CN110244696A - 车身横向控制方法及电子控制单元ecu - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车身横向控制方法及ECU，ECU包括前向毫米波雷达、道路边界识别模块以及车身横向控制模块，道路边界识别模块从前向毫米波雷达获取至少一个目标物的参数，根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物，根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，将当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入车身横向控制模块以使车身横向控制模块根据当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量对车身进行横向控制。本发明的ECU进行车身横向控制时，是基于前向毫米波雷达获取的至少一个目标物的参数对车身进行横向控制的，相对于基于视觉传感器，受外界环境因素影响较小，保证ECU对车身的横向控制更准确。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的说，是涉及车身横向控制方法及电子控制单元ECU。
背景技术
高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System)，也称智能驾驶系统，是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。车道保持技术作为智能驾驶系统的一个重要部分，可以防止驾驶员因疲劳或走神而导致的交通事故。
现有的车道保持技术是基于视觉传感器来实现的，具体的，利用视觉传感器(如车载摄像头)对车道线识别生成识别结果，并将识别结果输入至ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)，由ECU根据识别结果对车身的横向状态进行控制，用于帮助驾驶员使汽车一直保持在规定的某个车道上行驶。
但是，在光线、天气等外界环境因素较差时，或者，车道线磨损、污染严重时，或者，车道线被某些物体遮挡时，均会导致视觉传感器对车道线的识别质量降低，造成ECU对车身的横向状态出现错误控制，影响行车安全。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车身横向控制方法及电子控制单元ECU。具体方案如下：
一种车身横向控制方法，应用于电子控制单元ECU中的道路边界识别模块，所述ECU还包括前向毫米波雷达以及车身横向控制模块，所述方法包括：
从所述前向毫米波雷达获取所述至少一个目标物的参数；
根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物；
根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量；
将所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入所述车身横向控制模块，以使所述车身横向控制模块根据所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据所述方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。
可选地，所述根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物，包括：
对于所述至少一个目标物中的第一目标物，采用如下方式确定所述第一目标物是否为边界目标物：
判断所述第一目标物的横向位置是否位于第一预设范围内；
判断所述第一目标物的绝对速度是否为0；
判断所述第一目标物对应的采样周期数量是否大于第一预设数值；
判断横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量是否大于第二预设数值；
当所述第一目标物的横向位置位于第一预设范围内，且，所述第一目标物的绝对速度为0，且，所述第一目标物对应的采样周期数量大于第一预设数值，且，横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量大于第二预设数值时，确定所述第一目标物为边界目标物。
可选地，所述根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数，包括：
获取所述边界目标物在当前时刻的位置坐标；
对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值；
对所述当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数。
可选地，所述对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值，包括：
基于最小二乘的三次多项式对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值。
可选地，所述对所述当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数包括：
对所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值进行中值滤波处理，获得所述当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值、处理后的第二边界曲线参数的拟合值、处理后的第三边界曲线参数的拟合值、处理后的第四边界曲线参数的拟合值；
获取在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，获取在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息；
根据所述边界目标物在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息计算所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值、第二边界曲线参数的预测值；
通过第一权重对所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值和所述当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出所述当前时刻对应的第一边界曲线参数，所述第一权重大于等于0小于等于1；
通过第二权重对所述当前时刻对应的第二边界曲线参数的预测值和所述当前时刻对应的处理后的第二边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出所述当前时刻对应的第二边界曲线参数，所述第一权重大于等于0小于等于1；
确定所述当前时刻对应的处理后的第三边界曲线参数的拟合值为所述当前时刻对应的第三边界曲线参数
确定所述当前时刻对应的处理后的第四边界曲线参数的拟合值为所述当前时刻对应的第四边界曲线参数。
