CN110261843A - 机器人上探测激光安装位置调整方法及装置 - Google Patents

机器人上探测激光安装位置调整方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110261843A
CN110261843A CN201910609056.XA CN201910609056A CN110261843A CN 110261843 A CN110261843 A CN 110261843A CN 201910609056 A CN201910609056 A CN 201910609056A CN 110261843 A CN110261843 A CN 110261843A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser light
measuring device
distance
exploring laser
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910609056.XA
Other languages
English (en)
Inventor
应甫臣
徐景飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Yunji Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Yunji Technology Co Ltd filed Critical Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority to CN201910609056.XA priority Critical patent/CN110261843A/zh
Publication of CN110261843A publication Critical patent/CN110261843A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

本发明实施例公开一种机器人上探测激光安装位置调整方法及装置，其中方法包括如下步骤：获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离，获取机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离，根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度，根据偏差角度生成针对探测激光组的位移调整数据。采用本发明，可以调整机器人上安装的激光位置，使之在可视范围内看到的高度一致。

Description

机器人上探测激光安装位置调整方法及装置
技术领域
本发明涉及机器人激光安装技术领域，尤其涉及一种机器人上探测激光安装位置调整方法及装置。
背景技术
现有机器人中多使用单线激光，在安装时使用水平仪来判断激光安装是否水平。由于激光只能探测距离，而无法识别高度，激光安装水平与否关系到机器在行走定位及扫图时，激光可以看到的前方跟两侧的障碍物高度是否一致，若前方跟两侧激光看到的高度不同，会造成在有障碍物与激光高度类似时，左侧朝向障碍物时可以看到，但是转向到右侧时却无法看到。通过水平仪可以测量出激光安装是否水平，但激光本身就有一定倾斜，安装水平不一定代表激光所有可视范围内看到的高度一致。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人上探测激光安装位置调整方法及装置，可以调整机器人上安装的激光位置，使之在可视范围内看到的高度一致。
本发明实施例第一方面提供了一种机器人上探测激光安装位置调整方法，可包括：
获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离，测量装置为平面角度已知的梯形测量工具；
获取机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离；
根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度；
根据偏差角度生成针对探测激光组的位移调整数据。
进一步的，上述机器人位于测量装置围城的圆心位置处。
进一步的，上述方法还包括：
当测量装置只有一面时，控制机器人原地旋转测量探测激光组中其他方位的探测激光到达测量装置的实际测量距离。
进一步的，上述根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度，包括：
采用正玄定理根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度。
进一步的，上述方法还包括：
采用正玄定理计算标准测量点和实际测量点在测量装置上的投影距离；
根据投影距离和装置角度计算位移调整数据。
本发明实施例第二方面提供了一种机器人上探测激光安装位置调整装置，可包括：
实际距离获取模块，用于获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离，测量装置为平面角度已知的梯形测量工具；
标准距离获取模块，用于获取机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离；
偏差角度计算模块，用于根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度；
位移调整生成模块，用于根据偏差角度生成针对探测激光组的位移调整数据。
进一步的，上述机器人位于测量装置围城的圆心位置处。
进一步的，上述实际距离获取模块，还用于当测量装置只有一面时，控制机器人原地旋转测量探测激光组中其他方位的探测激光到达测量装置的实际测量距离。
进一步的，上述偏差角度计算模块，具体用于采用正玄定理根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度。
进一步的，上述装置还包括：
投影距离计算模块，用于采用正玄定理计算标准测量点和实际测量点在测量装置上的投影距离；
位移调整生成模块，还用于根据投影距离和装置角度计算位移调整数据。
