CN110286695A - 一种基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法。其技术方案是：整体工作流程分为3个步骤，分别为准备工作、无人机数据回收和数据回收下载：（1）准备工作分为6个步骤，包括准备工作开始、编辑任务书、导入任务书、调试数据回收器状态、调试无人机状态和准备工作结束；（2）无人机数据回收阶段分为9个步骤；（3）数据下载阶段包括6个步骤。有益效果是：无人机数据回收系统的设计思路清晰、操作使用方便，可以精确地完成地震仪器的状态显示、参数配置、数据回收、仪器测试等工作，可以高效的配合地震仪器完成地震数据采集工作，且在稳定性、便捷性方面具备一定的优势，大大节约了人力成本，并可及时监控数据质量和设备工作状态。

Description

一种基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法

技术领域

本发明涉及一种节点地震采集方法，特别涉及一种基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法。

背景技术

随着油气勘探目标日趋复杂，地表条件越来越复杂，有线系统存在诸多难题，节点仪器具备采集设备重量轻、时间精度高、施工方便、山区等特殊地形适应性好、无需查线等待等诸多优势，目前节点仪器在国内外，尤其是北美地区已经得到广泛的应用。

传统节点地震数据回收器功能较为单一，多数仅能完成采样率、线号和桩号的设置，对于地震采集的数据质量无法保证，更无法实时回收地震数据，查看设备状态多采用人工到达点位的方式，工作量巨大。

中国专利文献公开号为108828654A，专利名称为《一种基于Labview的节点地震数据采集系统》，由硬件和软件构成；硬件包括主控模块、GPS模块、无线通讯模块、电源模块、测试模块、采集模块、检波器、通讯中继器和平板电脑，所述主控模块、GPS模块、无线通讯模块、电源模块、测试模块、采集模块合检波器组成节点地震仪器，所述主控模块电性连接GPS模块、无线模块、电源模块、测试模块和采集模块。该发明操作使用方便，可以精确的完成地震仪器的状态显示、参数配置、数据回收、仪器测试等工作，可以高效的配合地震仪器完成地震数据采集工作，且在稳定性、便捷性方面具备一定的优势，该系统能有效的提高地震勘探施工的效率，降低施工成本。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，采用无人机自动回收节点仪器状态和数据的方法，大大节约了人力成本，并可及时监控数据质量和设备工作状态，具备传统节点仪器不具备的优势。

本发明提到的一种基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其技术方案是：整体工作流程分为3个步骤，分别为准备工作、无人机数据回收和数据回收下载：

（1）准备工作分为6个步骤，包括准备工作开始、编辑任务书、导入任务书、调试数据回收器状态、调试无人机状态和准备工作结束；

（2）无人机数据回收阶段分为9个步骤，包括无人机回收数据开始、无人机起飞到达指定区域、利用ZigBee查找设备、连接成功设备打开Wifi开关、下载数据、检验数据完整性、记录设备号和桩号、飞往下一个节点、无人机回收数据结束；其中利用ZigBee查找设备如果失败，将在任务坐标范围半径范围内低速绕飞，查找指定设备，如果连接成功，打开Wifi开关，如果依然查找失败，备注桩号设备号，飞往下一个节点；

（3）数据下载阶段包括6个步骤，包括数据下载开始、无人机返航、下载数据、比对任务书与完成任务清单中缺失项并记录、对数据进行处理并对无人机和数据回收器检修、数据下载结束；将记录缺失的节点仪器进行人工查看状态并回收、下载数据。

优选的，在准备工作阶段的编辑任务书，具体过程是：准备开始后，需要一台主机安装编辑生产任务文本的数据配置文件的软件；软件编辑的内容包括节点仪器的地理坐标、节点仪器设备编码、节点仪器所处的施工简易桩号、以及三者的对应关系、此次下载数据的时间范围，一般应包括年月日时分秒微秒，最小精度达到微秒级、连接成功后是否下载节点仪器当前状态、是否下载节点仪器自检报告、无人机绕任务点盘旋时间、绕飞最大半径范围等参数、返航电量设置、飞行路径规划、无人机自动避障距离、无人机返航坐标或可选就近坐标模式；将这些参数通过软件编辑完成固定格式的配置文件，以备调用。

