CN110269716A - 一种活体蛙实验装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于生物医药技术领域,涉及一种生理实验装置,具体涉及一种活体蛙实验装置,包括固定板和升降机构,固定板包括头部固定板和躯干部固定板,所述头部固定板和所述躯干部固定板通过一中轴转动连接;所述中轴水平设置,所述升降机构用于在竖直方向上升降所述中轴;所述头部固定板上设有头部固定机构,所述躯干部固定板上设有躯干部固定机构。该装置可以对实验蛙进行固定,方便新手对实验蛙进行毁髓等操作,提高实验效率、实验动物福利和制备的实验标本质量。
Description
技术领域
本发明属于生物医药技术领域,涉及一种生理实验装置,具体涉及一种活体蛙实验装置。
背景技术
蛙生理实验包括离体蛙心实验、反射弧实验等多个方面,属于生物以及医学专业必修的课程内容。出于方便实验操作和动物福利的考虑,在进行活体蛙实验之前,需要对蛙进行双毁髓或单毁髓操作。现有技术中,对蛙的双毁髓操作主要步骤是:实验者手握住蛙,蛙背部向上,用食指压住其头部,使其略向下弯,将毁髓针自枕骨大孔插入,先左右横断脊髓,再向前伸入颅腔捣毁脑,然后再将毁髓针撤回至枕骨大孔,反向插入脊椎管破坏脊髓。单毁髓操作与双毁髓操作的区别在于:前者省略了毁髓针反向插入脊椎管破坏脊髓的过程。上述操作对于初次接触动物活体实验的新手来说较为复杂,新手往往对青蛙、蟾蜍或牛蛙等两栖动物有畏惧感,导致了对蛙的握持不稳或握持过紧,实验用蛙挣扎,后续的双毁髓或单毁髓操作无法有效进行,需要重复多次才能完成毁髓操作,增加了实验用蛙的痛苦程度和降低了实验标本的质量。另外,在完成毁髓操作之后,新手往往不能通过眼睑反射以及蛙四肢松弛程度判定双毁髓是否成功,需要教师一一指导,延长了实验时间,也会导致实验用蛙的痛苦程度增加和实验标本质量降低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种活体蛙实验装置,该装置可以对实验用蛙进行固定,方便新手对实验用蛙进行毁髓等操作,提高实验效率、实验动物福利和制备的实验标本质量。
为解决上述技术问题,本发明技术方案如下:
一种活体蛙实验装置,包括固定板和升降机构,固定板包括头部固定板和躯干部固定板,所述头部固定板和所述躯干部固定板通过一中轴转动连接;所述中轴水平设置,所述升降机构用于在竖直方向上升降所述中轴;所述头部固定板上设有头部固定机构,所述躯干部固定板上设有躯干部固定机构。
采用上述技术方案,技术原理如下:在进行活体蛙实验时,需要对活体蛙进行双毁髓或者单毁髓操作,将固定板放置在平面上,再将活体蛙的头部固定在头部固定板上,将蛙的躯干部固定在躯干部固定板上(蛙背部向上),实现对蛙的固定。再在竖直方向上抬升中轴,由于重力作用,头部固定板和躯干部固定板之间发生相对转动,头部固定板和躯干部固定板的自由端与下方的平面相抵靠,头部固定板、躯干部固定板和下方的平面形成三角形。蛙的头部和躯干部形成夹角,方便实验者寻找枕骨大孔,进而进行对蛙的双毁髓或者单毁髓操作。
有益效果:
(1)将蛙固定在固定板上,免去了现有技术中徒手握持蛙的操作,适用于对蛙有畏惧感且操作不熟练的实验者。
(2)本装置通过抬升中轴,可使得头部固定板和躯干部固定板之间形成夹角,从而使得蛙的头部和躯干部形成夹角,方便实验者寻找枕骨大孔,并易化了对蛙的双毁髓或者单毁髓操作。
进一步,还包括眼睑反射探测单元,所述眼睑反射探测单元用于探测实验蛙眼球被刺激时的眼睑反射。
采用上述技术方案,可通过眼睑反射探测单元探测毁髓操作后的实验蛙是否还有眼睑反射,从而判断毁髓操作是否成功,避免了新手对实验蛙是否还有眼睑反射的误判。