在本发明实施例中，通过获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离，获取机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离，根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度，根据偏差角度生成针对探测激光组的位移调整数据。根据反馈的位移调整数据不断调整激光安装位置，最终达到了所有的激光在可视范围内看到的高度一致。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种机器人上探测激光安装位置调整方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的机器人和测量装置分布俯视图；
图3是本发明实施例提供的机器人和测量装置分布后视图；
图4是本发明实施例提供的位移调整数据计算示意图；
图5是本发明实施例提供的一种机器人上探测激光安装位置调整装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
本发明实施例涉及的机器人上探测激光安装位置调整装置可以是具备数据获取、分析处理能力的机器人本身。
在本发明的实施例中，如图1所示，机器人上探测激光安装位置调整方法至少可以包括以下几个步骤：
S101，获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离。
需要说明的是，在进行测量调整时，上述位置调整装置需要配合测量装置进行合理的排布，其中，测量装置可以是平面角度已知的梯形测量工具。如图2所示的俯视图，机器人位于测量工具围城的圆心位置处，由图3所示的后视图可知，测量工具确定后，工具的平面角度也是可以测量或者计算出的，图3给出测量工具的侧面截图为直角三角形，其角度均可以测得。
需要说明的是，机器人上的探测激光组是弧形的安装在机器人上的，具有前方和左右视角。具体的，位置调整装置可以获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离h1。
在可选实施例中，上述测量装置可以是简易版的只有一面，位置调整装置可以控制机器人原地旋转测量探测激光组中其他方位的探测激光到达测量装置的实际测量距离。
S102，获取机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离。
需要说明的是，位置调整装置可以获取自身或者其他已调整好的同型号的装置上，探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离h2。
S103，根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度。
具体的，上述位置调整装置可以根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度，假设测量装置的装置角度α，偏差角度为β，具体的关系如图4所示，可以通过正玄定理计算β。
S104，根据偏差角度生成针对探测激光组的位移调整数据。
具体的，计算出偏差角度β后，可以据此生成针对探测激光组的位移调整数据，可选的，该位移调整数据可以是β，优选的，位置调整装置也可以采用正玄定理计算标准测量点和实际测量点在测量装置上的投影距离h3，其中标准测量点和实际测量点分别为安装正常和调整前同一激光达到测量装置上的点，虽然该点不是人眼可见的，但实际上是存在的，可以计算两点之间的距离，进一步的，可以根据投影距离h3和装置角度α计算位移调整数据，该调整数据可以是激光上下偏差的垂直距离h4，如图4所示。
在本发明实施例中，通过获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离，获取机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离，根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度，根据偏差角度生成针对探测激光组的位移调整数据。根据反馈的位移调整数据不断调整激光安装位置，最终达到了所有的激光在可视范围内看到的高度一致。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图1-图4所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图1-图4所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
下面将结合附图5，对本发明实施例提供的机器人上探测激光安装位置调整装置进行详细介绍。需要说明的是，附图5所示的位置调整装置，用于执行本发明图1-图4所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明图1-图4所示的实施例。
图5为本发明实施例提供的一种机器人上探测激光安装位置调整装置的结构示意图，上述位置调整装置10可以包括：实际距离获取模块101、标准距离获取模块102、偏差角度计算模块103、位移调整生成模块104和投影距离计算模块105。
实际距离获取模块101，用于获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离。
需要说明的是，在进行测量调整时，上述位置调整装置10需要配合测量装置进行合理的排布，其中，测量装置可以是平面角度已知的梯形测量工具。如图2所示的俯视图，机器人位于测量工具围城的圆心位置处，由图3所示的后视图可知，测量工具确定后，工具的平面角度也是可以测量或者计算出的，图3给出测量工具的侧面截图为直角三角形，其角度均可以测得。
需要说明的是，机器人上的探测激光组是弧形的安装在机器人上的，具有前方和左右视角。具体实现中，实际距离获取模块101可以获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离h1。
在可选实施例中，上述测量装置可以是简易版的只有一面，实际距离获取模块101可以控制机器人原地旋转测量探测激光组中其他方位的探测激光到达测量装置的实际测量距离。
