CN110285779A - 一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质，所述方法包括：获取场景坐标系，在特定位置的设备的角度，所述设备上安装所述深度相机；获取位置调整后的所述设备的角度；获取第一角度参数和第二角度参数；计算所述目标位置的角度；计算第一角度误差；计算补偿后的第一角度参数。本发明所述方法对深度相机使用过程中的角度误差进行补偿，使得在后续使用深度相机的过程中能够尽可能的获取到更为准确的数据，减少误差；在多个领域的应用场景下，方法简单、可操作性强、使用方便。

Description

一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质

技术领域

本发明涉及光学测量技术领域，尤其涉及一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质。

背景技术

随着机器视觉、自动驾驶、机器人的火爆，采用深度相机采集环境的深度信息然后进行物体识别、环境建模等越来普遍。但是在深度相机的使用过程中会存在多个误差，比如说深度相机的安装所带来的误差、深度相机的图像处理带来的误差、深度相机所在设备的定位误差、以及控制误差等，设备可以是移动设备或者非移动设备，移动设备诸如AGV式叉车、AGV小车，在定位、控制、图像算法精度一定时，需要尽可能的减小安装所带来的误差，使得总误差在允许的范围内且尽可能的小。

因此，现有技术有待发展尽可能的减小安装深度相机所带来的误差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质，以解决现有技术中的深度相机存在角度误差影响使用的情况。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

深度相机的角度误差补偿方法，包括：

获取场景坐标系，在特定位置的设备的角度，所述设备上安装所述深度相机；

获取位置调整后的所述设备的角度；

获取第一角度参数和第二角度参数；

计算所述目标位置的角度；

计算第一角度误差；

计算补偿后的第一角度参数。

进一步地，所述目标位置至少包含一条特定线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条特定线段的物体，所述目标位置的朝向为垂直于所述特定线段且朝向所述设备。

进一步地，所述目标位置角度为所述目标位置的朝向与所述坐标系的坐标轴的夹角。

进一步地，所述设备的角度是所述设备的朝向与所述坐标系的坐标轴的夹角；

所述特定位置是指所述第一装置的朝向与所述目标位置的朝向夹角为[-2°,2°]的位置。

进一步地，为了不占用总误差，所述特定位置是指所述第一装置的朝向与所述目标位置的朝向夹角为0°的位置。

进一步地，所述第一角度参数为所述深度相机在所述第一装置上偏离竖直面的倾斜角度。

进一步地，所述第二角度参数为两条直线或线段的夹角，其中一条为所述深度相机平面与水平面的相交线，另一条为所述目标位置包括的特定线段。

进一步地，所述计算角度误差包括：平均后的角度误差作为所述第一角度误差。

进一步地，所述第一角度误差需小于设定阈值。

本发明还提供一种深度相机的角度误差补偿装置，包括：

获取模块，所述获取模块获取所述设备的角度、所述第一角度参数、所述第二角度参数；

计算模块，所述计算模块计算所述目标位置的角度、所述第一角度误差、补偿后的第一角度参数。

进一步地，还包括判断模块，所述计算模块与判断模块相连，所述判断模块用于判断所述角度误差是否需要用于计算补偿后的第一角度参数数值。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器读取时执行如上文任一项所述的深度相机的角度误差补偿方法。

本发明的有益效果：

本发明所述方法对深度相机使用过程中的角度误差进行补偿，使得在后续使用深度相机的过程中能够尽可能的获取到更为准确的数据，减少误差；在多个领域的应用场景下，方法简单、可操作性强、使用方便。

附图说明

图1为本发明所述第一角度参数示意图；

图2为本发明所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；

图3为本发明所述第二角度参数示意图；

图4为第一实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；

图5为第二实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；

图6为第三实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；

图7为第四实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；

图8为第五实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；

图9为第七实施例所述深度相机的角度误差补偿装置的框图；

图中，

1、AGV式叉车，2、叉牙，3、门架，4、深度相机，5、特定线段，6、第一相交线。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

