CN110254754B - 一种空间旋转释放装置及旋转释放方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种空间旋转释放装置及旋转释放方法，属于空间释放装置领域，解决了现有技术中的空间释放装置不能多次性使用，释放方向和释放速度无法调节以及释放对平台后坐力大、扰动大的问题。本发明的在配重悬臂上安装配重块平衡释放悬臂上目标释放物体的转动惯量，保持其平稳释放，且通过控制释放悬臂的转动速度和前盖的开盖时间，实现了对目标物体释放时的释放速度和释放方向的调整，并且设置气缸带动托盘上下移动完成目标物体到释放悬臂的多次装填，能够完成多次释放。本发明的空间旋转释放装置能够实现对目标物体释放速度和方向的调整，同时配重块保证旋转释放时的平衡，后坐力小扰动小。

Description

一种空间旋转释放装置及旋转释放方法

技术领域

本发明涉及空间释放装置技术领域，尤其涉及一种空间旋转释放装置及旋转释放方法。

背景技术

随着航天技术的进步，尤其是随着新型材料技术的发展，以及微电子、微机械等纳米技术的突破，微小卫星更成为了航天领域的发展热点。与传统的卫星相比，微小卫星具有研制周期短、成本低，易于实现模块化的设计与集成，释放方式灵活、成本低，更适合新技术的验证，多颗微小卫星可实现组网或编队，完成单星不能完成的空间任务等优势。

随着微小卫星技术的发展，小型空间释放需求快速增加，现阶段空间释放装置不能满足未来多样化、高可控的空间释放需求。

现阶段空间释放装置包括预压缩弹簧释放装置、火工推冲器释放装置等，存在以下不满足未来需求的问题：1)针对不同载荷专门设计，针对不同的载荷通用性差；2)只能一次性使用，对于小型目标效费比差； 3)释放方向固定，无法调节；4)释放速度无法调节；5)需要火工品等能源，会气体释放污染物以及空间碎片；6)释放对平台后坐力大、扰动大。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种空间旋转释放装置及旋转释放方法，用以解决现有空间释放装置通用性差，只能一次性使用，对于小型目标效费比差，释放方向和释放速度无法调节，容易释放污染物以及空间碎片造成污染以及释放对平台后坐力大、扰动大的问题，提供一种释放速度和方向可调的、后坐力扰动小、相对重量轻、体积小、能够连续释放多发多批次目标、能够适应不同形状和重量的释放目标，通用性强且不产生空间碎片和其他污染物的空间释放装置。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种空间旋转释放装置，包括：转盘、配重悬臂、释放悬臂、旋转伺服电机、配重块和目标物体；

配重悬臂和释放悬臂均为中空结构且对称安装在转盘的两侧；

配重块安装在配重悬臂中，且配重块能够沿配重悬臂的轴向移动；

旋转伺服电机用于带动转盘、配重悬臂和释放悬臂同步转动；目标物体能够在释放悬臂中自由移动，且目标物体能够在离心力作用下从释放悬臂中飞出。

具体地，配重悬臂上设置有配重伺服电机；配重块与配重伺服电机通过滚珠丝杠连接。

具体地，空间旋转释放装置还包括：托盘和装填气缸；托盘用于盛放目标物体；托盘与装填气缸固定连接，装填气缸用于带动托盘上下移动。

具体地，释放悬臂上设置有锁盖装置、开盖电机和前盖；锁盖装置能够将前盖锁止或释放；开盖电机能够带动前盖旋转并使前盖打开或关闭。

具体地，还包括用于实现装填气缸伸缩的高压气瓶。

具体地，空间旋转释放装置上还设置有能够向托盘中装填待释放目标物体的装填口。

具体地，空间旋转释放装置上还设置有旋转锁定机构，旋转锁定机构用于锁定转盘。

具体地，空间旋转释放装置上还设置有可编程控制器；可编程控制器用于控制装填气缸的伸缩、开盖电机启停及开盖电机的转动方向、锁盖装置对前盖的锁止或释放、配重伺服电机的启停和转动方向、旋转伺服电机的启停及旋转速度。