优选的，准备工作阶段的导入任务书，具体过程是：通过USB数据线，将参数配置文件导入到无人机搭载的数据回收器中，将其存入指定目录下；使用数据回收器自带软件，可显示并调用编辑任务书中的配置文件，将参数设置到数据回收器中；数据回收器可对设置好的参数进行修改；数据回收器与无人机控制系统相连，可控制无人机飞行路线，飞行距离，飞行速度、飞行高度。

优选的，准备工作阶段的调试数据回收器状态，具体过程是：检查数据回收器电池电量是否可完成任务要求，一般情况下，将电量充满，并将数据回收器开机，做好飞行路线规划工作。

调试无人机状态是指：检查无人机电池电量是否可完成任务要求，一般情况下，将电量充满，并将无人机开机，做好飞行路线规划工作。

优选的，无人机数据回收阶段的无人机起飞，具体过程是：无人机在操作人员操控下起飞，按照设置好的路线，根据卫星定位系统坐标自动飞往任务书开始的第一个节点坐标位置，期间无人机具备自动避障、防风防翻功能，到达指定区域后，悬停飞行。

优选的，无人机数据回收阶段中的用ZigBee查找设备，具体过程是：到达指定位置后，利用数据回收器上的ZigBee通讯模式，寻找附近目标节点，通过预设的信息包括节点仪器站号、桩号和坐标对应关系，核对节点仪器身份，当发现目标节点后做好连接设备的准备；如果在规定时间内无法找到目标节点，将进行坐标半径范围内低速飞行，如果仍然无法查找到目标节点，将目标节点的桩号、站号和坐标记录到数据回收器中任务失败清单后，飞往下一个节点；

无人机数据回收阶段中的连接成功设备打开Wifi开关，具体过程是：如果成功查询到目标节点，选择是否下载自检报告，如果任务书要求下载，通过数据回收器将开启目标节点的自动自检功能，并将自检报告自动上传到数据回收器自检报告列表中，该数据包括噪声、动态范围、谐波失真、直流阻抗、阻尼、自然频率、灵敏度选项，对仪器本身和内置检波器的主要指标进行自检；自检报告完成后，开启目标节点的Wifi开关。

无人机数据回收阶段中的下载数据，具体过程是：开启目标节点Wifi开关后，按照任务书的要求，下载数据，下载数据完成后关闭节点Wifi开关。

无人机数据回收阶段检验数据完整性，具体过程是：按照任务书内容，核对下载数据文件夹中数据是否符合要求，通过目录文件名日期和数据大小核对；如果数据完整，说明下载数据成功，如果失败将重复进行三个过程：利用ZigBee查找设备、连接成功设备打开Wifi开关、下载数据，直到成功或超过预设时间。

优选的，无人机数据回收阶段中的记录设备号和桩号，具体过程是：数据下载完毕后，如果数据完整，目标节点信息记录到任务完成清单中，如果连接成功但超时，将目标节点信息记录到任务超时清单中；

无人机数据回收阶段中的飞往下一个节点，具体过程是：任务完成后，即可认定任务书中当前目标节点数据下载流程完毕，可进行任务书中下一节点数据下载。

优选的，无人机数据下载阶段中的无人机返航，具体过程是：按照要求的任务书内节点数据下载完毕或预存电量不足时，执行返航；返航的路径按照任务书执行，返航目的地坐标按照任务书要求执行；

无人机数据下载阶段中的下载数据，具体过程是：无人机返航回收后，数据回收器中的数据可通过USB接口，自动全部下载到服务器主机指定位置中；

无人机数据下载阶段中的比对任务书与完成任务清单中缺失项并记录，具体过程是：通过任务完成清单和任务失败清单，人工核实数据完整性，同时通过查看自动检测报告，对缺失数据和状态异常的节点仪器进行人工查看状态并回收更换设备，采用人工方式下载数据；