深度相机的角度补偿一般需要补偿两个角度参数，一个是第一角度参数，所述第一角度参数为所述深度相机在所述设备上偏离竖直面的倾斜角度；竖直面即垂直于所述设备的朝向方向且垂直于水平地面的面；示例性地，参考图1，深度相机4安装在AGV式叉车1的门架3上，该深度相机4正面朝向所述AGV式叉车方向的反方向，竖直面即为垂直于叉牙2且垂直于水平地面的面；以深度相机4的正面为前面，则深度相机4向右旋转偏出竖直面的角度为第一角度参数。可以理解的是，也可以设置为深度相机向左旋转偏出竖直面的夹角为第一角度参数。也就是说，理想角度下，希望深度相机是垂直于所述设备的朝向的，但是人工安装会有误差，因此需要确定第一角度参数，在AGV式叉车1的应用场景中，深度相机4的第一角度参数ɵ安装误差一般控制在4°以内，如果超过4°需要进行重新安装，在其他应用情况中，第一角度参数ɵ可以进行其他设置。

另一个是角度参数是深度相机相对于水平地面的向上或者向下的安装角度偏差，在部分应用场景中，这个角度偏差所带来的误差较小，因此在补偿时可以不做考虑，比如在AGV式叉车1插取一定尺寸的栈板的应用场景中。

本发明的目的即在于提供一种所述深度相机的角度误差补偿方法，用于对第一角度参数进行补偿，参照附图2，所述深度相机的角度误差补偿方法包括：

获取场景参照坐标系和特定位置的设备角度，所述设备上安装深度相机；

获取位置调整后的所述设备的角度；获取第一角度参数和第二角度参数；

计算所述目标位置的角度；

计算第一角度误差；

计算补偿后的第一角度参数。

所述目标位置至少包含一条线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条线段的物体，所述目标位置的朝向为垂直于所述线段且朝向所述设备；这是因为涉及到角度误差求取和补偿，如果目标位置仅是一个点，那么显然无法进行角度定义，因此目标位置需要至少有一个特定线段，示例性地，在AGV式叉车的应用场景中，AGV式叉车需要插取栈板以插取货物，那么目标位置可以设置为栈板所在位置，栈板有若干条线段，可以选取一条作为特定线段用于角度误差求取和补偿，优先选取栈板前端面的距离地面最近的栈板脚上方的线段。

所述目标位置的角度为所述目标位置的朝向与所述坐标系的坐标轴的夹角，所述坐标轴优选为水平面上的轴；所述目标位置的朝向可做一般理解。

若计算得到的目标角度与真实角度的误差容忍度为±n°，则所述特定位置是指特定位置角度为所述第一装置的朝向与所述目标位置的朝向夹角为[-n, n]的任一位置。示例性地，AGV式叉车插取栈板的情况下，AGV式叉车在特定位置坐标处沿特定位置角度直线行走 m(m≥0)的距离后，能够插进栈板内对栈板进行举升或者下降工作。如果因为栈板的底座之间的距离比叉牙宽很多，使得误差容忍度高达±2°，特定位置角度可以选取AGV式叉车的朝向与目标位置的朝向夹角为[-2°, 2°]的任一角度；在误差容忍度一般的情况下，特定位置角度优选选取AGV式叉车的朝向与目标位置的朝向夹角为[-0.5°-0.5°]；在需要误差尽可能小使得系统总误差尽可能留给控制误差和定位误差的情况下，特定位置角度为AGV式叉车的朝向与目标位置的朝向夹角为0°。

所述位置调整主要是指所述设备不位于所述特殊位置或者目标位置处并且，这个位置能够实现深度相机完全拍摄到目标位置或者目标位置处的物体；所述调整可以根据实际情况做出。

获取深度相机的第一角度参数时，可以实时根据需求测量输入；也可以预先进行测量后进行储存，后续调用即可。

获取深度相机的第二角度参数需要实时进行获取和计算，第二角度参数为两条线段或直线的夹角，其中一条是深度相机平面与坐标系XY平面的第一相交线，另一条即所述目标位置包括的特定线段，示例性地，参考图3，深度相机4与坐标系XY平面的第一相交线6为虚线所示位置，坐标系XY平面即水平地面，实现为目标位置的特定线段5，虚线与特定线段5的夹角即为第二角度参数Φ。

