CN110262549A - 一种固定翼无人机及其地面滑行控制方法、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种固定翼无人机及其地面滑行控制方法、存储介质，包括：在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。通过本发明实施例，可以使得所述固定翼无人机在起飞前和降落后完成全自主的滑行任务，无论是从机库滑行到跑道起飞点还是从跑道降落点滑行进入机库，从而降低量人力、物力与财力，节约对应时间成本。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别涉及一种固定翼无人机及其地面滑行控制方法、存储介质。
背景技术
当前，无人机广泛地应用于每个行业。无论是民用的还是军用的固定翼无人机在执行任务时，在准备起飞前，都是需要通过人工拖拽实现从机库到室外滑行跑道，而后通过增大油门，才得以加速再起飞这一操作。等到固定翼无人机降落后，同样需要人工将无人机拖拽回机库。
这一操作过程，当中需要耗费大量的人力、物力与财力，相对应时间成本也会提高。
因此，提出另外一种固定翼无人机地面滑行方法就显得很有必要，以解决目前存在的耗费大量人力、物力与财力，以及相对应时间成本的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种固定翼无人机及其地面滑行控制方法、存储介质，可以使得所述固定翼无人机在起飞前和降落后完成全自主的滑行任务，无论是从机库滑行到跑道起飞点还是从跑道降落点滑行进入机库，从而降低量人力、物力与财力，节约对应时间成本。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
根据本发明的一个方面，提供一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机起飞前滑行，所述方法包括：
在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；
所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
根据本发明的另一个方面，提供的一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机降落后滑行，所述方法包括：
在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹；
所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面；
在所述固定翼无人机降落到地面后，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
根据本发明的另一个方面，提供的一种固定翼无人机，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序被所述处理器执行时以实现本发明实施例提供的一种固定翼无人机地面滑行控制方法的步骤。
根据本发明的另一个方面，提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有固定翼无人机地面滑行控制方法程序，所述固定翼无人机地面滑行控制方法程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的所述的一种固定翼无人机地面滑行控制方法的步骤。
与相关技术相比，本发明提供的一种固定翼无人机及其地面滑行控制方法、存储介质，应用于固定翼无人机，包括：包括：在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。通过本发明实施例，可以使得所述固定翼无人机在起飞前和降落后完成全自主的滑行任务，无论是从机库滑行到跑道起飞点还是从跑道降落点滑行进入机库，从而降低量人力、物力与财力，节约对应时间成本。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种固定翼无人机地面滑行控制方法应用于固定翼无人机起飞前滑行的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种固定翼无人机地面滑行控制方法应用于固定翼无人机起飞前滑行的航线轨迹示意图；
图3为本发明实施例提供的一种固定翼无人机地面滑行控制方法应用于固定翼无人机降落后滑行的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种固定翼无人机地面滑行控制方法应用于固定翼无人机降落后滑行的航线轨迹示意图；
图5为本发明实施例提供的应用本发明方法的固定翼无人机的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
请参考图1和图2。本发明实施例提供一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机起飞前滑行，所述方法包括：
步骤S11，在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
步骤S12，所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；
步骤S13，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
进一步地，所述步骤S11中，所述在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；包括：
在跑道上规划多个航点，获取所述航点的经纬度信息，其中，所述航点至少包括起点、直行点、换向点、起飞点；
确定每个航点的距离间隔和航点半径信息，其中，每个航点的距离间隔为所述固定翼无人机长度的M倍，航点半径为所述固定翼无人机长度的N倍；
优选地，每个航点的距离间隔为所述固定翼无人机长度的2倍，航点半径为所述固定翼无人机长度的一半；
将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统。
进一步地，所述步骤S12中，所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；包括：
所述飞行控制系统根据所述起点、直行点、换向点、起飞点的航点信息及相关航点经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹。
进一步地，所述步骤S13中，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：