无人机数据下载阶段中的对数据进行处理并对无人机和数据回收器检修，具体过程是：按要求下载的数据，通过使用软件对数据进行处理，包括数据格式转换、单炮数据切割，并对无人机和数据回收器检修，包括充电和零部件检测。

本发明的有益效果是：无人机数据回收系统的设计思路清晰、操作使用方便，可以精确地完成地震仪器的状态显示、参数配置、数据回收、仪器测试等工作，可以高效的配合地震仪器完成地震数据采集工作，且在稳定性、便捷性方面具备一定的优势，大大节约了人力成本，并可及时监控数据质量和设备工作状态。

附图说明

附图1是本发明的无人机回收数据流程示意图；

附图2是本发明的准备工作流程示意图；

附图3是本发明的无人机回收数据流程示意图；

附图4是本发明的数据回收下载流程示意图。

具体实施方式

结合附图1-4，对本发明作进一步的描述：

实施例1，本发明提到的一种基于ZigBee和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其技术方案是：整体工作流程分为3个步骤，分别为准备工作、无人机数据回收和数据回收下载：

（1）准备工作分为6个步骤，包括准备工作开始、编辑任务书、导入任务书、调试数据回收器状态、调试无人机状态和准备工作结束；

（2）无人机数据回收阶段分为9个步骤，包括无人机回收数据开始、无人机起飞到达指定区域、利用ZigBee查找设备、连接成功设备打开Wifi开关、下载数据、检验数据完整性、记录设备号和桩号、飞往下一个节点、无人机回收数据结束；其中利用ZigBee查找设备如果失败，将在任务坐标范围半径范围内低速绕飞，查找指定设备，如果连接成功，打开Wifi开关，如果依然查找失败，备注桩号设备号，飞往下一个节点；

（3）数据下载阶段包括6个步骤，包括数据下载开始、无人机返航、下载数据、比对任务书与完成任务清单中缺失项并记录、对数据进行处理并对无人机和数据回收器检修、数据下载结束；将记录缺失的节点仪器进行人工查看状态并回收、下载数据。

其中，在准备工作阶段的编辑任务书，具体过程是：准备开始后，需要一台主机安装编辑生产任务文本的数据配置文件的软件；软件编辑的内容包括节点仪器的地理坐标、节点仪器设备编码、节点仪器所处的施工简易桩号、以及三者的对应关系、此次下载数据的时间范围，一般应包括年月日时分秒微秒，最小精度达到微秒级、连接成功后是否下载节点仪器当前状态、是否下载节点仪器自检报告、无人机绕任务点盘旋时间、绕飞最大半径范围等参数、返航电量设置、飞行路径规划、无人机自动避障距离、无人机返航坐标或可选就近坐标模式；将这些参数通过软件编辑完成固定格式的配置文件，以备调用。

准备工作阶段的导入任务书，具体过程是：通过USB数据线，将参数配置文件导入到无人机搭载的数据回收器中，将其存入指定目录下；使用数据回收器自带软件，可显示并调用编辑任务书中的配置文件，将参数设置到数据回收器中；数据回收器可对设置好的参数进行修改；数据回收器与无人机控制系统相连，可控制无人机飞行路线，飞行距离，飞行速度、飞行高度。

准备工作阶段的调试数据回收器状态，具体过程是：检查数据回收器电池电量是否可完成任务要求，一般情况下，将电量充满，并将数据回收器开机，做好飞行路线规划工作。

调试无人机状态是指：检查无人机电池电量是否可完成任务要求，一般情况下，将电量充满，并将无人机开机，做好飞行路线规划工作。

另外，本发明的无人机数据回收阶段的无人机起飞，具体过程是：无人机在操作人员操控下起飞，按照设置好的路线，根据卫星定位系统坐标自动飞往任务书开始的第一个节点坐标位置，期间无人机具备自动避障、防风防翻功能，到达指定区域后，悬停飞行。

