止动作，等待下放指令。

上述步骤S1093中，若货品的高度或倾角需要调整，则驱动抓取系统调节货品相对于基准面的高度和倾角可以包括：

若货品的高度或倾角需要调整，则调节抓取系统6的吸盘调节单元62以调整吸盘气缸61的吸盘安装轴的伸出长度，进而改变吸盘63和基板1之间的距离或者倾角，调节货品相对于所述基准面的高度和倾角。

具体抓取系统6可以是包括吸盘气缸61、吸盘63和吸盘调节单元62。

吸盘气缸61安装于基板1，并且吸盘气缸61具有吸盘安装轴，吸盘安装轴可沿轴向往复移动；吸盘63安装于吸盘安装轴的末端，并可随吸盘安装轴沿轴向往复移动；吸盘调节单元62与吸盘气缸61相连，并且吸盘调节单元62调节吸盘气缸61内的压力以改变吸盘安装轴的伸出长度实现调节吸盘63与基板1之间的距离，进而调整货品与基准面之间的高度偏差和倾角偏差，直至货品与基准面相适配。

在一个具体的应用场景中，如图11所示，货品可以是瓷砖8，机器人2的机械臂21末端安装有基板1，基板1安装有检测元件4、测距元件5和抓取系统6，抓取系统6抓取瓷砖8，瓷砖8与基板1之间可能存在偏斜，即测距元件5可以测得每个测距元件5与瓷砖8之间的距离不同。使用时，机械臂21带动基板1向下移动；多个检测元件4均布于基板的周向1，检测元件4用于检测基准面；多个测距元件5均布于基板1的周向并用于检测货品与基板1之间的法线方向的距离，例如，测距元件5可以是四个，测距元件5测量基板1与瓷砖8之间的距离分别为H1、H2、H3和H4，通过该距离得到瓷砖的姿态；通过基准面作为基准实现瓷砖8的平整度的调整，保证瓷砖8下放时与基准面平行。

当然，该机器人抓取货品的姿态测量方法还可以用于其它货品的平整度调整场景中，此处不再一一赘述。

本发明的实施例还提供了一种机器人抓取货品的姿态测量系统，如图6-10所示，该机器人抓取货品的姿态测量系统包括：基板1、控制器、抓取系统6、检测元件4、测距元件5以及基准面发生器3。

该控制器用于执行机器人抓取货品的姿态测量方法中的步骤；基准面发生器3安装固定于环境中，并用于产生水平的基准面；基板1安装于机器人2的机械臂21的末端，多个抓取系统6均布安装于基板1并用于抓取货品，抓取系统6可以是安装于基板1的顶角位置；多个检测元件4均布于基板的周向，并且检测元件4用于检测基准面并将检测到基准面位置处的位置信息发送至控制器，并具有沿基板1的法线方向的检测量程；多个测距元件5均布于基板1的周向，测距元件5用于检测货品与基板1之间的法线方向的距离，并将测距元件5与货品之间的距离信息发送至控制器。

可选地，基板1中心处安装有用于与机械臂21的末端相连的法兰11，通过法兰11实现基板1与机械臂21的连接，易于拆卸和调节，法兰11可以是位于基板1的中心处，保证机械臂21带动基板1移动时基板1尽量保持水平。

上述的检测元件4的检测方向垂直于基板1的法线方向，测距元件5的测量方向平行于基板1的法线方向，该处基板1的法线方向指的是基板1的朝向机械臂21的一面的法线方向。该处检测元件4可以是上述提到的PSD传感器，测距元件5可以是激光位移传感器，基准面发生器3可以是激光发生器。

在可选示例中，抓取系统6可以包括：

吸盘气缸61，吸盘气缸61安装于基板1，并且吸盘气缸61具有吸盘安装轴，吸盘安装轴可沿轴向往复移动；

吸盘63，吸盘63安装于吸盘安装轴的末端，并可随吸盘安装轴沿轴向往复移动；和

吸盘调节单元62，吸盘调节单元62与吸盘气缸61相连，并且吸盘调节单元62调节吸盘气缸61内的压力以改变吸盘安装轴的伸出长度。

该吸盘调节单元62调节吸盘气缸61内的压力以调节吸盘安装轴的伸出长度，调节吸盘63与基板1之间的距离，进而实现对货品与基板1的距离的调整，实现货品的平整度调整。

具体吸盘63可以设置有螺杆，螺杆和吸盘气缸61的吸盘安装轴通过连接件64相连，该连接件64可以是内带螺纹的套筒。

更进一步地，吸盘调节单元62可以包括：

吸盘调节阀621，吸盘调节阀621安装于气源7和吸盘气缸61之间以调节吸盘气缸61内的压力，该吸盘调节阀621可以是比例阀，可以调节吸盘安装轴两侧的压力比；

吸盘转换开关622，吸盘转换开关622安装于气源7和吸盘气缸621之间并且切换改变吸盘安装轴两侧的压力以改变吸盘安装轴的移动方向，该吸盘转换开关622可以是换向阀，改变气体的方向，进而实现改变吸盘安装轴两侧的压力。