一种空间旋转释放装置的旋转释放方法，包括以下步骤：

步骤S1、目标装填：将目标物体从装填口装入旋转释放装置的托盘中；可编程控制器控制高压气瓶的电磁阀开启，装填气缸伸长带动托盘上移，托盘将目标物体举升到与释放悬臂齐平的位置；调整配重块的位置，平衡转动释放过程中目标物体的转动惯量；

步骤S2、旋转释放：启动旋转伺服电机，旋转伺服电机带动转盘、配重悬臂和释放悬臂同步旋转；转盘达到预定速度后保持匀速旋转；可编程控制器向锁盖装置和开盖电机发出开盖指令；开盖指令发出后，锁盖装置解锁并释放前盖，同时开盖电机带动前盖转动使前盖打开，目标物体在离心力作用下释放；

步骤S3、锁定关盖：可编程控制器给出减速指令，转盘在旋转伺服电机的作用下减速制动；转盘停止转动后，旋转锁定机构锁定转盘，同时可编程控制器控制高压气瓶的换向电磁阀开启使装填气缸收缩，装填气缸带动托盘下移复位；

步骤S4、重复步骤S1、步骤S2和步骤S3完成多次旋转释放。

具体地，步骤S1中，配重块的位置调整方式为：可编程控制器控制配重伺服电机转动；滚珠丝杠将配重伺服电机的旋转运动转变为直线位移输出；配重块在滚珠丝杠的带动下沿配重悬臂的轴向方向移动，完成配重块的位置调整；

步骤S2中，通过可编程控制器控制前盖的开盖时间，调整目标物体的释放方向；通过可编程控制器控制转盘匀速转动时的转速，控制目标物体的释放速度。

本发明有益效果如下：

1、本发明的空间释放装置能够通过可编程控制器控制装填气缸带动托盘上移或下移，将目标物体的顺利输送到释放悬臂完成释放，能够实现多次输送，实现了空间旋转释放装置的多次使用，实用性强。

2、本发明的空间释放装置能够通过可编程控制器控制开盖电机和锁盖装置的启动时间，进一步控制前盖的开启，实现了控制目标物体的释放时间和释放方向，实现了空间旋转释放装置能够实现对目标物体的释放方向的调整。

3、本发明的空间释放装置通过配重伺服电机调整配重块的位置，使配重块始终能够平衡目标物体带来的释放悬臂转动惯量的变化，进一步实现了旋转释放过程的配重悬臂和释放悬臂的转动惯量的一致，保证了旋转释放过程的平稳性，进一步实现了释放后坐力小，释放对装置的扰动小的效果。且通过调整配重块位置平衡转动惯量能够适用于不同重量的目标物体的释放，通用性强，可在一定范围内释放不同质量和外形的目标。

4、本发明的空间释放装置通过可编程控制器控制旋转伺服电机的输出的转动速度，进一步实现了对转盘和释放悬臂的转速的控制，进一步实现了对目标物体释放时的速度控制。

5、本发明的空间释放装置设置有旋转锁定机构，用于在空间释放装置不进行旋转释放动作时对转盘进行锁止，防止转盘不受控转动，配重悬臂和释放悬臂不受控的转动有可能会损坏空间释放装置或对周围工作人员造成不必要伤害。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为一种空间旋转释放装置原理图；

图2为一种空间旋转释放装置结构组成示意图；

图3为一种空间旋转释放装置俯视图。

附图标记：

1-转盘；2-开盖电机；3-前盖；4-锁盖装置；5-装填口；6-可编程序控制器；7-装填气缸；8-装填托盘；9-高压气瓶；10-配重旋臂；11-配重块；12-滚珠丝杠；13-配重伺服电机；14-旋转锁定机构；15-释放旋臂； 16-旋转伺服电机；17-释放导向装置；18-释放目标物体。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

实施例1

本发明的一个具体实施例，公开了一种空间旋转释放装置，如图2 所示，一种空间旋转释放装置主要由释放旋臂15、配重旋臂10、装填机构、气源、控制系统等组成。顶部中间为转盘1，在旋转伺服电机16 带动下旋转，转盘1上对称安装释放旋臂15和配重旋臂10。配重悬臂10上安装配重块11，通过调节配重块11的位置使配重块11和目标物体 18相对于转盘1的转动中心的转动惯量相等。释放旋臂15的顶端设置前盖3和自动开关盖机构，目标物体18从释放悬臂15的顶端飞出释放。转盘1下部为旋转伺服电机16及控制系统，最下部为装填机构。