完成深度相机的角度误差补偿后，如果想要验证误差补偿值是否准确，可以将设备放置于某一位置，计算进行角度补偿后的第一装置角度是否与目标位置自身角度数值相等，更简单的，示例性地，根据补偿后的角度计算叉货路线，让AGV式叉车向栈板靠近，若能够插取栈板实现举升或下降则验证结果为，角度误差补偿值满足误差要求、准确，优选实施例中，无碰撞的插取栈板实现举升或下降则验证结果为角度误差补偿值满足误差要求、准确。

第一实施例

本实施例提供了一种深度相机的角度误差补偿方法，在本实施例中，所述场景为仓库，所述设备为AGV式叉车，所述目标位置为栈板所在位置；参考图4，本实施例所述深度相机的角度误差补偿方法包括：

获取场景坐标系和特定位置的AGV式叉车的角度，所述AGV式叉车上安装所述深度相机；

获取调整位置后的AGV式叉车的角度；

获取所述第一角度参数和第二角度参数；

计算所述栈板的自身角度；

计算第一角度误差；

计算补偿后的第一角度参数。

具体地，所述场景坐标系即仓库场景的坐标系，优选坐标系的X轴和Y轴构成了水平面，且在理想状态下，X轴和Y轴位于水平地面上，AGV式叉车在水平地面上行走。AGV式叉车的角度是AGV式叉车的朝向与Y轴的夹角。参照图3，AGV式叉车的朝向是指平行于叉牙，从叉牙尾部到叉牙根部的一个方向，所述叉牙根部是指靠近叉车的门架的一端。栈板上设置有容纳AGV式叉车的叉牙的容纳空间，一般为长条形，栈板的朝向即为容纳空间沿长度方向且朝向于叉车的方向。所述第二角度参数在本实施例中为所述深度相机的平面与水平地面的相交线与栈板前端面上平行于水平地面且垂直于栈板上的容纳空间的长度方向的直线的夹角，即，记所述深度相机平面与坐标系XY平面相交线为第一线段AB，栈板的前端面上平行于XY平面且出至于栈板容纳空间长度方向的直线为CD，则第一线段AB与直线CD的夹角即为第二角度参数。

所述特定位置在本实施例中即所述AGV式叉车的朝向与所述栈板的朝向相同的位置，即在所述特定位置，所述AGV式叉车平移后能够插取所述栈板。在一些实施例中，所述特定位置可以是AGV式叉车的朝向与所述栈板的朝向之间的夹角为小于或等于2°的位置；在另一些实施例中，所述AGV式叉车的朝向与所述栈板的朝向之间的夹角也可以大于2°。

在特定位置下，获取AGV式叉车的角度，本质上，同时也获得了栈板的角度，将该角度进行存储；然后获取变换位置后的AGV式叉车的角度，在本实施例中，所述AGV式叉车变换后的位置距离所述栈板3米左右，为了角度误差补偿的准确性，同时对AGV式叉车的角度进行调整，示例性地，将AGV式叉车的角度比在特定位置时的AGV式叉车的角度大2°；深度相机采用的是Kinect相机，深度相机开启，可获得栈板面向AGV式叉车的前端面，与Kinect相机表面和地面相交直线的夹角；同时获取第二角度参数，对于第二角度参数的获取为深度相机的图像获取和处理过程，可采用现有技术中的方法得到，根据第一角度参数和第二角度参数即可以计算出在当前时刻的所述栈板的角度，计算方法可采用现有技术中的方法。

此时获取到了两个数据，即特定位置时的AGV式叉车的角度，以及当前时刻计算的当栈板与AGV式叉车为特定位置关系时的栈板的角度，从而求得第一角度误差，第一角度误差即为两者之差，换言之，第一角度误差即为栈板角度真实值与计算值两者之差；原第一角度参数加上第一角度误差即可计算补偿后的第一角度参数。完成深度相机的角度误差补偿。

第二实施例

本实施例提供了一种深度相机的角度误差补偿方法，与第一实施例不同的是，第一角度误差为一个平均值，通过两次计算得出的角度误差值进行平均后获得用于补偿的第一角度误差，参考图5，本实施例所述深度相机的角度误差补偿方法包括：