无人机数据回收阶段中的用ZigBee查找设备，具体过程是：到达指定位置后，利用数据回收器上的ZigBee通讯模式，寻找附近目标节点，通过预设的信息包括节点仪器站号、桩号和坐标对应关系，核对节点仪器身份，当发现目标节点后做好连接设备的准备；如果在规定时间内无法找到目标节点，将进行坐标半径范围内低速飞行，如果仍然无法查找到目标节点，将目标节点的桩号、站号和坐标记录到数据回收器中任务失败清单后，飞往下一个节点；

无人机数据回收阶段中的连接成功设备打开Wifi开关，具体过程是：如果成功查询到目标节点，选择是否下载自检报告，如果任务书要求下载，通过数据回收器将开启目标节点的自动自检功能，并将自检报告自动上传到数据回收器自检报告列表中，该数据包括噪声、动态范围、谐波失真、直流阻抗、阻尼、自然频率、灵敏度选项，对仪器本身和内置检波器的主要指标进行自检；自检报告完成后，开启目标节点的Wifi开关。

无人机数据回收阶段中的下载数据，具体过程是：开启目标节点Wifi开关后，按照任务书的要求，下载数据，下载数据完成后关闭节点Wifi开关。

无人机数据回收阶段检验数据完整性，具体过程是：按照任务书内容，核对下载数据文件夹中数据是否符合要求，通过目录文件名日期和数据大小核对；如果数据完整，说明下载数据成功，如果失败将重复进行三个过程：利用ZigBee查找设备、连接成功设备打开Wifi开关、下载数据，直到成功或超过预设时间。

无人机数据回收阶段中的记录设备号和桩号，具体过程是：数据下载完毕后，如果数据完整，目标节点信息记录到任务完成清单中，如果连接成功但超时，将目标节点信息记录到任务超时清单中；

无人机数据回收阶段中的飞往下一个节点，具体过程是：任务完成后，即可认定任务书中当前目标节点数据下载流程完毕，可进行任务书中下一节点数据下载。

第三，本发明提到的无人机数据下载阶段中的无人机返航，具体过程是：按照要求的任务书内节点数据下载完毕或预存电量不足时，执行返航；返航的路径按照任务书执行，返航目的地坐标按照任务书要求执行；

无人机数据下载阶段中的下载数据，具体过程是：无人机返航回收后，数据回收器中的数据可通过USB接口，自动全部下载到服务器主机指定位置中；

无人机数据下载阶段中的比对任务书与完成任务清单中缺失项并记录，具体过程是：通过任务完成清单和任务失败清单，人工核实数据完整性，同时通过查看自动检测报告，对缺失数据和状态异常的节点仪器进行人工查看状态并回收更换设备，采用人工方式下载数据；

无人机数据下载阶段中的对数据进行处理并对无人机和数据回收器检修，具体过程是：按要求下载的数据，通过使用软件对数据进行处理，包括数据格式转换、单炮数据切割，并对无人机和数据回收器检修，包括充电和零部件检测。

另外，本发明的提到的无人机的数据回收下载流程的硬件软件模块组成如下：

数据回收系统由硬件部分和软件部分构成；硬件部分包括无人机、数据接收机、节点仪器三部分，无人机具备设置巡航路径、悬停飞行、自动避撞、防风等功能；数据接收机具备WiFi中继信号放大功能，可实现设置下载数据时间和点位参数、搜索连接节点仪器、通过ZigBee模块打开节点仪器WiFi开关、自动下载所需数据并检验数据完整性、关闭节点仪器WiFi开关、自动导航到向下一节点飞行、自动判断是否放弃下一节点，节点仪器包括主控模块、GSP模块、WiFi模块、ZigBee模块、电源模块、测试模块、采集模块。

软件部分是基于Labview平台开发的，通过无人机搭载数据回收机来实现对节点地震采集仪器的控制，包括无人机自动导航模块、寻找判断设备模块、参数设置模块、设备连接和控制模块、数据下载判断模块，数据上传云端等。