本发明的空间旋转释放装置采用旋转产生的离心力将目标物体18释放，通过调节转盘1的旋转速度来控制目标物体18的释放速度，通过控制前盖3的开盖时间控制释放方向，释放方式为单向释放，根据待释放目标物体18的质量，调节配重块11的位置，保持旋转平衡。

实施时，图1为空间旋转释放装置的释放原理图，如图1所示：

转盘1作旋转运动，配重旋臂10和释放悬臂15同步转盘1作旋转运动。设定转盘1转动的角速度为ω，转盘1的旋转中心距离释放悬臂 15的释放口的距离为r_a，则开盖时目标物体18的释放速度为：V₁＝ω×r_a。

目标物体18的释放方向通过精确控制前盖3的开盖时间和快速开盖来确定。旋转过程中，需要保证配重旋臂和释放旋臂相对于转轴的等效转动惯量一致，优选调节以转盘1的中心轴为转动轴时，配重悬臂10和释放悬臂15的转动惯量相等的。

进一步地，目标物体18装填到释放悬臂15以后，释放悬臂15的整体质量发生了变化，为了保证配重悬臂10和释放悬臂15的转动惯量一致，在配重悬臂10上安装配重块11，用来平衡目标物体18的转动惯量。

配重块11距离转盘1的转动轴的距离为r_b且配重块11的质量为m_b，目标物体18的质量为m_a，且旋转释放过程中目标物体18位于释放悬臂 15的释放端，转动过程中目标物体18距离转动轴的距离为r_a。要保持配重悬臂10和释放悬臂15的转动惯量一致就要保证配重块11和目标物体 18的相对于转盘1转动中心的转动惯量一致，即m_a×r_a＝m_b×r_b。由于目标物体18的质量m_a是变化的，可通过调节配重块11的位置即配重块11 距离转动轴的距离r_b来达到旋转平衡状态。

释放过程中，目标物体18对前盖3的压力为P，则P可由下式计算： P＝m_a×a＝m_a×ω²×r_a。

为了实现空间旋转释放装置的上述功能，本发明的空间旋转释放装置设置旋转机构、装填机构、配重调节机构和开盖机构。

具体地，为了实现转盘1、配重悬臂10和释放悬臂15的同步旋转，设置旋转伺服电机16，旋转伺服电机16通过减速齿轮机构带动转轴转动，转轴带动转盘1转动，减速齿轮机构可以完成对旋转伺服电机16输出的转动速度的按一定比例降低，且齿轮机构能够改变旋转伺服电机16输出的旋转运动的转动方向，使旋转伺服电机16的安装位置更自由，方便安装。

具体地，为了调节配重块11距离转动中心的距离m_b，设置配重调节机构包括：将配重块11与滚珠丝杠12固定连接，配重悬臂10上设置有配重伺服电机13，配重伺服电机13能够输出旋转运动，滚珠丝杠12能够将旋转运动转变为直线位移输出。伺服电机13连接滚珠丝杠12的转动部，配重块11连接滚珠丝杠12的移动端，如图2所示。配重伺服电机13通过滚珠丝杠12带动配重块11沿配重悬臂10的轴向移动，实现了对配重块11与转动中心的距离m_b的调整，进一步实现了在目标物体 18转动释放的过程中用配重块11平衡目标物体18的转动惯量，保证旋转释放过程的平稳性，使本发明的空间旋转释放装置能够适应不同形状和不同质量的需要释放的目标物体18，提高了空间旋转释放装置的通用性。

具体地，空间旋转释放装置上设置装填机构，装填机构包括：装填口5、托盘8、装填气缸7和高压气瓶9。本发明的空间旋转释放装置主体为圆筒型，托盘8安装在转盘1的下方，即托盘8位于主体的下部用于盛放目标物体18且能够带动物体上下移动。托盘8与装填气缸7固定连接，装填气缸7伸缩带动托盘8上下移动，如图2所示。空间旋转释放装置上还设置有高压气瓶9，高压气瓶9与装填气缸7连通，用于实现装填气缸7的伸缩。空间旋转释放装置主体一侧开有装填口5，如图2所示。

