CN110243366B - 一种视觉定位方法及装置、设备、存储介质 - Google Patents
一种视觉定位方法及装置、设备、存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例公开了一种视觉定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：在进行视觉定位时，终端获取无线网络的网络ID或终端的应用ID；所述终端向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述网络ID或终端的应用ID；所述终端接收所述地图与定位引擎发送的地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库；所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位。
Description
技术领域
本发明涉及视觉定位技术，尤其涉及一种视觉定位方法及装置、设备、存储介质。
背景技术
基于已知地图匹配的最好方式是终端采集的图像与全量地图的所有特征进行匹配，但是这种方式对资源要求很高，以及由于计算量大而引入高延时，特别是针对室内大型商超、大型博物馆以及其他大型建筑的室内场景，因此当前基于已知地图匹配的视觉定位算法主要是压缩地图的特征，这样可以减小匹配的计算量，然而这种方式由于压缩特征会带来匹配效果下降，进而影响定位精度。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例为解决现有技术中存在的至少一个问题而提供一种视觉定位方法及装置、设备、存储介质。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供一种视觉定位方法，所述方法包括：
在进行视觉定位时，终端获取无线网络的网络ID或终端的应用ID；
所述终端向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述网络ID或终端的应用ID；
所述终端接收所述地图与定位引擎发送的地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库；
所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位。
本发明实施例提供一种视觉定位方法，所述方法包括：
BBU接收终端发送的地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述终端的应用ID；
所述BBU通过端口获取所述地图数据库匹配请求所经过的PRRU的ID；
所述BBU将所述终端的应用ID与对应的所述PRRU的ID发送给地图与定位引擎，且转发所述地图数据库匹配请求给地图与定位引擎；或者，
所述BBU将所述PRRU的ID插入所述地图数据库匹配请求的头部中，将插入后的地图数据库匹配请求发送给地图与定位引擎。
本发明实施例提供一种视觉定位方法，所述方法包括：
地图与定位引擎接收所述终端发送的地图数据库匹配请求；
所述地图与定位引擎获取所述地图数据库匹配请求对应的网络ID；
所述地图与定位引擎根据所述网络ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库；
所述地图与定位引擎向所述终端发送地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库，以使所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位。
本发明实施例提供一种视觉定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现终端侧的所述视觉定位方法中的步骤，或者，所述处理器执行所述程序时实现基站侧的所述视觉定位方法中的步骤，或者，所述处理器执行所述程序时实现地图与定位引擎侧的所述视觉定位方法中的步骤。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现终端侧的所述视觉定位方法中的步骤，或者，该计算机程序被处理器执行时实现基站侧的所述视觉定位方法中的步骤，或者，该计算机程序被处理器执行时实现地图与定位引擎侧的所述视觉定位方法中的步骤。
本发明实施例提供一种视觉定位装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于在进行视觉定位时，获取无线网络的网络ID或终端的应用ID；
第一发送单元，用于向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述网络ID或终端的应用ID；
第一接收单元，用于接收所述地图与定位引擎发送的地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库；
定位单元，用于根据所述地图特征库进行视觉定位。
本发明实施例提供一种视觉定位装置，所述装置包括：
第二接收单元，用于接收终端发送的地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述终端的应用ID；
第二获取单元，用于通过端口获取所述地图数据库匹配请求所经过的PRRU的ID；
第二发送单元，用于将所述终端的应用ID与对应的所述PRRU的ID发送给地图与定位引擎，且转发所述地图数据库匹配请求给地图与定位引擎；或者，用于将所述PRRU的ID插入所述地图数据库匹配请求的头部中，将插入后的地图数据库匹配请求发送给地图与定位引擎。
本发明实施例提供一种视觉定位装置，所述装置包括：