获取场景坐标系和特定位置的AGV式叉车的角度，所述AGV式叉车上安装所述深度相机；

分别获取变换位置后的AGV式叉车的不同角度，获取所述深度相机的第一角度参数和第二角度参数，分别计算所述栈板的自身角度，分别计算第一角度误差，直至获得两个角度误差值；

将两个角度误差值进行平均，计算第一角度误差；

计算补偿后的第一角度参数。

具体地，在特定位置下，获取AGV式叉车的角度，示例性地为90°，则将该角度数据进行存储；获取变换位置后的AGV式叉车的不同角度，示例性地，不同位置的AGV式叉车的角度数量设置两个，角度值可以分别为90°和91°，当然也可以是其他度数；以AGV式叉车的角度为90°的情况下获取第一角度参数和第二角度参数，并且计算栈板的自身角度，最终计算出AGV式叉车角度为90°时的角度误差值，将这个角度误差值进行存储；同时或者下一时刻以AGV式叉车的角度为91°的情况下获取第一角度参数和第二角度参数，并且计算栈板的自身角度，最终计算出AGV式叉车角度为91°时的角度误差值，将这个角度误差值进行存储；然后将两个角度误差值进行平均计算用于补偿的第一角度误差值；再根据平均后的第一角度误差值补偿第一角度误差。

可以理解的是，AGV式叉车的角度不同时，可能并不影响第一角度参数，因此在以AGV式叉车的角度为89°计算了第一角度误差后，在以AGV式叉车的角度为91°进行计算时，此时对于第一角度参数的获取可能仅是从存储装置中提取数据。

第三实施例

本实施例提供了一种深度相机的角度误差补偿方法，与第二实施例不同的是，第一角度误差值为多次角度误差值的平均值，这里的多次设置大于等于3次，在本实施例中优选为15次，参考图6，本实施例所述深度相机的角度误差补偿方法包括：

获取场景坐标系和特定位置的AGV式叉车的角度，所述AGV式叉车上安装所述深度相机；

分别获取变换位置后的AGV式叉车的不同角度，获取所述深度相机的第一角度参数和第二角度参数，分别计算所述栈板的自身角度，分别计算第一角度误差，直至获得十五个角度误差值；

将十五个角度误差值进行平均，计算第一角度误差；

计算补偿后的第一角度参数。

具体地，在特定位置下，获取AGV式叉车的角度，示例性地为90°，则将该角度数据进行存储；获取变换位置后的AGV式叉车的不同角度，示例性地，不同位置的AGV式叉车的角度数量设置两个，角度值可以分别为83°、84°、85°、86°、87°、88°、89°、90°、91°、92°、93°、94°、95°、96°、97°，当然也可以是其他度数；然后分别以AGV式叉车的角度为83°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为84°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为85°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为86°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为87°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为88°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为89°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为90°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为91°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为92°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为93°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为94°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为95°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为96°计算得到一个角度误差值，以AGV式叉车的角度为97°计算得到一个角度误差值，直至得到十五个角度误差值为止；将十五个角度误差值进行平均得到用于补偿的第一角度误差；再将用于补偿的第一角度误差补偿到第一角度参数中即可完成补偿。

第四实施例

本实施例提供了一种深度相机的角度误差补偿方法，与第三施例不同的是，用于补偿的第一角度误差值需满足第一预设条件才可以用于补偿第一角度参数；参考图7，本实施例所述深度相机的角度误差补偿方法包括：

获取场景坐标系和特定位置的AGV式叉车的角度，所述AGV式叉车上安装所述深度相机；

分别获取变换位置后的AGV式叉车的不同角度，获取所述深度相机的第一角度参数和第二角度参数，分别计算所述栈板的自身角度，分别计算第一角度误差，直至获得十五个角度误差值；

将十五个角度误差值进行平均得到平均值，若平均值满足第一预设条件，则将平均值作为第一角度误差；

计算补偿后的第一角度参数。

具体地，在计算得到了十五个角度误差值后，去掉角度误差值中的最大值和最小值，然后将十三个角度误差值进行平均得到一个平均后的角度误差值，若平均后的角度误差值满足第一预设条件则可以将平均后的角度误差值作为用于补偿的第一角度误差，所述第一预设条件可以根据实际情况进行设置，一般综合考虑栈板和AGV式叉车的情况确定第一预设条件，第一预设条件为所述第一角度误差需大于或等于设定阈值，设定阈值优选为大于或等于0.5°，更为优选地，设定阈值为0.1°。