现有技术中,为判断毁髓操作后的蛙是否有眼睑反射,实验者手持探针用探针触碰蛙眼球,再肉眼观察蛙是否有眼睑反射(眨眼)。如有,说明毁髓操作不成功,需要重复进行;如无,说明毁髓操作成功,可进行后续实验。用探针触碰眼球的操作对于新手来说不易掌握,触碰的力度掌握不好、缺少判断蛙是否眨眼(眼睑反射)的经验等因素,都会导致错误判断。如毁髓操作并没有成功,但实验者误判成毁髓操作成功,并开始了下一步操作,蛙会在实验过程中挣扎,影响实验效果,导致蛙的痛苦程度增加,降低了动物福利。
进一步,所述眼睑反射探测单元包括眼球刺激部、图像采集部、图像处理部和提示部;所述图像采集部用于拍摄实验蛙眼部图像,所述眼球刺激部用于使用气流刺激实验蛙眼球;图像处理部用于接收和分析图像采集部的图像信息并向所述提示部发出指令;所述提示部用于提示实验者实验蛙的眼睑反射情况。
采用上述技术方案,通过图像处理技术自动采集实验蛙眼部图像,并进行处理,然后将实验蛙是否仍有眼睑发射的结论反馈给实验者,不用实验者对蛙眼的持续关注,避免由于观察不准确带来的误判,实验者可以把主要精力集中到对实验蛙的处理技术和手法上来。
进一步,图像采集部包括摄像头,摄像头通过USB线连接在图像处理部上,摄像头固定在所述头部固定板上且用于采集实验蛙眼部图像;眼球刺激部包括喷气头、气管和微型电动气泵,喷气头固定在摄像头上表面且用于向实验蛙眼球喷气,喷气头通过气管与微型电动气泵连接。
采用上述技术方案,喷气头所喷出的气流能够对实验蛙的蛙眼进行持续柔和的刺激,既能使蛙眼对气流作出眨眼的反应,又能避免由于使用探针刺激蛙眼球对蛙眼球的不必要损伤。
进一步,所述图像处理部包括FPGA图像处理开发板;所述提示部包括LED灯;在探测实验蛙眼睑反射时,FPGA图像处理开发板开启眼球刺激部,然后获取和分析摄像头拍摄的实验蛙的眼部图像;当实验蛙发生眼睑反射时,FPGA图像处理开发板开启LED灯。
采用上述技术方案,充分发挥FPGA硬件并行计算的优势,能够迅速对拍摄的多帧蛙眼部图像进行处理,尽快将蛙是否仍有眼睑反射的结论通过LED灯反映给实验者,实验者可以据此判断是否需要继续进行毁髓操作,加快了实验进程。
进一步,实验蛙的品种为黑斑蛙,实验蛙的眼睑反射由如下方法探测:
S1:获取模板蛙的眼部的彩色图像;
S2:获取实验蛙的眼部的彩色图像,实验蛙的眼部的彩色图像的数量为若干个;
S3:将模板蛙的眼部的彩色图像进行二值化处理,得标准二值图像,所述标准二值图像中含有瞳孔区域;将待测实验蛙的眼部的彩色图像进行二值化处理,得待测二值图像,待测二值图像的数量为若干个;
S4:使用模板匹配算法搜索获取待测二值图像中的与标准二值图像中的瞳孔区域相似度最大的区域,得待测瞳孔区域;
S5:将所述待测瞳孔区域的面积与标准二值图像中的瞳孔区域的面积相比较;当所述待测瞳孔区域的面积为标准二值图像中的瞳孔区域的面积的80-120%时,则判定为在所述待测二值图像中检测到了实验蛙的瞳孔;当所述待测瞳孔区域的面积小于标准二值图像中的瞳孔区域的面积的80%时,则判定为在所述待测二值图像中未检测到实验蛙的瞳孔;当所述待测瞳孔区域的面积大于标准二值图像中的瞳孔区域的面积的120%时,则判定为在所述待测二值图像中未检测到实验蛙的瞳孔;
S6:当在若干待测二值图像中均检测到了实验蛙的瞳孔时,表明实验蛙无眼睑反射;当在一个或一个以上的待测二值图像中未检测到实验蛙的瞳孔时,表明实验蛙发生眼睑反射。