实施例2，本发明提到的一种基于ZigBee和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，

此种方法共分为三个步骤，分别为准备工作、无人机数据回收和数据回收下载。

准备工作阶段分为6个步骤，包括准备工作开始、编辑任务书、导入任务书、调试数据回收器状态、调试无人机状态和准备工作结束。

准备工作阶段编辑任务书，准备工作开始后，需要一台主机安装编辑生产任务文本的数据配置文件的软件。软件编辑的内容包括节点仪器的地理坐标（经度、纬度、高程）、节点仪器设备编码（唯一的）、节点仪器所处的施工简易桩号、以及三者的对应关系、此次下载数据的时间范围，一般应包括年月日时分秒微秒，最小精度达到微秒级、连接成功后是否下载节点仪器当前状态、是否下载节点仪器自检报告、无人机绕任务点盘旋时间、绕飞最大半径范围等参数、返航电量设置（包括无人机电量和数据回收器电量）、飞行路径规划、无人机自动避障距离、无人机返航坐标或可选就近坐标模式。将这些参数通过软件编辑完成固定格式的配置文件，以备调用。

准备工作阶段导入任务书，数据回收器通过USB数据线，将参数配置文件导入到无人机搭载的数据回收器中，将其存入指定目录下。使用数据回收器自带软件，可显示并调用配置文件，将参数设置到数据回收器中。数据回收器可对设置好的参数进行修改。数据回收器与无人机控制系统相连，可控制无人机飞行路线，飞行距离，飞行速度、飞行高度等。

准备工作阶段调试数据回收器状态，检查数据回收器电池电量是否可完成任务要求，一般情况下，将电量充满。并将数据回收器开机，做好飞行路线规划工作。

准备工作阶段调试无人机状态，将无人机其特征在于检查无人机电池电量是否可完成任务要求，一般情况下，将电量充满。并将无人机开机，做好飞行路线规划工作。

无人机数据回收阶段分为9个步骤，包括无人机回收数据开始、无人机起飞到达指定区域、利用ZigBee查找设备、连接成功设备打开Wifi开关、下载数据、检验数据完整性、记录设备号和桩号、飞往下一个节点、无人机回收数据结束。其中利用ZigBee查找设备如果失败，将在任务坐标范围半径50米（预设可更改）范围内低速（速度可设置）绕飞5分钟（预设可更改），查找指定设备，如果连接成功，打开Wifi开关，如果依然查找失败，备注桩号设备号，飞往下一个节点。

无人机数据回收阶段无人机起飞，无人机在操作人员操控下起飞，按照设置好的路线，根据卫星定位系统坐标自动飞往任务书开始的第一个节点坐标位置，期间无人机具备自动避障、防风防翻等功能，到达指定区域后，悬停飞行。

无人机数据回收阶段用ZigBee查找设备，按照要求到达指定位置后，利用数据回收器上的ZigBee通讯模式，寻找附近目标节点，通过预设的信息包括节点仪器站号、桩号和坐标对应关系，核对节点仪器身份，当发现目标节点后做好连接设备的准备。如果在规定时间（预设5min）内无法找到目标节点，将进行坐标半径（预设50米）范围内低速（预设速度1m/s）飞行，如果仍然无法查找到目标节点，将目标节点的桩号、站号和坐标记录到数据回收器中任务失败清单后，飞往下一个节点。

无人机数据回收阶段连接成功设备打开Wifi开关，如果成功查询到目标节点，将按照要求，选择是否下载自检报告，如果任务书要求下载，通过数据回收器将开启目标节点的自动自检功能，并将自检报告自动上传到数据回收器自检报告列表中，该数据包括噪声、动态范围、谐波失真、直流阻抗、阻尼、自然频率、灵敏度等选项，对仪器本身和内置检波器的主要指标进行自检。自检报告完成后，开启目标节点的Wifi开关。

无人机数据回收阶段下载数据， 开启目标节点Wifi开关后，按照任务书的要求，下载数据，下载数据完成后关闭节点Wifi开关。

无人机数据回收阶段检验数据完整性，按照任务书内容，核对下载数据文件夹中数据是否符合要求，通过目录文件名日期和数据大小核对。如果数据完整，说明下载数据成功。如果失败将重复过程，直到成功或超过预设时间（5min）。