若将十五个角度误差值进行处理后得到的平均值满足第一预设条件，即大于或等于0.1，则该平均值即可作为用于补偿的第一角度误差，然后计算角度误差完成补偿。

若将十五个角度误差值进行处理后得到的平均值不满足第一预设条件，即小于0.1，说明第一角度误差极小，几乎不需要补偿。

第五实施例

本实施例提供了一种深度相机的角度误差补偿方法，与第四实施例不同的是，平均后的角度误差值满足第一预设条件后不能够直接做为用于补偿的第一角度误差，而需要重复计算十五个角度误差值并将平均值作为用于补偿的第一角度误差，参考图8，本实施例所述深度相机的角度误差补偿方法包括：

获取场景坐标系和特定位置的AGV式叉车的角度，所述AGV式叉车上安装所述深度相机；

分别获取变换位置后的AGV式叉车的不同角度，获取所述深度相机的第一角度参数和第二角度参数，分别计算所述栈板的自身角度，分别计算第一角度误差，直至获得十五个角度误差值；

将十五个角度误差值进行平均得到平均值，若平均值满足第一预设条件，则重复计算十五个角度误差值，将重复计算的十五个角度误差值的平均值作为第一角度误差；

计算补偿后的第一角度参数。

具体地，在计算得到了十五个角度误差值后，十五个角度误差值进行平均得到平均后的角度误差值，判断平均后的角度误差值是否满足第一预设条件，若平均后的角度误差值满足第一预设条件，即在本实施例中，平均后的角度误差值大于0.1，则补偿后再重复一轮，计算十五个角度误差值，并将平均后的角度误差值与预设条件比较再次作为用于补偿的第一角度误差。

在重复的过程中，因为场景坐标系没有变化，特定位置的AGV式叉车的角度也没有变化，已有存储，因此直接获取即可，叉车在十五个角度的位置重新选取之后进行十五个角度误差值的计算。

可以理解的是，也可以重复进行多轮计算，也可以进行多轮验证。

第六实施例

本实施例提供了一种深度相机的角度误差补偿方法，在本实施例中，所述场景为停车场，所述设备为无人驾驶汽车，深度相机安装在无人驾驶汽车的前端或者后端，所述目标位置为停车位位置，所述深度相机的角度误差补偿方法包括：

获取场景坐标系和特定位置的无人驾驶汽车的角度，所述无人驾驶汽车上安装所述深度相机；

获取变换位置后的无人驾驶汽车的角度；

获取所述深度相机的第一角度参数和第二角度参数；

计算所述停车位的自身角度；

计算第一角度误差；

计算补偿后的第一角度参数。

所述场景坐标系为停车场中的坐标系，优选为X轴和Y轴位于停车场的水平地面，无人驾驶汽车的角度为无人驾驶汽车的朝向与X轴的夹角，无人驾驶汽车的朝向即为平行于汽车中轴线且从后轮指向前轮的方向；所述目标位置为停车位所在的位置，其在地面上设置有至少一条特定线段，若无人驾驶汽车规范的停在停车位内优选这条特定线段与无人驾驶汽车的中轴线垂直，即无人驾驶汽车的车前端或者后端与这条特定线段距离最近，本实施例中，优选这条特定线段与车前端距离最近，目标位置的朝向为垂直于这条特定线段且指向无人驾驶汽车的方向，目标位置的朝向与X轴的夹角即为目标位置的角度。

特定位置即无人驾驶汽车的朝向与目标位置的朝向的夹角满足一定关系的位置，一般情况下，夹角之差小于10°，优选为1-3°，最优选为0°，即无人驾驶汽车能够停在停车位中，且无人驾驶汽车的中轴线与目标位置包括的特定线段垂直。