所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的以下至少一个信息控制所述固定翼无人机地面滑行：当前位置信息、目标滑行速度信息、航向信息、相邻航点信息、换向点信息。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的当前位置信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述固定翼无人机在起点上电启动后，根据所述预设起飞滑行航线轨迹，将所述固定翼无人机的当前位置与下一个航点位置作差输送进所述飞行控制系统的位置控制器。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的目标滑行速度信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述飞行控制系统根据输入的预设目标滑行速度操控油门转速，使所述固定翼无人机达到所述目标滑行速度进行滑行。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的航向信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向相同，包括：
所述固定翼无人机在起点到起飞点的过程中，根据所述预设起飞滑行航线轨迹由当前航点滑向下一个航点，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向与相邻的航点之间的指向相同。其中，所述机头方向是利用飞行控制系统中的IMU传感器、GPS传感器测量所述固定翼无人机自身姿态，利用扩展卡尔曼滤波实时计算出当前固定翼无人机的yaw航向角来确定。
进一步地，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向相同，包括：
所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向存在角度误差时，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控所述固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变所述固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，弥补所述固定翼无人机的机头方向与相邻的航点之间的指向的误差。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的相邻航点信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行，包括：
所述固定翼无人机在滑行过程中，根据所述预设起飞滑行航线轨迹由当前航点滑向下一个航点，所述飞行控制系统通过GPS定位检测所述固定翼无人机的经纬度来控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行。
进一步地，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行，包括：
经过GPS定位，若检测到所述固定翼无人机的经纬度不在相邻的两个航点的直线之间，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的换向点信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在换向点到下一个航点的滑行，包括：
所述固定翼无人机根据所述预设起飞滑行航线轨迹从换向点转向到下一个航点，所述飞行控制系统启动固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。
进一步地，所述方法还进一步包括：所述固定翼无人机偏离所述预设起飞滑行航线轨迹时，所述飞行控制系统先不对齐航向，等基本到达航线轨迹周边后再对齐航向。
所述固定翼无人机在实际的起飞过程中，位置误差和航向角误差是同时进行的，通过位置误差和航向误差边滑跑边转向，所述固定翼无人机偏离所述预设起飞滑行航线轨迹时，所述飞行控制系统先不对齐航向，等基本到达航线轨迹周边后再对齐航向。
进一步地，所述方法进一步包括：所述固定翼无人机到达起飞点后，确定所述固定翼无人机是否能够达到起飞标准要求；包括：
所述起飞标准要求包括：位置要求和/或航向要求；
所述固定翼无人机到达起飞点后，确定所述固定翼无人机的位置信息与起飞点的位置信息符合位置要求，其中，所述符合位置要求包括所述固定翼无人机的位置信息与起飞点的位置信息不存在误差，或者，误差范围不大于预设航点半径要求，例如，所述预设航点半径要求为2米。当所述固定翼无人机的位置信息与起飞点的位置信息符合位置要求时，可以继续起飞，否则关闭油门，不能起飞。
确定所述固定翼无人机的机头方向与起飞点和前一个航点的指向符合航向要求，其中，所述符合航向要求包括所述固定翼无人机的机头方向与起飞点和前一个航点的指向不存在误差，或者，误差范围不大于预设航向误差要求，例如，所述预设航向误差要求为如±5°。当所述固定翼无人机的机头方向与起飞点和前一个航点的指向符合航向要求，可以继续起飞，否则关闭油门，不能起飞。
本发明实施例提供一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机起飞前滑行阶段，包括：在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。通过本发明实施例，可以使得无人机在起飞前从机库滑行到跑道起飞点完成全自主的滑行任务，从而降低量人力、物力与财力，节约对应时间成本。
请参考图3和图4。本发明实施例提供一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机降落后滑行阶段，所述方法包括：
步骤S21，在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
步骤S22，所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹；
步骤S23，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面；
步骤S24，在所述固定翼无人机降落到地面后，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
进一步地，所述步骤S21中，所述在跑道上规划航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；包括：
在跑道上规划多个航点，获取所述航点的经纬度信息，其中，所述航点至少包括降落点、直行点、换向点、停机点；
确定每个航点的距离间隔和航点半径信息，其中，每个航点的距离间隔为所述固定翼无人机长度的2倍，航点半径为所述固定翼无人机长度的一半；
将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统。
进一步地，所述步骤S22中，所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹；包括：
所述飞行控制系统根据所述降落点、直行点、换向点、停机点的航点信息及相关航点经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹。
步骤S23，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面；包括：