可选地，所述根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线质量，包括：
获取当前时刻对应的边界目标物的数量；
获取与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数；
获取当前时刻对应的边界曲线参数；
根据所述当前时刻对应的边界目标物的数量、所述与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数以及所述当前时刻对应的边界曲线参数确定所述当前时刻对应的边界曲线质量。
一种电子控制单元ECU，所述ECU包括前向毫米波雷达、道路边界识别模块以及车身横向控制模块，其中：
所述前向毫米波雷达用于检测道路上的至少一个目标物，获取所述至少一个目标物的参数；
所述道路边界识别模块用于从所述前向毫米波雷达获取所述至少一个目标物的参数，根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物，根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，将所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入所述车身横向控制模块；
所述车身横向控制模块用于根据所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据所述方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。
可选地，对于所述至少一个目标物中的第一目标物，所述道路边界识别模块具体采用如下方式确定所述第一目标物是否为边界目标物：
判断所述第一目标物的横向位置是否位于第一预设范围内；
判断所述第一目标物的绝对速度是否为0；
判断所述第一目标物对应的采样周期数量是否大于第一预设数值；
判断横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量是否大于第二预设数值；
当所述第一目标物的横向位置位于第一预设范围内，且，所述第一目标物的绝对速度为0，且，所述第一目标物对应的采样周期数量大于第一预设数值，且，横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量大于第二预设数值时，确定所述第一目标物为边界目标物。
可选地，所述道路边界识别模块具体采用如下方式确定当前时刻对应的边界曲线参数：
获取所述边界目标物在当前时刻的位置坐标；
对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值；
对所述当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数。
可选地，所述道路边界识别模块具体采用如下方式确定所述当前时刻对应的边界曲线质量：
获取当前时刻对应的边界目标物的数量；
获取与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数；
获取当前时刻对应的边界曲线参数；
根据所述当前时刻对应的边界目标物的数量、所述与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数以及所述当前时刻对应的边界曲线参数确定所述当前时刻对应的边界曲线质量。
借由上述技术方案，本发明公开了一种车身横向控制方法及ECU，ECU包括前向毫米波雷达、道路边界识别模块以及车身横向控制模块，其中：道路边界识别模块从前向毫米波雷达获取至少一个目标物的参数，根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物，根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，将当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入车身横向控制模块以使车身横向控制模块根据当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。本发明的ECU进行车身横向控制时，是基于前向毫米波雷达获取的至少一个目标物的参数对车身进行横向控制的，相对于基于视觉传感器，受外界环境因素影响较小，保证ECU对车身的横向控制更准确。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种车身横向控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种ECU的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
现有的车道保持技术是基于视觉传感器(如车载摄像头)来实现的，但是，在光线、天气等外界环境因素较差时，或者，车道线磨损、污染严重时，或者，车道线被某些物体遮挡时，均会导致视觉传感器对车道线的识别质量降低，造成ECU对车身的横向状态出现错误控制，影响行车安全。。
本发明实施例中就是针对上述情况，提供了相应的改进方案。
下面对本发明实施例提供的具体实现方案进行详细介绍。
结合图1，对本发明实施例的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)进行介绍，如图1所示，该ECU具体可以包括：前向毫米波雷达10、道路边界识别模块11以及车身横向控制模块12，其中：
前向毫米波雷达用于检测道路上的至少一个目标物，获取至少一个目标物的参数。
需要说明的是，前向毫米波雷达开始检测道路上的至少一个目标物之前，ECU需要获取本车的横向自动控制开关的状态，当本车的横向自动控制开关的状态为打开时，前向毫米波雷达才开始检测道路上的至少一个目标物。至少一个目标物包括前向毫米波雷达能够检测到的本车行驶道路上的车辆、行人、道路护栏、路边建筑、绿化带等。每个目标物的参数包括当前目标物与本车的相对速度U、距离R、偏角A，对应的采集周期L等。
道路边界识别模块用于从前向毫米波雷达获取至少一个目标物的参数，根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物，根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，将当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入车身横向控制模块。
需要说明的是，前向毫米波雷达获取至少一个目标物的参数之后，可以将至少一个目标物的参数发送至道路边界识别模块。道路边界识别模块在获取至少一个目标物的参数之后，根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物，在本发明实施例中，可以边界目标物是满足预设条件的目标物，作为一种可实施方式，边界目标物可以为道路护栏。道路边界识别模块在在确定出边界目标物之后，根据边界目标物即可确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，并将当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入车身横向控制模块。