无人机数据回收阶段记录设备号和桩号，数据下载完毕后，如果数据完整，目标节点信息记录到任务完成清单中，如果连接成功但超时，将目标节点信息记录到任务超时清单中。

无人机数据回收阶段飞往下一个节点，任务完成后，即可认定任务书中当前目标节点数据下载流程完毕，可进行任务书中下一节点数据下载。

数据下载阶段包括6个步骤，包括数据下载开始、无人机返航、下载数据、比对任务书与完成任务清单中缺失项并记录、对数据进行处理并对无人机和数据回收器检修、数据下载结束。将记录缺失的节点仪器进行人工查看状态并回收、下载数据。

无人机数据下载阶段无人机返航，在任务书内节点数据下载完毕或预存电量不足时，执行返航。返航的路径按照任务书执行，返航目的地坐标按照任务书要求执行。

无人机数据下载阶段下载数据，无人机返航回收后，数据回收器中的数据可通过USB接口，自动全部下载到服务器主机指定位置中。

无人机数据下载阶段比对任务书与完成任务清单中缺失项并记录，通过任务完成清单和任务失败清单，人工核实数据完整性，同时通过查看自动检测报告，对缺失数据和状态异常的节点仪器进行人工查看状态并回收更换设备，采用人工方式下载数据。

无人机数据下载阶段对数据进行处理并对无人机和数据回收器检修，下载的数据，通过使用自编软件对数据进行处理，包括数据格式转换、单炮数据切割等，并对无人机和数据回收器检修，包括充电和零部件检测。

以上所述，仅是本发明的部分较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本发明的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：整体工作流程分为3个步骤，分别为准备工作、无人机数据回收和数据回收下载：

（1）准备工作分为6个步骤，包括准备工作开始、编辑任务书、导入任务书、调试数据回收器状态、调试无人机状态和准备工作结束；

（2）无人机数据回收阶段分为9个步骤，包括无人机回收数据开始、无人机起飞到达指定区域、利用ZigBee查找设备、连接成功设备打开Wifi开关、下载数据、检验数据完整性、记录设备号和桩号、飞往下一个节点、无人机回收数据结束；其中利用ZigBee查找设备如果失败，将在任务坐标范围半径范围内低速绕飞，查找指定设备，如果连接成功，打开Wifi开关，如果依然查找失败，备注桩号设备号，飞往下一个节点；

（3）数据下载阶段包括6个步骤，包括数据下载开始、无人机返航、下载数据、比对任务书与完成任务清单中缺失项并记录、对数据进行处理并对无人机和数据回收器检修、数据下载结束；将记录缺失的节点仪器进行人工查看状态并回收、下载数据。

2.根据权利要求1所述的基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：

在准备工作阶段的编辑任务书，具体过程是：准备开始后，需要一台主机安装编辑生产任务文本的数据配置文件的软件；软件编辑的内容包括节点仪器的地理坐标、节点仪器设备编码、节点仪器所处的施工简易桩号、以及三者的对应关系、此次下载数据的时间范围，一般应包括年月日时分秒微秒，最小精度达到微秒级、连接成功后是否下载节点仪器当前状态、是否下载节点仪器自检报告、无人机绕任务点盘旋时间、绕飞最大半径范围等参数、返航电量设置、飞行路径规划、无人机自动避障距离、无人机返航坐标或可选就近坐标模式；将这些参数通过软件编辑完成固定格式的配置文件，以备调用。

3.根据权利要求1所述的基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：

准备工作阶段的导入任务书，具体过程是：通过USB数据线，将参数配置文件导入到无人机搭载的数据回收器中，将其存入指定目录下；使用数据回收器自带软件，可显示并调用编辑任务书中的配置文件，将参数设置到数据回收器中；数据回收器可对设置好的参数进行修改；数据回收器与无人机控制系统相连，可控制无人机飞行路线，飞行距离，飞行速度、飞行高度。