所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的以下至少一个信息控制所述固定翼无人机地面滑行：当前位置信息、航向信息、相邻航点信息。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的航向信息控制所述固定翼无人机降落到地面，包括：
在降落时，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向至少对准降落点与相邻航点所形成的直线方向，其中，所述机头方向是利用飞行控制系统中的IMU传感器、GPS传感器测量所述固定翼无人机自身姿态，利用扩展卡尔曼滤波实时计算出当前固定翼无人机的yaw航向角来确定。
进一步地，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向至少对准降落点与相邻航点所形成的直线方向，包括：
所述固定翼无人机的机头方向对准降落点与相邻航点所形成的直线方向不重合时，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控所述固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变所述固定翼无人机的航向，弥补所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向的误差。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的航向信息控制所述固定翼无人机降落到地面，包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线延长线重合；包括：
所述飞行控制系统根据所述固定翼无人机的当前GPS位置信息，计算降落点与相邻航点所形成的直线延长线方向值，控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线延长线重合。
进一步地，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线延长线重合；包括：
所述固定翼无人机与直线延长线不重合时，所述飞行控制系统启动所述固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，使固定翼无人机与直线延长线重合。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的航向信息控制所述固定翼无人机降落到地面，包括：
所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向至少对准降落点与相邻航点所形成的直线方向，以及控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线延长线重合，完成航点的对准后，进行降落。
进一步地，所述步骤S24中，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：
所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的以下至少一个信息控制所述固定翼无人机地面滑行：当前位置信息、目标滑行速度信息、航向信息、相邻航点信息、换向点信息。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的当前位置信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述固定翼无人机在降落到地面后，根据所述预设降落滑行航线轨迹，将所述固定翼无人机的当前位置与下一个航点位置作差输送进所述飞行控制系统的位置控制器。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的目标滑行速度信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述飞行控制系统根据输入的预设目标滑行速度操控油门转速，使所述固定翼无人机达到所述目标滑行速度进行滑行。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的航向信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线重合；包括：
所述固定翼无人机降落到地面之后，所述飞行控制系统根据所述固定翼无人机的当前GPS位置信息，计算降落点与相邻航点所形成的直线方向值，控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线重合。
进一步地，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线重合；包括：
所述固定翼无人机与直线不重合时，所述飞行控制系统启动所述固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，使固定翼无人机在相邻航点的直线之间。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的相邻航点信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行，包括：
所述固定翼无人机根据所述预设降落滑行航线轨迹由当前航点滑向下一个航点，所述飞行控制系统通过GPS定位检测所述固定翼无人机的经纬度来控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行。
进一步地，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行，包括：
经过GPS定位，若检测到所述固定翼无人机的经纬度不在相邻的两个航点的直线之间，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。
进一步地，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，结合所述固定翼无人机的换向点信息控制所述固定翼无人机地面滑行，包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在换向点到下一个航点的滑行，包括：
所述固定翼无人机根据所述预设降落滑行航线轨迹从换向点转向到下一个航点，所述飞行控制系统启动固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。
进一步地，所述方法还进一步包括：所述固定翼无人机到达停机点时，所述固定翼无人机停止滑行，关闭油门。