车身横向控制模块用于根据当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。
具体地，车身横向控制模块可先根据当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成当前时刻对应的本车行驶路径，再根据当前时刻对应的本车行驶路径计算方向盘转角控制信号，将方向盘转角控制信号接入车身控制器，对车身进行横向控制。
本实施例公开了一种ECU，ECU包括前向毫米波雷达、道路边界识别模块以及车身横向控制模块，其中：前向毫米波雷达用于检测道路上的至少一个目标物，获取至少一个目标物的参数；道路边界识别模块用于从前向毫米波雷达获取至少一个目标物的参数，根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物，根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，将当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入车身横向控制模块；车身横向控制模块用于根据当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。上述ECU中，基于前向毫米波雷达获取的至少一个目标物的参数对车身进行横向控制，相对于基于视觉传感器，受外界环境因素影响较小，保证ECU对车身的横向控制更准确。
在本发明的一个实施例中，介绍了道路边界识别模块对于至少一个目标物中的第一目标物，是如何确定其是否为边界目标物的具体实现方式，该方式具体如下：
判断第一目标物的横向位置是否位于第一预设范围内，第一目标物的横向位置为第一目标物在预设坐标系中纵坐标值，作为一种示例，预设坐标系为以当前车辆为原点，当前车辆的正前方为纵坐标轴，当前车辆的右方为横坐标轴组成的坐标系；需要说明的是，可根据公式Y＝R·sin(A)确定第一目标物的横向位置Y，其中R为第一目标物与本车的距离，A为第一目标物的偏角。需要说明的是，预设坐标系还可以为其他形式的坐标系。
判断第一目标物的绝对速度是否为0；需要说明的是，可根据公式VT＝V+U确定第一目标物的绝对速度VT，其中，V为本车速度，U为第一目标物与本车的相对速度。
判断第一目标物对应的采样周期数量是否大于第一预设数值；作为一种可实施方式，第一预设数值可以取值为3。
判断横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量是否大于第二预设数值；作为一种可实施方式，第二预设数值可以取值为3。
当第一目标物的横向位置位于第一预设范围内，且，第一目标物的绝对速度为0，且，第一目标物对应的采样周期数量大于第一预设数值，且，横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量大于第二预设数值时，确定第一目标物为边界目标物。
在本发明的一个实施例中，介绍了道路边界识别模块确定当前时刻对应的边界曲线参数的具体实现方式，该方式包括：
获取边界目标物在当前时刻的位置坐标；
对边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值；
对当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数。
在本发明的一个实施例中，介绍了道路边界识别模块对边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值的具体实现方式，该方式具体如下：
基于最小二乘的三次多项式对边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值。
示例如，假设边界目标物在当前时刻的位置坐标为(X，Y)，其中，可根据公式X＝R·cos(A)计算边界目标物在当前时刻的横坐标X，可根据公式Y＝R·sin(A)确定第一目标物的纵坐标Y，其中R为第一目标物与本车的距离，A为第一目标物的偏角。则该目标物对应的三次多项式为Y＝C0+C1·X+C2·X2+C3·X3，其中，C0、C1、C2、C3为三次多项式的系数。
在本发明的一个实施例中，介绍了道路边界识别模块对当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数的具体实现方式，该方式具体包括：
对当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值进行中值滤波处理，获得当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值、处理后的第二边界曲线参数的拟合值、处理后的第三边界曲线参数的拟合值、处理后的第四边界曲线参数的拟合值；
获取在与当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，获取在与当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息；
根据边界目标物在与当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，在与当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息计算当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值、第二边界曲线参数的预测值；
通过第一权重对当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值和当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出当前时刻对应的第一边界曲线参数，第一权重大于等于0小于等于1；
通过第二权重对当前时刻对应的第二边界曲线参数的预测值和当前时刻对应的处理后的第二边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出当前时刻对应的第二边界曲线参数，第一权重大于等于0小于等于1；
确定当前时刻对应的处理后的第三边界曲线参数的拟合值为当前时刻对应的第三边界曲线参数；
确定当前时刻对应的处理后的第四边界曲线参数的拟合值为当前时刻对应的第四边界曲线参数。
在本发明的一个实施例中，介绍了道路边界识别模块对确定当前时刻对应的边界曲线质量的具体实现方式，该方式具体如下：
获取当前时刻对应的边界目标物的数量；
获取与当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数；
获取当前时刻对应的边界曲线参数；
根据当前时刻对应的边界目标物的数量、与当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数以及当前时刻对应的边界曲线参数确定当前时刻对应的边界曲线质量。