当然，该气源7的出气口可以设置过滤器623，实现对整个管路中气体的过滤。

可选地，在气源7和吸盘气缸61之间的管线设置溢流阀624，保证该吸盘调节单元62使用时的安全性。

本发明的实施例还提供了一种处理器，该处理器执行上述的机器人抓取货品的姿态测量方法的步骤。

本发明的实施例还提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行上述的机器人抓取货品的姿态测量方法的步骤。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施方式描述的，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，而并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方案或变更，如特征的组合、分割或重复，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种机器人抓取货品的姿态测量方法，其特征在于，包括：

驱动固定安装于环境中的基准面发生器产生水平基准面；

驱动机械臂以使得机械臂末端基板带动检测元件和货品以预设速度向下移动，以使得所述检测元件移动至所述基准面所在高度位置并检测所述基准面；

当某一检测元件的预设位置检测到所述基准面、并且检测到基准面的所述检测元件的数量不少于三个时，控制机械臂停止以使得机械臂末端的货品停止移动；

根据所述基准面位置处的所述检测元件的位置信息拟合参考平面；

根据所述参考平面、所述基板与所述检测元件的预设相对位置关系、所述基板与所述货品之间的相对位置关系确定货品姿态。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取货品的姿态测量方法，其特征在于，所述驱动机械臂以使得机械臂末端基板带动检测元件和货品以预设速度向下移动和所述控制机械臂停止以使得机械臂末端的货品停止移动之间，进一步包括：实时接收检测元件发送的检测到基准面的检测信号，并根据所述检测信号中的所述检测元件的位置信息，实时判断检测元件发送的检测信号中所述检测元件的预设位置是否检测到了基准面、检测到所述基准面的所述检测元件的数量是否不少于三个。

3.根据权利要求2所述的机器人抓取货品的姿态测量方法，其特征在于，所述实时判断检测元件发送的检测信号中所述检测元件的预设位置是否检测到了基准面、检测到所述基准面的所述检测元件的数量是否不少于三个之后，进一步包括：

若某一检测元件的预设位置检测到所述基准面、检测到所述基准面的所述检测元件的数量不足三个，则根据检测到的位置信息，调节机械臂末端的基板姿态，重新接收检测元件发送的检测信号。

4.根据权利要求1所述的机器人抓取货品的姿态测量方法，其特征在于，所述根据所述参考平面、所述基板与所述检测元件的预设相对位置关系、所述基板与所述货品之间的相对位置关系确定货品姿态包括：

根据所述参考平面、所述基板与所述检测元件的预设相对位置关系确定基板相对于所述基准面的高度和姿态信息；

根据测距元件与所述货品之间的距离信息、所述基板的高度和姿态信息、所述基板与所述测距元件的预设位置关系获得货品姿态。

5.根据权利要求4所述的机器人抓取货品的姿态测量方法，其特征在于，所述测距元件与所述货品之间的距离信息根据安装于基板的测距元件所测量获得。

6.根据权利要求1所述的姿态测量方法，其特征在于，进一步包括：

初次接收到检测元件的检测到基准面的检测信号后，驱动机械臂以使得机械臂末端带动货品和检测元件以小于所述预设速度的第二预设速度向下移动。

7.一种机器人抓取货品的姿态测量系统，其特征在于，包括：

控制器，所述控制器用于执行权利要求1-6任一所述的机器人抓取货品的姿态测量方法中的步骤；

基准面发生器，所述基准面发生器用于产生水平的基准面；

基板，所述基板用于安装于机器人的机械臂的末端；

检测元件，所述检测元件用于检测基准面并将检测到基准面位置处的位置信息发送至所述控制器。

8.根据权利要求7所述的姿态测量系统，其特征在于，多个所述检测元件均布于所述基板的周向，并且所述检测元件具有沿所述基板的法线方向的检测量程。

9.根据权利要求7所述的姿态测量系统，其特征在于，多个测距元件均布于所述基板的周向，并且所述测距元件的测量方向平行于所述基板的法线方向。

10.根据权利要求7所述的姿态测量系统，其特征在于，还包括用于抓取货品的抓取系统，所述抓取系统包括：

吸盘气缸，所述吸盘气缸安装于所述基板，并且所述吸盘气缸具有吸盘安装轴；

吸盘，所述吸盘安装于所述吸盘安装轴的末端，并可随所述吸盘安装轴沿轴向往复移动；和

吸盘调节单元，所述吸盘调节单元与所述吸盘气缸相连，并且所述吸盘调节单元调节所述吸盘气缸内的压力以改变吸盘安装轴的伸出长度。

11.根据权利要求10所述的姿态测量系统，其特征在于，所述吸盘调节单元包括：

吸盘调节阀，所述吸盘调节阀安装于气源和所述吸盘气缸之间以调节所述吸盘气缸内的压力；

吸盘转换开关，所述吸盘转换开关安装于所述气源和所述吸盘气缸之间并且切换改变吸盘安装轴两侧的压力以改变吸盘安装轴的移动方向。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的机器人抓取货品的姿态测量方法的步骤。

13.一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，其特征在于，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的机器人抓取货品的姿态测量方法的步骤。