本发明实施例提供一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机降落后滑行阶段，包括：在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹；所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面；在所述固定翼无人机降落到地面后，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。通过本发明实施例，可以使得无人机在降落后从跑道降落点滑行进入机库完成全自主的滑行任务，从而降低量人力、物力与财力，节约对应时间成本。
以下结合实施例对本发明的技术方案作进一步的详细描述。
请参考图1至图4。
在本实施例中，以固定翼无人机在起飞前和降落后完成全自主的地面滑行任务为例进行说明。
本发明实施例提供一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机，所述方法包括：
请参考图2。在起飞前，在跑道上规划多个航点，所述航点包括起点A、直行点C、换向点B和D、起飞点E，获取各个所述航点的经纬度信息，并将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统。设定每个航点的距离间隔和航点半径信息，其中，每个航点的距离间隔为所述固定翼无人机长度的2倍，航点半径为所述固定翼无人机长度的一半。
请参考图4。在降落之前，在跑道上规划多个航点，所述航点包括降落点F、直行点C和H、换向点B和D、停机点A；获取各个所述航点的经纬度信息，并将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统。
所述飞行控制系统根据所述起点A、直行点C、换向点B和D、起飞点E的航点信息及相关航点经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹。
所述飞行控制系统根据所述降落点F、直行点C和H、换向点B和D、停机点G的航点信息及相关航点经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹。
所述固定翼无人机在起点A上电启动后，开始执行任务。根据所述预设起飞滑行航线轨迹，将所述固定翼无人机的当前位置与下一个航点位置作差输送进所述飞行控制系统的位置控制器。所述飞行控制系统根据输入的预设目标滑行速度操控油门转速，使所述固定翼无人机达到所述目标滑行速度进行滑行，最终滑行到目标起飞点。
所述固定翼无人机在起点A到起飞点E的过程中，根据所述预设起飞滑行航线轨迹由当前航点B滑向下一个航点C，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点BC之间的指向相同。其中，所述机头方向是利用飞行控制系统中的IMU传感器、GPS传感器测量所述固定翼无人机自身姿态，利用扩展卡尔曼滤波实时计算出当前固定翼无人机的yaw航向角来确定。
当所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点BC之间的指向存在角度误差时，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控所述固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变所述固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，弥补所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点BC之间的指向的误差。
所述固定翼无人机在滑行过程中，根据所述预设起飞滑行航线轨迹由当前航点B滑向下一个航点C，所述飞行控制系统通过GPS定位检测所述固定翼无人机的经纬度来控制所述固定翼无人机在相邻两个航点BC的直线之间滑行。经过GPS定位，若检测到所述固定翼无人机的经纬度不在相邻的两个航点BC的直线之间，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点BC连成的直线之间。
所述固定翼无人机根据所述预设起飞滑行航线轨迹从换向点D转向到下一个航点E，所述飞行控制系统启动固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点DE连成的直线之间。
所述固定翼无人机在实际的起飞过程中，位置误差和航向角误差是同时进行的，通过位置误差和航向误差边滑跑边转向，所述固定翼无人机偏离所述预设起飞滑行航线轨迹时，所述飞行控制系统先不对齐航向，等基本到达航线轨迹周边后再对齐航向。
当所述固定翼无人机以上述方法到达起飞点E的时候，在将要起飞时，先要确定所述固定翼无人机是否能够达到起飞标准要求，其中，所述起飞标准要求包括：位置要求和/或航向要求。
所述固定翼无人机到达起飞点E后，确定所述固定翼无人机的位置信息与起飞点E的位置信息是否符合位置要求，其中，所述符合位置要求包括所述固定翼无人机的位置信息与起飞点E的位置信息不存在误差，或者，误差范围不大于2米。当所述固定翼无人机的位置信息与起飞点E的位置信息符合位置要求时，可以继续起飞，否则关闭油门，不能起飞。
所述固定翼无人机到达起飞点E后，确定所述固定翼无人机的机头方向与起飞点E和前一个航点D的指向是否符合航向要求，其中，所述符合航向要求包括所述固定翼无人机的机头方向与起飞点E和前一个航点D的指向不存在误差，或者，航向误差范围不大于±5°。当所述固定翼无人机的机头方向与起飞点E和前一个航点D的指向符合航向要求时，可以继续起飞，否则关闭油门，不能起飞。
请参考图3。所述固定翼无人机在空中执行完任务之后，会飞回降落点F上空，准备降落回地面。
在降落时，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向至少对准降落点F与相邻航点H所形成的直线FH方向，其中，所述机头方向是利用飞行控制系统中的IMU传感器、GPS传感器测量所述固定翼无人机自身姿态，利用扩展卡尔曼滤波实时计算出当前固定翼无人机的yaw航向角来确定。
所述固定翼无人机的机头方向对准降落点F与相邻航点H所形成的直线FH方向不重合时，所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点FH之间的指向存在角度误差时，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控所述固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变所述固定翼无人机的航向，弥补所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点H之间的指向的误差。
并且，所述飞行控制系统根据所述固定翼无人机的当前GPS位置信息，计算降落点F与相邻航点H所形成的直线FH延长线方向值，控制所述固定翼无人机与降落点F和相邻航点H所形成的直线FH延长线重合。
所述固定翼无人机与直线FH延长线不重合时，所述飞行控制系统启动所述固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，使固定翼无人机与直线FH延长线重合。
所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向至少对准降落点F与相邻航点H所形成的直线FH方向，以及控制所述固定翼无人机与降落点F和相邻航点H所形成的直线FH延长线重合，完成航点的对准后，进行降落。