结合图2，对本发明实施例的车身横向控制方法进行介绍，该方法应用于如图1所示的电子控制单元ECU中的道路边界识别模块11，该车身横向控制方法具体可以包括：
S201：从前向毫米波雷达获取至少一个目标物的参数；
S202：根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物；
S203：根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量；
S204：将当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入车身横向控制模块，以使车身横向控制模块根据当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。
本发明公开的应用于ECU的道路边界识别模块的车身横向控制方法，道路边界识别模块从前向毫米波雷达获取至少一个目标物的参数，根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物，根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，将当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入车身横向控制模块以使车身横向控制模块根据当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。本发明进行车身横向控制时，是基于前向毫米波雷达获取的至少一个目标物的参数对车身进行横向控制的，相对于基于视觉传感器，受外界环境因素影响较小，保证ECU对车身的横向控制更准确。
在本发明的一个实施例中，介绍了根据至少一个目标物的参数从至少一个目标物中确定出边界目标物的具体实现方式，该方式具体如下：
对于至少一个目标物中的第一目标物，采用如下方式确定第一目标物是否为边界目标物：
判断第一目标物的横向位置是否位于第一预设范围内，第一目标物的横向位置为第一目标物在预设坐标系中纵坐标值，预设坐标系为以当前车辆为原点，当前车辆的正前方为纵坐标轴，当前车辆的右方为横坐标轴组成的坐标系；
判断第一目标物的绝对速度是否为0；
判断第一目标物对应的采样周期数量是否大于第一预设数值；
判断横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量是否大于第二预设数值；
当第一目标物的横向位置位于第一预设范围内，且，第一目标物的绝对速度为0，且，第一目标物对应的采样周期数量大于第一预设数值，且，横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量大于第二预设数值时，确定第一目标物为边界目标物。
在本发明的一个实施例中，介绍了根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数的具体实现方式，该方式具体如下：
获取边界目标物在当前时刻的位置坐标；
对边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值；
对当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数。
在本发明的一个实施例中，介绍了对边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值的具体实现方式，该方式具体如下：
基于最小二乘的三次多项式对边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值。
在本发明的一个实施例中，介绍了对对当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数的具体实现方式，该方式具体如下：
对当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值进行中值滤波处理，获得当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值、处理后的第二边界曲线参数的拟合值、处理后的第三边界曲线参数的拟合值、处理后的第四边界曲线参数的拟合值；
获取在与当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，获取在与当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息；
根据边界目标物在与当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，在与当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息计算当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值、第二边界曲线参数的预测值；
通过第一权重对当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值和当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出当前时刻对应的第一边界曲线参数，第一权重大于等于0小于等于1；
通过第二权重对当前时刻对应的第二边界曲线参数的预测值和当前时刻对应的处理后的第二边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出当前时刻对应的第二边界曲线参数，第一权重大于等于0小于等于1；
确定当前时刻对应的处理后的第三边界曲线参数的拟合值为当前时刻对应的第三边界曲线参数；
确定当前时刻对应的处理后的第四边界曲线参数的拟合值为当前时刻对应的第四边界曲线参数。
在本发明的一个实施例中，介绍了根据边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线质量的具体实现方式，该方式具体如下：
获取当前时刻对应的边界目标物的数量；
获取与当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数；
获取当前时刻对应的边界曲线参数；
根据当前时刻对应的边界目标物的数量、与当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数以及当前时刻对应的边界曲线参数确定当前时刻对应的边界曲线质量。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种车身横向控制方法，其特征在于，应用于电子控制单元ECU中的道路边界识别模块，所述ECU还包括前向毫米波雷达以及车身横向控制模块，所述方法包括：
从所述前向毫米波雷达获取所述至少一个目标物的参数；
根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物；
根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量；