标准距离获取模块102，用于获取机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离。
需要说明的是，位置调整装置可以获取自身或者其他已调整好的同型号的装置上，探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离h2。
偏差角度计算模块103，用于根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度。
具体实现中，偏差角度计算模块103可以根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度，假设测量装置的装置角度α，偏差角度为β，具体的关系如图4所示，可以通过正玄定理计算β。
位移调整生成模块104，用于根据偏差角度生成针对探测激光组的位移调整数据。
具体实现中，计算出偏差角度β后，位移调整生成模块104可以据此生成针对探测激光组的位移调整数据，可选的，该位移调整数据可以是β，优选的，投影距离计算模块105可以采用正玄定理计算标准测量点和实际测量点在测量装置上的投影距离h3，其中标准测量点和实际测量点分别为安装正常和调整前同一激光达到测量装置上的点，虽然该点不是人眼可见的，但实际上是存在的，可以计算两点之间的距离，进一步的，位移调整生成模块104可以根据投影距离h3和装置角度α计算位移调整数据，该调整数据可以是激光上下偏差的垂直距离h4，如图4所示。
在本发明实施例中，通过获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离，获取机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离测量装置的标准测量距离，根据测量装置的装置角度、实际测量距离和标准测量距离确定调整探测激光组安装的偏差角度，根据偏差角度生成针对探测激光组的位移调整数据。根据反馈的位移调整数据不断调整激光安装位置，最终达到了所有的激光在可视范围内看到的高度一致。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种机器人上探测激光安装位置调整方法，其特征在于，包括：
获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离，所述测量装置为平面角度已知的梯形测量工具；
获取所述机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离所述测量装置的标准测量距离；
根据所述测量装置的装置角度、所述实际测量距离和所述标准测量距离确定调整所述探测激光组安装的偏差角度；
根据所述偏差角度生成针对所述探测激光组的位移调整数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述机器人位于所述测量装置围城的圆心位置处。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述测量装置只有一面时，控制所述机器人原地旋转测量所述探测激光组中其他方位的探测激光到达测量装置的实际测量距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量装置的装置角度、所述实际测量距离和所述标准测量距离确定调整所述探测激光组安装的偏差角度，包括：
采用正玄定理根据所述测量装置的装置角度、所述实际测量距离和所述标准测量距离确定调整所述探测激光组安装的偏差角度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采用所述正玄定理计算标准测量点和实际测量点在所述测量装置上的投影距离；
根据所述投影距离和所述装置角度计算所述位移调整数据。
6.一种机器人上探测激光安装位置调整装置，其特征在于，包括：
实际距离获取模块，用于获取机器人上的探测激光组到达测量装置的实际测量距离，所述测量装置为平面角度已知的梯形测量工具；
标准距离获取模块，用于获取所述机器人上的探测激光组在标准安装水平时距离所述测量装置的标准测量距离；
偏差角度计算模块，用于根据所述测量装置的装置角度、所述实际测量距离和所述标准测量距离确定调整所述探测激光组安装的偏差角度；
位移调整生成模块，用于根据所述偏差角度生成针对所述探测激光组的位移调整数据。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：
所述机器人位于所述测量装置围城的圆心位置处。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：
所述实际距离获取模块，还用于当所述测量装置只有一面时，控制所述机器人原地旋转测量所述探测激光组中其他方位的探测激光到达测量装置的实际测量距离。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：
所述偏差角度计算模块，具体用于采用正玄定理根据所述测量装置的装置角度、所述实际测量距离和所述标准测量距离确定调整所述探测激光组安装的偏差角度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
投影距离计算模块，用于采用正玄定理计算标准测量点和实际测量点在测量装置上的投影距离；
位移调整生成模块，还用于根据投影距离和装置角度计算位移调整数据。
CN201910609056.XA 2019-07-08 2019-07-08 机器人上探测激光安装位置调整方法及装置 Pending CN110261843A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910609056.XA CN110261843A (zh) 2019-07-08 2019-07-08 机器人上探测激光安装位置调整方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910609056.XA CN110261843A (zh) 2019-07-08 2019-07-08 机器人上探测激光安装位置调整方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110261843A true CN110261843A (zh) 2019-09-20