所述固定翼无人机在降落到地面后，根据所述预设降落滑行航线轨迹，将所述固定翼无人机的当前位置F与下一个航点H位置作差输送进所述飞行控制系统的位置控制器。
所述飞行控制系统根据输入的预设目标滑行速度操控油门转速，使所述固定翼无人机达到所述目标滑行速度进行滑行。
所述固定翼无人机降落到地面之后，所述飞行控制系统根据所述固定翼无人机的当前GPS位置信息，计算降落点F与相邻航点H所形成的直线FH方向值，控制所述固定翼无人机与降落点F和相邻航点H所形成的直线FH重合。
所述固定翼无人机与直线FH不重合时，所述飞行控制系统启动所述固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，使固定翼无人机在相邻航点的直线之间。
所述固定翼无人机根据所述预设降落滑行航线轨迹由当前航点F滑向下一个航点H，所述飞行控制系统通过GPS定位检测所述固定翼无人机的经纬度来控制所述固定翼无人机在相邻两个航FH点的直线FH之间滑行。经过GPS定位，若检测到所述固定翼无人机的经纬度不在相邻的两个航点FH的直线FH之间，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点FH连成的直线FH之间。
所述固定翼无人机根据所述预设降落滑行航线轨迹从换向点D转向到下一个航点C，所述飞行控制系统启动固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点DC连成的直线DC之间。
所述固定翼无人机到达停机点G时，所述固定翼无人机停止滑行，关闭油门。
本发明实施例提供一种固定翼无人机地面滑行控制方法，可以使得所述固定翼无人机在起飞前和降落后完成全自主的滑行任务，无论是从机库滑行到跑道起飞点还是从跑道降落点滑行进入机库，从而降低量人力、物力与财力，节约对应时间成本。
此外，本发明实施例还提供一种无人机，如图5所示，所述无人机900包括：存储器902、处理器901及存储在所述存储器902中并可在所述处理器901上运行的一个或者多个计算机程序，所述存储器902和所述处理器901通过总线系统903耦合在一起，所述一个或者多个计算机程序被所述处理器901执行时以实现本发明实施例提供的一种固定翼无人机地面滑行控制方法的以下步骤：
步骤S11，在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
步骤S12，所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；
步骤S13，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
或者，
步骤S21，在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
步骤S22，所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹；
步骤S23，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面；
步骤S24，在所述固定翼无人机降落到地面后，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于所述处理器901中，或者由所述处理器901实现。所述处理器901可能是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过所述处理器901中的硬件的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。所述处理器901可以是通用处理器、DSP、或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述处理器901可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器902，所述处理器901读取存储器902中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
可以理解，本发明实施例的存储器902可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Read-Only Memory)、电可擦除只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，Ferromagnetic Random Access Memory)、闪存(Flash Memory)或其他存储器技术、光盘只读存储器(CD-ROM，Compact Disk Read-Only Memory)、数字多功能盘(DVD，Digital VideoDisk)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置；易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
需要说明的是，上述固定翼无人机实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在固定翼无人机实施例中均对应适用，这里不再赘述。
另外，在示例性实施例中，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器902，所述计算机存储介质上存储有固定翼无人机地面滑行控制方法的一个或者多个程序，所述固定翼无人机地面滑行控制方法的一个或者多个程序被处理器901执行时以实现本发明实施例提供的一种固定翼无人机地面滑行控制方法的以下步骤：
步骤S11，在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
步骤S12，所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；
步骤S13，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
或者，
步骤S21，在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
步骤S22，所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹；
步骤S23，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面；
步骤S24，在所述固定翼无人机降落到地面后，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
需要说明的是，上述计算机可读存储介质上的固定翼无人机地面滑行控制方法实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在上述计算机可读存储介质的实施例中均对应适用，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (20)