将所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入所述车身横向控制模块，以使所述车身横向控制模块根据所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据所述方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物，包括：
对于所述至少一个目标物中的第一目标物，采用如下方式确定所述第一目标物是否为边界目标物：
判断所述第一目标物的横向位置是否位于第一预设范围内；
判断所述第一目标物的绝对速度是否为0；
判断所述第一目标物对应的采样周期数量是否大于第一预设数值；
判断横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量是否大于第二预设数值；
当所述第一目标物的横向位置位于第一预设范围内，且，所述第一目标物的绝对速度为0，且，所述第一目标物对应的采样周期数量大于第一预设数值，且，横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量大于第二预设数值时，确定所述第一目标物为边界目标物。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数，包括：
获取所述边界目标物在当前时刻的位置坐标；
对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值；
对所述当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值，包括：
基于最小二乘的三次多项式对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数包括：
对所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值、第三边界曲线参数的拟合值、第四边界曲线参数的拟合值进行中值滤波处理，获得所述当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值、处理后的第二边界曲线参数的拟合值、处理后的第三边界曲线参数的拟合值、处理后的第四边界曲线参数的拟合值；
获取在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，获取在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息；
根据所述边界目标物在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的第一边界曲线参数的拟合值、第二边界曲线参数的拟合值，以及，在与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的本车车速信息和本车偏航角速度信息计算所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值、第二边界曲线参数的预测值；
通过第一权重对所述当前时刻对应的第一边界曲线参数的预测值和所述当前时刻对应的处理后的第一边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出所述当前时刻对应的第一边界曲线参数，所述第一权重大于等于0小于等于1；
通过第二权重对所述当前时刻对应的第二边界曲线参数的预测值和所述当前时刻对应的处理后的第二边界曲线参数的拟合值进行加权分配计算得出所述当前时刻对应的第二边界曲线参数，所述第一权重大于等于0小于等于1；
确定所述当前时刻对应的处理后的第三边界曲线参数的拟合值为所述当前时刻对应的第三边界曲线参数；
确定所述当前时刻对应的处理后的第四边界曲线参数的拟合值为所述当前时刻对应的第四边界曲线参数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线质量，包括：
获取当前时刻对应的边界目标物的数量；
获取与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数；
获取当前时刻对应的边界曲线参数；
根据所述当前时刻对应的边界目标物的数量、所述与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数以及所述当前时刻对应的边界曲线参数确定所述当前时刻对应的边界曲线质量。
7.一种电子控制单元ECU，其特征在于，所述ECU包括前向毫米波雷达、道路边界识别模块以及车身横向控制模块，其中：
所述前向毫米波雷达用于检测道路上的至少一个目标物，获取所述至少一个目标物的参数；
所述道路边界识别模块用于从所述前向毫米波雷达获取所述至少一个目标物的参数，根据所述至少一个目标物的参数从所述至少一个目标物中确定出边界目标物，根据所述边界目标物确定当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量，将所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量输入所述车身横向控制模块；
所述车身横向控制模块用于根据所述当前时刻对应的边界曲线参数及边界曲线质量生成方向盘转角控制信号，并根据所述方向盘转角控制信号对车身进行横向控制。
8.根据权利要求7所述的ECU，其特征在于，对于所述至少一个目标物中的第一目标物，所述道路边界识别模块具体采用如下方式确定所述第一目标物是否为边界目标物：
判断所述第一目标物的横向位置是否位于第一预设范围内；
判断所述第一目标物的绝对速度是否为0；
判断所述第一目标物对应的采样周期数量是否大于第一预设数值；
判断横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量是否大于第二预设数值；
当所述第一目标物的横向位置位于第一预设范围内，且，所述第一目标物的绝对速度为0，且，所述第一目标物对应的采样周期数量大于第一预设数值，且，横向位置位于第二预设范围内的第二目标物的数量大于第二预设数值时，确定所述第一目标物为边界目标物。
9.根据权利要求7所述的ECU，其特征在于，所述道路边界识别模块具体采用如下方式确定当前时刻对应的边界曲线参数：
获取所述边界目标物在当前时刻的位置坐标；
对所述边界目标物在当前时刻的位置坐标进行曲线拟合，获得当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值；
对所述当前时刻对应的边界曲线参数的拟合值进行平滑处理，获得当前时刻对应的边界曲线参数。
10.根据权利要求7所述的ECU，其特征在于，所述道路边界识别模块具体采用如下方式确定所述当前时刻对应的边界曲线质量：
获取当前时刻对应的边界目标物的数量；
获取与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数；
获取当前时刻对应的边界曲线参数；
根据所述当前时刻对应的边界目标物的数量、所述与所述当前时刻相邻的上一时刻对应的边界曲线参数以及所述当前时刻对应的边界曲线参数确定所述当前时刻对应的边界曲线质量。
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