使用时，托盘8与装填口5位于同一高度，将目标物体18从装填口 5装入旋转释放装置的托盘8中，高压气瓶9推动装填气缸7伸长，装填气缸7带动托盘8向上移动。托盘8移动到与释放悬臂15同一高度时，完成装填。托盘8与释放悬臂15处于同一高度时，转动释放悬臂15，目标物体18即会在离心力的作用下向释放悬臂15的释放端移动，目标物体18与释放悬臂15加速到预期速度时即可打开前盖3完成释放。

具体地，为了控制目标物体18的释放时间，设置开盖机构。开盖机构包括：开盖电机2、前盖3和锁盖装置4。前盖3安装在释放悬臂15 的释放端口处，前盖3打开瞬间目标物18释放，为了避免前盖3提前打开影响释放速度和释放方向的准确性，锁盖装置4安装在释放悬臂15上且靠近前盖3。开盖电机2与前盖3连接，且开盖电机2转动时能够带动前盖3旋转，实现前盖3的打开或关闭，如图3所示。

锁盖装置4能够将前盖3锁止或释放，前盖3释放后开盖电机2才能够带动前盖3打开或关闭。锁盖装置4能够避免前盖3在开盖指令发出前错误打开提前释放目标物体18，保证了释放速度和方向的准确性。

另外，释放悬臂15的释放端口处设置有释放导向装置17，释放导向装置17内部空间为锥台型，能够引导目标物体18位于释放端口中心处即与前盖3的中间位置接触，避免目标物体被释放悬臂15的边缘阻挡而导致无法正常释放，确保实现前盖3开盖瞬间目标物体18的顺利释放。

优选地，锁盖装置4可以为电磁结构，在前盖3上对应锁盖装置4 的位置处安装金属吸快，通过电磁吸力吸引金属吸快实现对前盖3的锁止，通过对锁盖装置4的通磁或断磁来实现对前盖3的锁止或释放的控制。

优选地，锁盖装置4也可以为开合结构，对应的在前盖3上安装卡合部，通过锁盖装置4与前盖3的机械卡合来实现对前盖3的锁止，通过控制锁盖装置4与前盖3的卡合或分开来实现前盖3的锁止或释放。

具体地，空间旋转释放装置上还设置有旋转锁定机构14，旋转锁定机构14用于锁定转盘1。同样的旋转锁定机构14也可以采用电磁锁定或机械锁定，旋转锁定机构14主要用于在空间释放装置不进行旋转释放动作时对转盘1进行锁止，防止转盘1的不受控转动，配重悬臂10和释放悬臂15不受控的转动有可能会损坏空间释放装置或对周围工作人员造成不必要伤害。

具体地，本发明的空间旋转释放装置上还设置有可编程控制器6，可编程控制器6能够对高压气瓶9、开盖电机2、锁盖装置4、配重伺服电机13和旋转伺服电机16等部件进行控制，且能够根据实际需要调整控制参数。

可编程控制器6控制高压气瓶9的电磁阀开启时间，进一步实现控制装填气缸7的伸缩，装填气缸7带动托盘8上移或下移，实现对目标物体18的顺利输送，目标物体18输送到释放悬臂15完成释放，本发明的空间旋转释放装置能够实现多次输送，实现了空间旋转释放装置的多次使用，实用性强。

可编程控制器6能够控制开盖电机2和锁盖装置4的启动时间，控制开盖电机2和锁盖装置4的启动时间即可控制前盖3的开启时间，进一步实现了控制目标物体18的释放时间。由于释放悬臂15旋转到不同位置释放目标物体18，目标物体18的释放方向是不同的，目标物体18 的释放方向垂直于释放瞬间释放悬臂15的方向，如图1所示。因此，可编程控制器6能够控制目标物体18的释放方向，实现了空间旋转释放装置能够实现对目标物体18的释放方向的调整。

配重伺服电机13主要用于调整配重块11的位置，可编程控制器6 通过控制配重伺服电机13的转动方向和转动时间，控制配重块11的移动方向和移动距离，实现了对配重块11的实时调整，进一步实现了旋转释放过程的配重悬臂10和释放悬臂15的转动惯量的一致，保证了旋转释放过程的平稳性，进一步实现了释放后坐力小，释放对装置的扰动小的效果。