在特定位置下，获取无人驾驶汽车的角度，本质上，同时也获得了目标位置，即停车位的角度，将该角度进行存储；然后获取变换位置后的无人驾驶汽车的角度，在本实施例中，所述无人驾驶汽车变换后的位置距离所述停车位3米左右，为了角度误差补偿的准确性，同时对无人驾驶汽车的角度进行调整，示例性地，将无人驾驶汽车的角度比在特定位置时的AGV式叉车的角度大2°；同时获取第二角度参数，对于第二角度参数的获取为深度相机的图像获取和处理过程，可采用现有技术中的方法得到，根据第一角度参数和第二角度参数即可以计算出在当前时刻的所述栈板的角度，计算方法可采用现有技术中的方法。

此时获取到了两个数据，即特定位置时的无人驾驶汽车的角度，以及当前时刻计算的当停车位与无人驾驶汽车为特定位置关系时的夹角，从而计算特定线段角度计算值，第一角度误差即为特定线段角度真实值与计算两者之差；原第一角度参数加上第一角度误差即可计算补偿后的第一角度参数。完成深度相机的角度误差补偿。

第七实施例

参见图9，本实施例提供一种深度相机的角度误差补偿装置，包括：

获取模块，所述获取模块获取所述设备的角度、所述第一角度参数和所述第二角度参数；

计算模块，所述计算模块计算所述目标位置的角度、第一角度误差、补偿后的第一角度参数。

具体地，所述获取模块获取设备的角度，无论是在特定位置的设备的角度还是在其他位置的设备的角度；获取第一角度参数，任何时刻均可获取第一角度参数；且还获取第二角度参数，这个数据的获得需要深度相机的配合，由深度相机拍摄图像后给到获取模块，当然，获取模块也可以是包括深度相机的。

所述计算模块需要调用获取模块中的信息，并且，通过这些信息计算目标位置的角度，进而计算第一角度误差以及补偿后的第一角度参数。

优选地，还包括判断模块，所述判断模块用于判断所述角度误差是否能够直接用于计算补偿后的第一角度参数。在只需要单次计算角度误差的情况下，可根据设定阈值判断该单次的角度误差是否有必要作为角度误差的补偿值用于补偿；优选在多次计算角度误差取平均值作为角度误差的时候，也可以设定阈值判断该平均后的角度误差是否有必要用于补偿。

第八实施例

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被读取时执行如上述任一所述的深度相机的角度误差补偿方法。

本发明所述方法对深度相机使用过程中的角度误差进行补偿，使得在后续使用深度相机的过程中能够尽可能的获取到更为准确的数据，减少误差；在多个领域的应用场景下，方法简单、可操作性强、使用方便。

以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，包括：

获取场景坐标系，在特定位置的设备的角度，所述设备上安装所述深度相机；

获取位置调整后的所述设备的角度；

获取第一角度参数和第二角度参数；

计算所述目标位置的角度；

计算第一角度误差；

计算补偿后的第一角度参数。

2.如权利要求1所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述目标位置至少包含一条特定线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条特定线段的物体，所述目标位置的朝向为垂直于所述特定线段且朝向所述设备。

3.如权利要求2所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述目标位置的角度为所述目标位置的朝向与所述坐标系中的坐标轴的夹角。

4.如权利要求1所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述设备的角度是所设备的朝向与所述做坐标系的坐标轴的夹角；

所述特定位置是指所述设备的朝向与所述目标位置的朝向夹角小于或等于2°的位置。

5.如权利要求4所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述特定位置是指所述设备的朝向与所述目标位置的朝向夹角为0°的位置。

6.如权利要求1所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述第一角度参数为所述深度相机在所述第一装置上偏离竖直面的倾斜角度；所述第二角度参数为两条直线或者两条线段的夹角，其中一条为所述目标位置包括的所述特定线段，另一条为所述深度相机平面与水平面的相交线。

7.如权利要求1所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述计算角度误差包括：角度误差的平均值作为所述第一角度误差。

8.如权利要求1所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述第一角度误差小于设定阈值。

9.一种深度相机的角度误差补偿装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块获取所述设备的角度、所述第一角度参数、所述第二角度参数；

计算模块，所述计算模块计算所述目标位置的角度、所述第一角度误差、补偿后的第一角度参数。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器读取时执行如权利要求1-8任一项所述的深度相机的角度误差补偿方法。