采用上述技术方案,可简便快捷的实现对蛙眼以及眼睑反射的检测。现有技术中有大量的人眼检测方案,但是蛙眼和人眼的差别较大,所以不能直接采用人眼识别的方法来进行蛙眼识别。例如人眼检测或对人眨眼的检测,通常都是先检测人脸部,再从人脸部上提取特征来进行眼部的检测。但是蛙皮肤上的干扰较多(皮肤表面的凸起和斑点等),并且蛙的瞳孔形状不规则,必须寻找到其他可靠特征来实现对蛙瞳孔的检测。经发明人研究发现,针对黑斑蛙,蛙瞳孔面积、蛙瞳孔颜色和蛙瞳孔形状三种特征结合可以实现蛙眼睑反射的检测。
模板蛙的眼部的彩色图像是指使用标准的黑斑蛙在非实验的情况下拍摄的蛙眼部彩图,因为在实验的情况下,蛙被实验者多次抓握,可能会对蛙眼部的状态有一定影响。
进一步,所述头部固定机构包括头部固定带和固定在头部固定板上的第一固定钉,所述头部固定带的一端固定在头部固定板上,另一端上设有供第一固定钉穿过的孔;所述躯干部固定机构包括躯干部固定带和固定在躯干部固定板上的第二固定钉,所述头部固定带的一端固定在头部固定板上,另一端上设有供第二固定钉穿过的孔。
采用上述技术方案,使用头部固定带和躯干部固定带对蛙的头部和躯干部进行固定,操作简单,单人即可完成对实验蛙的固定操作。
进一步,升降机构包括底座和粘贴固定在底座上的升降板;升降板的数量为两块,两块升降板分别位于所述中轴的两端;所述升降板上设有滑孔,所述滑孔包括竖直设置的竖直滑孔和水平设置的水平滑孔,所述竖直滑孔和所述水平滑孔连通,所述中轴的两端分别穿设在对应的升降杆上的滑孔中。
采用上述技术方案,采用设有竖直滑孔和水平滑孔的升降板来实现对中轴的抬升和下降,从而控制头部固定板和躯干部固定板的角度,结构简单、易于操作、实用性强。
进一步,所述中轴的两端分别穿过对应的升降板上的滑孔后旋接有螺帽;所述螺帽为圆柱形,螺帽的圆柱形的圆面直径大于所述滑孔的宽度。
采用上述技术方案,可防止在滑动中轴时中轴从滑孔中滑出。
进一步,所述摄像头的数量为两个,两个摄像头分别用于采集实验蛙左眼和右眼的图像,所述喷头的数量为两个。
采用上述技术方案,可以同时刺激蛙双侧眼球,并同时对双侧的眼睑反射进行探测。
附图说明
图1为实施例1中活体蛙实验装置的正视图;
图2为实施例1中活体蛙实验装置的侧视图(初始状态);
图3为实施例1中活体蛙实验装置的侧视图(折叠状态);
图4为实施例1中活体蛙实验装置的固定板的俯视图;
图5为实施例2中活体蛙实验装置的正视图;
图6为实施例2中活体蛙实验装置的固定板的俯视图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细说明:
说明书附图中的附图标记包括:底座1、中轴2、头部固定板3、头部固定带4、躯干部固定带5、升降板6、螺帽7、第二固定钉8、躯干部固定板9、竖直滑孔10、水平滑孔11、摄像头12、喷气头13、气管14、通槽15、元件盒16、微型电动气泵17、LED灯18、开关19,第一固定钉20。
实施例1:
如图1所示,一种活体蛙实验装置,包括固定板和升降机构。固定板包括头部固定板3和躯干部固定板9,头部固定板3和躯干部固定板9之间转动连接,具体连接方式如图4所示,头部固定板3和躯干部固定板9通过一中轴2转动连接。头部固定板3上设置有头部固定带4,头部固定带4为橡胶材质,头部固定带4的一端粘贴在头部固定板3上,头部固定带4的另一端上开设有条形孔。在头部固定板3上固定有第一固定钉20,第一固定钉20包括钉身和头部,第一固定钉20的钉身为下部呈尖劈状的圆柱形,钉身陷入并固定在头部固定板3中,第一固定钉20的头部为圆柱形,且头部的柱面直径大于钉身的柱面直径,第一固定钉20的头部和头部固定板3之间有间隙。固定实验蛙头部时,将第一固定钉20的头部穿过头部固定带4上的条形孔,将第一固定钉20的钉身穿设在条形孔中,第一固定钉20的头部具有限位作用,防止头部固定带4从第一固定钉20上脱落。躯干部固定带5的设置方式同头部固定带4,躯干部固定带5的一端粘贴在躯干部固定板9上,躯干部固定带5的另一端上开设有条形孔。在躯干部固定板9上固定有第二固定钉8,第二固定钉8的形状与第一固定钉20相同,固定实验蛙躯干部时,将第二固定钉8的头部穿过躯干部固定带5上的条形孔,将第二固定钉8的钉身穿设在条形孔中,第二固定钉8的头部具有限位作用,防止躯干部固定带5从第二固定钉8上脱落。