可编程控制器6能够控制旋转伺服电机16的输出的转动速度，进一步实现了对转盘1和释放悬臂15的转速的控制，进一步实现了对目标物体18释放时的速度控制。

实施例2

本实施例提供一种空间旋转释放装置的旋转释放方法，包括以下步骤：

步骤S1、目标装填：将目标物体18从装填口5装入旋转释放装置的托盘8中，此时托盘8与装填口5的高度一致。可编程控制器6控制高压气瓶9的电磁阀开启，高压气瓶9推动装填气缸7伸长，装填气缸7 带动托盘8上移。托盘8将目标物体18举升到与释放悬臂15中的释放轨道齐平的高度位置。

由于转动时目标物体18位于释放悬臂15的释放端，调整配重块11 的位置，使配重块11和目标物体18的相对于转盘1转动中心的转动惯量一致，即满足m_a×r_a＝m_b×r_b。进一步地，使配重悬臂10和释放悬臂15 的等效转动惯量一致。

步骤S2、旋转释放：启动旋转伺服电机16，旋转伺服电机16带动转盘1旋转，转盘1带动配重悬臂10和释放悬臂15同步旋转。此时，目标物体18在离心力作用下滑至释放悬臂15的释放端与前盖2接触。不断提高转盘1的转速，转盘1达到预定目标物体18的释放速度时，转盘1保持匀速旋转。可编程控制器6根据目标物体18的释放方向确定释放时间，并向锁盖装置4和开盖电机2发出开盖指令，开盖指令发出后，锁盖装置4解锁并释放前盖3，同时开盖电机2带动前盖3转动使前盖3 打开，目标物体18在离心力作用下从释放悬臂15中释放飞出，飞出速度等于释放悬臂15的角速度乘以释放悬臂15的长度即释放点距离转动中心的距离r_a。

步骤S3、锁定关盖：可编程控制器6给出减速指令，转盘1在旋转伺服电机16的作用下减速制动。转盘1停止转动后，旋转锁定机构14 将转盘1锁定。可编程控制器6控制高压气瓶9的换向电磁阀开启使装填气缸7收缩，装填气缸7带动托盘8下移回缩复位；

步骤S4、解锁旋转锁定机构14，重复步骤S1、步骤S2和步骤S3 完成多次旋转释放。

具体地，步骤S1中，配重块11的位置调整方式为：可编程控制器6 控制配重伺服电机13转动，进一步，滚珠丝杠12将配重伺服电机13的旋转运动转变为直线位移输出，进一步地，配重块11在滚珠丝杠12的带动下沿配重悬臂10的轴向方向移动，实现配重块11的位置调整，使配重块11能够平衡旋转过程中目标物体18的转动惯量，即满足m_a× r_a＝m_b×r_b，实现配重块11与转动中心的距离r_b的调整。

具体地，步骤S2中，通过可编程控制器6控制前盖3的开盖时间，实现对目标物体18的释放方向的控制；通过可编程控制器6控制旋转伺服电机16的转速，进一步控制转盘1的转速及转盘1保持匀速转动时的转速，实现对目标物体18的释放速度的控制。

与现有技术相比，本发明实施例提供的技术方案至少具有以下技术效果之一：

1、本发明的一种空间旋转释放装置，工作无空间碎片释放，释放扰动小。

2、本发明的一种空间旋转释放装置，释放速度和释放方向可调，可连续释放。

3、本发明的一种空间旋转释放装置通用性强，可在一定范围内释放不同质量和外形的目标。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种空间旋转释放装置的旋转释放方法，其特征在于，所述空间旋转释放装置包括：转盘(1)、配重悬臂(10)、释放悬臂(15)、旋转伺服电机(16)、配重块(11)和目标物体(18)；

所述配重悬臂(10)和所述释放悬臂(15)均为中空结构且对称安装在所述转盘(1)的两侧；

所述配重块(11)安装在所述配重悬臂(10)中，且所述配重块(11)能够沿所述配重悬臂(10)的轴向移动；

所述旋转伺服电机(16)用于带动所述转盘(1)、配重悬臂(10)和释放悬臂(15)同步转动；所述目标物体(18)能够在所述释放悬臂中自由移动，且目标物体(18)能够在离心力作用下从所述释放悬臂(15)中飞出；