Family

ID=67924987

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910609056.XA Pending CN110261843A (zh) 2019-07-08 2019-07-08 机器人上探测激光安装位置调整方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110261843A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1031852B1 (de) * 1999-02-22 2004-10-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Justierung eines Abstandsmessgeräts
CN104296654A (zh) * 2014-09-26 2015-01-21 中国科学院光电研究院 激光跟踪仪位置探测器零位安装误差的检测装置和方法
CN104697488A (zh) * 2015-04-02 2015-06-10 北京天源科创风电技术有限责任公司 一种平面法线方位角测量方法及其应用
CN205228788U (zh) * 2015-12-18 2016-05-11 天津力神电池股份有限公司 一种激光焦点测试与激光能量评估装置
CN105865418A (zh) * 2016-05-27 2016-08-17 厦门精图信息技术有限公司 一种智能的建筑物倾斜检测预警装置及检测方法
CN108872966A (zh) * 2018-06-28 2018-11-23 森思泰克河北科技有限公司 激光雷达发射光束位置调节方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1031852B1 (de) * 1999-02-22 2004-10-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Justierung eines Abstandsmessgeräts
CN104296654A (zh) * 2014-09-26 2015-01-21 中国科学院光电研究院 激光跟踪仪位置探测器零位安装误差的检测装置和方法
CN104697488A (zh) * 2015-04-02 2015-06-10 北京天源科创风电技术有限责任公司 一种平面法线方位角测量方法及其应用
CN205228788U (zh) * 2015-12-18 2016-05-11 天津力神电池股份有限公司 一种激光焦点测试与激光能量评估装置
CN105865418A (zh) * 2016-05-27 2016-08-17 厦门精图信息技术有限公司 一种智能的建筑物倾斜检测预警装置及检测方法
CN108872966A (zh) * 2018-06-28 2018-11-23 森思泰克河北科技有限公司 激光雷达发射光束位置调节方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
霍晓飞: "激光标线仪校准方法研究", 《宇航计测技术》 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4820041A (en) Position sensing system for surveying and grading
JP3638198B2 (ja) 制御システム及び制御方法
US7526384B2 (en) Method for correcting a 3D location measured by a tracking system assuming a vertical offset
CN106662638B (zh) 汽车雷达对准
US9746329B2 (en) Systems and methods for augmenting an inertial navigation system
EP1190215B1 (en) Measuring angles of wheels using transition points of reflected laser lines
US6411104B1 (en) Apparatus and method for detecting electromagnetic wave source, and method for analyzing the same
US11009348B2 (en) Structure measuring device, measurement point correcting device, and measurement point correcting method
CN106767676B (zh) 一种空间垂向分布点位置测量方法及系统
CA2669351C (en) Digital terrain mapping with gps and laser system
CN109191487A (zh) 基于无人车的碰撞检测方法、装置、设备以及存储介质
CN105005033A (zh) 用于校准雷达传感器的方法和雷达系统
CN112424563A (zh) 用于精确计算动态对象的位置和方位的多维测量系统
CN104807435A (zh) 基站天线的姿态测量系统及方法
CN110196016A (zh) 一种拼装机管片位姿测量系统及其使用方法
CN110109144A (zh) 基于多线激光雷达的路肩检测方法及装置
US8151474B2 (en) Surveying system
CN110261843A (zh) 机器人上探测激光安装位置调整方法及装置
JP5802594B2 (ja) レーザレーダ装置の設置角度設定システム及びレーザレーダ装置の設置角度設定方法
CN110109145A (zh) 基于多线激光雷达的行驶区域检测方法及装置
Depenthal et al. iGPS—a new system for static and kinematic measurements
CN110261842A (zh) 适用于机器人的探测激光安装位置调整方法及装置
JP2011127918A (ja) 物体の水平度を求める方法
CN110109143B (zh) 多线激光雷达与imu的位姿标定方法及装置
JP2006234776A (ja) 自動測量システム、自動測量機器、自動測量方法、及び自動測量プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190920

RJ01 Rejection of invention patent application after publication