如图1所示,升降机构包括底座1和粘贴固定在底座1上的升降板6,升降板6的数量为两个分别固定在底座1的左右两端。两块升降板6平行且相对设置,底座1为实心长方体。如图2、3所示,升降板6上开设有滑孔,滑孔包括一个竖直设置的竖直滑孔10和一个水平设置的水平滑孔11,竖直滑孔10和水平滑孔11相互连通。固定板放置在底座1上,中轴2的两端穿过滑孔后旋接有螺帽7,螺帽7为圆柱形,螺帽7的柱面直径大于滑孔的宽度。中轴2为圆柱形,中轴2的柱面直径小于滑孔的宽度。中轴2与底座1的上表面的短边平行。
具体实施方式:
需要对实验蛙进行固定时,将装置调至初始状态(即:固定板上的头部固定板3和躯干部固定板9均与底座1平行,中轴2位于竖直滑孔10底部,如图2所示),将实验蛙腹部朝下地放置在固定板上,实验蛙的头部放置在头部固定板3上,实验蛙的躯干部放置在躯干部固定板9上。然后使用头部固定带4和躯干部固定带5将实验蛙捆在固定板上,具体方式为:将头部固定带4绕过实验蛙的头部上方,再将第一固定钉20穿入头部固定带4上的条形孔,使第一固定钉20的钉身穿设在条形孔中,第一固定钉20的头部起到了限位作用;将躯干部固定带5绕过实验蛙的头部上方,再将第二固定钉8穿入躯干部固定带5上的条形孔,使第二固定钉8的钉身穿设在条形孔中,第二固定钉8的头部起到了限位作用。完成实验蛙的固定之后,调节中轴2的位置,将中轴2沿滑孔滑动,使中轴2从竖直滑孔10底部滑动至水平滑孔11的盲端,使固定板呈折叠状态,如图3所示。此时头部固定板3和躯干部固定板9呈倒V型,可以帮助实验者更容易的寻找实验蛙的枕骨大孔,并且易化双毁髓或者单毁髓操作。
实施例2
本实施例基本同实施例1,不同点在于,在本实施例中还加入了眼睑反射探测单元,用于检测实验蛙的眼睑反射,实验蛙如果有眼睑反射,说明双毁髓或单毁髓操作不成功,需要重新进行毁髓操作。如图5所示,在本实施例中,在底座1的下底面开设有通槽15,通槽15与底座1上表面的长边平行。通槽15用于放置本实施例中的电学元件,具体如下所述:
眼睑反射探测单元包括眼球刺激部、图像采集部、FPGA图像处理开发板和LED灯18,眼球刺激部包括喷气头13、气管14和微型电动气泵17;图像采集部包括摄像头12。如图6所示,摄像头12粘合固定在头部放置板的左右两端,摄像头12用于采集实验蛙眼部图像。如图5所示,喷气头13粘合固定在摄像头12上表面,喷气头13用于向实验蛙眼球喷射气体,喷气头13的喷嘴部位指向蛙眼。喷气头13通过气管14和微型电动气泵17相连,微型电动气泵17粘合固定在通槽15底部,通槽15左右两个侧壁均开设有通孔,气管14穿过通孔后与微型电动气泵17相连。在通槽15底部还粘合固定有元件盒16,FPGA图像处理开发板固定在元件盒16中,在元件盒16外还设有按钮式的开关19。LED灯18固定在右侧升降板6的顶端。
FPGA图像处理开发板直接与市电连接,摄像头12通过USB线与FPGA图像处理开发板连接,LED灯18通过导线与FPGA图像处理开发板连接,微型电动气泵17通过导线与FPGA图像处理开发板连接(图中未示,为现有技术的常规手段)。
FPGA图像处理开发板对图像进行分析,判定实验蛙是否有眼睑反射的具体方法为:
获取模板蛙的眼部的彩色图像(为标准的黑斑蛙的眼部彩照),上述图像的数量为1个;获取实验蛙的眼部的彩色图像,实验蛙的眼部的彩色图像的数量为若干个。根据黑斑蛙瞳孔颜色接近黑色的特点,首先将彩色图像进行二值化处理,具体的二值化处理方式为:将图像RGB三个通道值均小于20的像素设置为1,其余像素设置为0。分别对模板蛙的眼部的彩色图像和实验蛙的眼部的彩色图像进行二值化处理,获得1个标准二值图像和若干个待测二值图像。在本实施例中,为防止眼球表面反光对瞳孔检测的干扰,获取实验蛙的眼部的彩色图像的过程在光线柔和的室内进行。使用模板匹配算法搜索获取待测二值图像中与标准二值图像中的瞳孔区域相似度最大的区域,得待测瞳孔区域。将所述待测瞳孔区域的面积与标准二值图像中的瞳孔区域的面积相比较;当待测瞳孔区域的面积为标准二值图像中的瞳孔区域的面积的80-120%时,表明在待测二值图像中检测到了实验蛙的瞳孔;当待测瞳孔区域的面积小于标准二值图像中的瞳孔区域的面积的80%时,表明在待测二值图像中未检测到实验蛙的瞳孔;当待测瞳孔区域的面积大于标准二值图像中的瞳孔区域的面积的120%时,表明在待测二值图像中未检测到实验蛙的瞳孔。在待测二值图像中如果出现了未检测到瞳孔的图像,代表在喷气过程中实验蛙出现了眼睑反射,证明毁髓操作不充分,需要再次进行。综上,当在所有待测二值图像中均检测到了实验蛙的瞳孔时,表明实验蛙无眼睑反射;当在一个或一个以上的待测二值图像中未检测到实验蛙的瞳孔时,表明实验蛙发生眼睑反射。在本实施例中蛙特指黑斑蛙(Pelophylaxnigromaculatus),因为不同蛙的品种瞳孔特征有差异,本眼睑反射判断方法只对黑斑蛙有效。
具体实施方式:
在需要探测实验蛙的眼睑反射时,将FPGA图像处理开发板接通市电,按一下开关19,控制微型电动气泵17开启,喷气头13向实验蛙眼球喷射气体,微型电动气泵17持续工作20秒后,FPGA图像处理开发板控制微型电动气泵17关闭。微型电动气泵17开启同时,FPGA图像处理开发板控制摄像头12开始以每秒20帧的速度采集实验蛙眼部图像。图像由FPGA图像处理开发板进行分析,以判断实验蛙是否还有眼睑反射。如果实验蛙有眼睑反射,FPGA图像处理开发板控制LED灯18亮起,持续5秒后LED灯18灭,以提示实验者毁髓操作需要重新进行。
以上所述的仅是本发明的实施例,方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出,对于本领域的技术人员来说,在不脱离本发明结构的前提下,还可以作出若干变形和改进,这些也应该视为本发明的保护范围,这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准,说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (10)
1.一种活体蛙实验装置,其特征在于,包括固定板和升降机构,固定板包括头部固定板和躯干部固定板,所述头部固定板和所述躯干部固定板通过一中轴转动连接;所述中轴由升降机构驱动在竖直方向升降运动;所述头部固定板上设有头部固定机构,所述躯干部固定板上设有躯干部固定机构。
2.根据权利要求1所述的一种活体蛙实验装置,其特征在于,还包括眼睑反射探测单元,所述眼睑反射探测单元用于探测实验蛙眼球被刺激时的眼睑反射。
3.根据权利要求2所述的一种活体蛙实验装置,其特征在于,所述眼睑反射探测单元包括眼球刺激部、图像采集部、图像处理部和提示部;所述图像采集部用于拍摄实验蛙眼部图像,所述眼球刺激部用于使用气流刺激实验蛙眼球;图像处理部用于接收和分析图像采集部的图像信息并向所述提示部发出指令;所述提示部用于提示实验者实验蛙的眼睑反射情况。