所述配重悬臂(10)上设置有配重伺服电机(13)；所述配重块(11)与所述配重伺服电机(13)通过滚珠丝杠(12)连接；

所述空间旋转释放装置还包括：托盘(8)和装填气缸(7)；所述托盘(8)用于盛放所述目标物体(18)；所述托盘(8)与所述装填气缸(7)固定连接，所述装填气缸(7)用于带动所述托盘(8)上下移动；

所述旋转释放方法包括以下步骤：

步骤S1、目标装填：将目标物体(18)从装填口(5)装入旋转释放装置的托盘(8)中；可编程控制器(6)控制高压气瓶(9)的电磁阀开启，装填气缸(7)伸长带动托盘(8)上移，托盘(8)将目标物体(18)举升到与释放悬臂(15)齐平的位置；调整配重块(11)的位置，平衡转动释放过程中目标物体(18)的转动惯量；

步骤S2、旋转释放：启动旋转伺服电机(16)，旋转伺服电机(16)带动转盘(1)、配重悬臂(10)和释放悬臂(15)同步旋转；转盘(1)达到预定速度后保持匀速旋转；可编程控制器(6)向锁盖装置(4)和开盖电机(2)发出开盖指令；所述开盖指令发出后，锁盖装置(4)解锁并释放前盖(3)，同时开盖电机(2)带动前盖(3)转动使前盖(3)打开，目标物体(18)在离心力作用下释放；

步骤S3、锁定关盖：可编程控制器(6)给出减速指令，转盘(1)在旋转伺服电机(16)的作用下减速制动；转盘(1)停止转动后，旋转锁定机构(14)锁定转盘(1)，同时可编程控制器(6)控制高压气瓶(9)的换向电磁阀开启使装填气缸(7)收缩，装填气缸(7)带动托盘(8)下移复位；

步骤S4、重复所述步骤S1、步骤S2和步骤S3完成多次旋转释放。

2.根据权利要求1所述的空间旋转释放装置的旋转释放方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述配重块(11)的位置调整方式为：所述可编程控制器(6)控制配重伺服电机(13)转动；所述滚珠丝杠(12)将所述配重伺服电机(13)的旋转运动转变为直线位移输出；所述配重块(11)在滚珠丝杠(12)的带动下沿配重悬臂(10)的轴向方向移动，完成配重块(11)的位置调整；

所述步骤S2中，通过可编程控制器(6)控制前盖(3)的开盖时间，调整目标物体(18)的释放方向；通过可编程控制器(6)控制转盘(1)匀速转动时的转速，控制目标物体(18)的释放速度。

3.根据权利要求1所述的空间旋转释放装置的旋转释放方法，其特征在于，所述释放悬臂(15)上设置有锁盖装置(4)、开盖电机(2)和前盖(3)；所述锁盖装置(4)能够将前盖(3)锁止或释放；所述开盖电机(2)能够带动所述前盖(3)旋转并使前盖(3)打开或关闭。

4.根据权利要求3所述的空间旋转释放装置的旋转释放方法，其特征在于，还包括用于实现所述装填气缸(7)伸缩的高压气瓶(9)。

5.根据权利要求4所述的空间旋转释放装置的旋转释放方法，其特征在于，所述空间旋转释放装置上还设置有能够向托盘(8)中装填待释放目标物体(18)的装填口(5)。

6.根据权利要求3或4所述的空间旋转释放装置的旋转释放方法，其特征在于，所述空间旋转释放装置上还设置有旋转锁定机构(14)，所述旋转锁定机构(14)用于锁定转盘(1)。

7.根据权利要求4所述的空间旋转释放装置的旋转释放方法，其特征在于，所述空间旋转释放装置上还设置有可编程控制器(6)；

所述可编程控制器(6)用于控制所述装填气缸(7)的伸缩、开盖电机(2)启停及开盖电机(2)的转动方向、锁盖装置(4)对前盖(3)的锁止或释放、配重伺服电机(13)的启停和转动方向、旋转伺服电机(16)的启停及旋转速度。

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