4.根据权利要求1所述的基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：

准备工作阶段的调试数据回收器状态，具体过程是：检查数据回收器电池电量是否可完成任务要求，一般情况下，将电量充满，并将数据回收器开机，做好飞行路线规划工作；

调试无人机状态是指：检查无人机电池电量是否可完成任务要求，一般情况下，将电量充满，并将无人机开机，做好飞行路线规划工作。

5.根据权利要求1所述的基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：

无人机数据回收阶段的无人机起飞，具体过程是：无人机在操作人员操控下起飞，按照设置好的路线，根据卫星定位系统坐标自动飞往任务书开始的第一个节点坐标位置，期间无人机具备自动避障、防风防翻功能，到达指定区域后，悬停飞行。

6.根据权利要求5所述的基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：

无人机数据回收阶段中的用ZigBee查找设备，具体过程是：到达指定位置后，利用数据回收器上的ZigBee通讯模式，寻找附近目标节点，通过预设的信息包括节点仪器站号、桩号和坐标对应关系，核对节点仪器身份，当发现目标节点后做好连接设备的准备；如果在规定时间内无法找到目标节点，将进行坐标半径范围内低速飞行，如果仍然无法查找到目标节点，将目标节点的桩号、站号和坐标记录到数据回收器中任务失败清单后，飞往下一个节点；

无人机数据回收阶段中的连接成功设备打开Wifi开关，具体过程是：如果成功查询到目标节点，选择是否下载自检报告，如果任务书要求下载，通过数据回收器将开启目标节点的自动自检功能，并将自检报告自动上传到数据回收器自检报告列表中，该数据包括噪声、动态范围、谐波失真、直流阻抗、阻尼、自然频率、灵敏度选项，对仪器本身和内置检波器的主要指标进行自检；自检报告完成后，开启目标节点的Wifi开关；

无人机数据回收阶段中的下载数据，具体过程是：开启目标节点Wifi开关后，按照任务书的要求，下载数据，下载数据完成后关闭节点Wifi开关；

无人机数据回收阶段检验数据完整性，具体过程是：按照任务书内容，核对下载数据文件夹中数据是否符合要求，通过目录文件名日期和数据大小核对；如果数据完整，说明下载数据成功，如果失败将重复进行三个过程：利用ZigBee查找设备、连接成功设备打开Wifi开关、下载数据，直到成功或超过预设时间。

7.根据权利要求6所述的基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：

无人机数据回收阶段中的记录设备号和桩号，具体过程是：数据下载完毕后，如果数据完整，目标节点信息记录到任务完成清单中，如果连接成功但超时，将目标节点信息记录到任务超时清单中。

8.根据权利要求7所述的基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：

无人机数据回收阶段中的飞往下一个节点，具体过程是：任务完成后，即可认定任务书中当前目标节点数据下载流程完毕，可进行任务书中下一节点数据下载。

9.根据权利要求1所述的基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：

无人机数据下载阶段中的无人机返航，具体过程是：按照要求的任务书内节点数据下载完毕或预存电量不足时，执行返航；返航的路径按照任务书执行，返航目的地坐标按照任务书要求执行；

无人机数据下载阶段中的下载数据，具体过程是：无人机返航回收后，数据回收器中的数据可通过USB接口，自动全部下载到服务器主机指定位置中。

10.根据权利要求9所述的基于紫蜂和WiFi的无人机回收节点仪器数据方法，其特征是：

无人机数据下载阶段中的比对任务书与完成任务清单中缺失项并记录，具体过程是：通过任务完成清单和任务失败清单，人工核实数据完整性，同时通过查看自动检测报告，对缺失数据和状态异常的节点仪器进行人工查看状态并回收更换设备，采用人工方式下载数据；

无人机数据下载阶段中的对数据进行处理并对无人机和数据回收器检修，具体过程是：按要求下载的数据，通过使用软件对数据进行处理，包括数据格式转换、单炮数据切割，并对无人机和数据回收器检修，包括充电和零部件检测。