1.一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机起飞前滑行，其特征在于，所述方法包括：
在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；
所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：
所述航点包括起点，所述固定翼无人机在起点上电启动后，根据所述预设起飞滑行航线轨迹，将所述固定翼无人机的当前位置与下一个航点位置作差输送进所述飞行控制系统的位置控制器；
所述飞行控制系统根据输入的预设目标滑行速度操控油门转速，使所述固定翼无人机达到所述目标滑行速度进行滑行。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向相同。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向相同，包括：
所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向存在角度误差时，所述飞行控制系统启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控所述固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变所述固定翼无人机的航向，弥补所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向的误差。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行，包括：
经过GPS定位，若检测到所述固定翼无人机的经纬度不在相邻的两个航点的直线之间，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：所述航点包括换向点，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在换向点到下一个航点的滑行，包括：
所述飞行控制系统启动固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：所述航点包括起飞点，所述固定翼无人机到达起飞点后，确定所述固定翼无人机是否能够达到起飞标准要求，当所述固定翼无人机达到起飞标准要求时，继续起飞，否则关闭油门，不能起飞。
9.一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机降落后滑行，其特征在于，所述方法包括：
在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；
所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹；
所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面；
在所述固定翼无人机降落到地面后，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面，包括：所述航点包括降落点，在降落时，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向至少对准降落点与相邻航点所形成的直线方向。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向至少对准降落点与相邻航点所形成的直线方向，包括：所述固定翼无人机的机头方向对准降落点与相邻航点所形成的直线方向不重合时，所述飞行控制系统启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控所述固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变所述固定翼无人机的航向，弥补所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向的误差。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面，包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线延长线重合。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线延长线重合；包括：所述固定翼无人机与直线延长线不重合时，所述飞行控制系统启动所述固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，使固定翼无人机与直线延长线重合。
14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线重合。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机与降落点和相邻航点所形成的直线重合；包括：所述固定翼无人机与直线不重合时，所述飞行控制系统启动所述固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，使固定翼无人机在相邻航点的直线之间。
16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行，包括：经过GPS定位，若检测到所述固定翼无人机的经纬度不在相邻的两个航点的直线之间，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。
18.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：所述航点包括换向点，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在换向点到下一个航点的滑行，包括：所述固定翼无人机根据所述预设降落滑行航线轨迹从换向点转向到下一个航点，所述飞行控制系统启动固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。
19.一种固定翼无人机，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序被所述处理器执行时以实现如权利要求1至8中任一项所述的一种固定翼无人机地面滑行控制方法的步骤，或者实现如权利要求9至18中任一项所述的一种固定翼无人机地面滑行控制方法的步骤。
20.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有固定翼无人机地面滑行控制方法程序，所述固定翼无人机地面滑行控制方法程序被处理器执行时以实现如权利要求1至8中任一项所述的一种固定翼无人机地面滑行控制方法的步骤，或者实现如权利要求9至18中任一项所述的一种固定翼无人机地面滑行控制方法的步骤。
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