4.根据权利要求3所述的一种活体蛙实验装置,其特征在于,所述图像采集部包括摄像头,摄像头通过USB线连接在图像处理部上,摄像头固定在所述头部固定板上且用于采集实验蛙眼部图像;眼球刺激部包括喷气头、气管和微型电动气泵,喷气头固定在摄像头上表面且用于向实验蛙眼球喷气,喷气头通过气管与微型电动气泵连接。
5.根据权利要求4所述的一种活体蛙实验装置,其特征在于,所述图像处理部包括FPGA图像处理开发板;所述提示部包括LED灯;在探测实验蛙眼睑反射时,FPGA图像处理开发板开启眼球刺激部,然后获取和分析摄像头拍摄的实验蛙的眼部图像;当实验蛙发生眼睑反射时,FPGA图像处理开发板开启LED灯。
6.根据权利要求5所述的一种活体蛙实验装置,其特征在于,实验蛙的品种为黑斑蛙,实验蛙的眼睑反射由如下方法探测:
S1:获取模板蛙的眼部的彩色图像;
S2:获取实验蛙的眼部的彩色图像,实验蛙的眼部的彩色图像的数量为若干个;
S3:将模板蛙的眼部的彩色图像进行二值化处理,得标准二值图像,所述标准二值图像中含有瞳孔区域;将待测实验蛙的眼部的彩色图像进行二值化处理,得待测二值图像,待测二值图像的数量为若干个;
S4:使用模板匹配算法搜索获取待测二值图像中的与标准二值图像中的瞳孔区域相似度最大的区域,得待测瞳孔区域;
S5:将所述待测瞳孔区域的面积与标准二值图像中的瞳孔区域的面积相比较;当所述待测瞳孔区域的面积为标准二值图像中的瞳孔区域的面积的80-120%时,则判定为在所述待测二值图像中检测到了实验蛙的瞳孔;当所述待测瞳孔区域的面积小于标准二值图像中的瞳孔区域的面积的80%时,则判定为在所述待测二值图像中未检测到实验蛙的瞳孔;当所述待测瞳孔区域的面积大于标准二值图像中的瞳孔区域的面积的120%时,则判定为在所述待测二值图像中未检测到实验蛙的瞳孔;
S6:当在若干待测二值图像中均检测到了实验蛙的瞳孔时,表明实验蛙无眼睑反射;当在一个或一个以上的待测二值图像中未检测到实验蛙的瞳孔时,表明实验蛙发生眼睑反射。
7.根据权利要求6所述的一种活体蛙实验装置,其特征在于,所述头部固定机构包括头部固定带和固定在头部固定板上的第一固定钉,所述头部固定带的一端固定在头部固定板上,另一端上设有供第一固定钉穿过的孔;所述躯干部固定机构包括躯干部固定带和固定在躯干部固定板上的第二固定钉,所述头部固定带的一端固定在头部固定板上,另一端上设有供第二固定钉穿过的孔。
8.根据权利要求7所述的一种活体蛙实验装置,其特征在于,升降机构包括底座和粘贴固定在底座上的升降板;升降板的数量为两块,两块升降板分别位于所述中轴的两端;所述升降板上设有滑孔,所述滑孔包括竖直设置的竖直滑孔和水平设置的水平滑孔,所述竖直滑孔和所述水平滑孔连通,所述中轴的两端分别穿设在对应的升降杆上的滑孔中。
9.根据权利要求8所述的一种活体蛙实验装置,其特征在于,所述中轴的两端分别穿过对应的升降板上的滑孔后旋接有螺帽;所述螺帽为圆柱形,螺帽的圆柱形的圆面直径大于所述滑孔的宽度。
10.根据权利要求7所述的一种活体蛙实验装置,其特征在于,所述摄像头的数量为两个,两个摄像头分别用于采集实验蛙左眼和右眼的图像,所述喷气头的数量为两个。
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- 2019-06-21 CN CN201910542584.8A patent/CN110269716B/zh active Active
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