第三接收单元，用于接收所述终端发送的地图数据库匹配请求；
第三获取单元，用于获取所述地图数据库匹配请求对应的网络ID；
索引单元，用于根据所述网络ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库；
第三发送单元，用于向所述终端发送地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库，以使所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位。
本发明实施例提供的视觉定位方法及装置、设备、存储介质，其中，在进行视觉定位时，终端获取无线网络的网络ID或终端的应用ID；所述终端向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述网络ID或终端的应用ID；所述终端接收所述地图与定位引擎发送的地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库；所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位；如此，通过引入无线网络的索引方式，将大型室内室外地图进行栅格化，终端可以通过通信网络的索引来下载对应的地图特征库，这样对比全地图匹配的方式，能够降低了资源消耗，从而优化了延时。
附图说明
图1为本发明实施例视觉定位的网络架构的组成结构示意图；
图2为本发明实施例视觉定位方法的实现流程示意图；
图3为本发明实施例地图索引示意图；
图4为本发明实施例终端请求索引地图进行定位的实现流程示意图；
图5A为本发明实施例基于共路消息的地图索引匹配的实现流程示意图；
图5B为本发明实施例基于随路消息的地图索引匹配的实现流程示意图；
图6A为本发明实施例视觉定位装置的组成结构示意图；
图6B为本发明另一实施例视觉定位装置的组成结构示意图；
图6C为本发明再一实施例视觉定位装置的组成结构示意图；
图7为本发明实施例中视觉定位设备的一种硬件实体示意图。
具体实施方式
随着现在基于单目或多目的视觉成像和定位技术的愈发成熟，并且手机、头戴虚拟现实(Virtual Reality，VR)/增强现实(Augmented Reality，AR)等终端设备集成单目和多目的摄像头越来越多，因此可以预见未来基于单目和多目的视觉定位将会变的越来越普遍。由于技术、算法等的优势，基于视觉定位的精度比单纯基于无信网络的定位精度要高。基于视觉进行定位的方法很多，现在大部分采用的基于已知地图匹配的视觉定位的原理是终端通过采集到的图像与已知的图像特征点进行算法匹配，同时通过视觉即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术计算得出终端离标记点的距离和角度，最终来确定用户的位置。
基于已知地图匹配的最好方式是终端采集的图像与全量地图的所有特征进行匹配，但是这种方式对资源要求很高，以及由于计算量大而引入高延时，特别是针对室内大型商超、大型博物馆以及其他大型建筑的室内场景，因此当前基于已知地图匹配的视觉定位算法主要是压缩地图的特征，这样可以减小匹配的计算量，然而这种方式由于压缩特征会带来匹配效果下降，进而影响定位精度。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。
本实施例先提供一种视觉定位的网络架构，图1为本发明实施例视觉定位的网络架构的组成结构示意图，如图1所示，该架构包括UE 11、基站21和地图与定位引擎31，其中UE 11与基站21之间通过网络10进行交互、地图与定位引擎31与基站21之间通过网络10进行交互。在实现的过程中，终端上安装有视觉定位应用(作为客户端)，然后地图与定位引擎作为客户端的服务器，即，地图与定位引擎可以为定位服务器。在本实施例中，该视觉定位应用具有应用标识(ID)，在有些实施例中，将该应用ID作为识别UE的唯一标识。
本实施例提出一种视觉定位方法，通过引入无线网络的索引方式，将大型室内室外地图进行栅格化，终端可以通过通信网络的索引来下载对应的地图特征库，这样对比全地图匹配的方式，能够降低了资源消耗，从而优化了延时。该方法应用于终端，该方法所实现的功能可以通过终端中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该终端至少包括处理器和存储介质。
图2为本发明实施例视觉定位方法的实现流程示意图，如图2所示，该方法包括：
步骤S201，在进行视觉定位时，终端获取无线网络的网络ID或终端的应用ID；
步骤S202，所述终端向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述网络ID或终端的应用ID；
步骤S203，所述终端接收所述地图与定位引擎发送的地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库；
步骤S204，所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位。
在一种实施例中，所述无线网络至少包括以下之一：
蜂窝网络、无线局域网、蓝牙网络；所述蜂窝网络包括室外宏基站提供的无线网络和室内DAS网络；其中，所述宏基站对应的网络ID为小区标识、室内DAS网络的网络ID为小区标识、无线局域网的网络ID为MAC地址、蓝牙网络的网络ID为MAC地址或蓝牙信标ID。当所述无线网络为室外宏基站、室内DAS网络等提供的网络时，终端获取网络ID。在实施的过程中，所述终端获取无线网络的网络ID，包括：所述终端与所述无线网络的接入网络侧交互，获得所述无线网络的网络ID。
在其他实施例中，当无线网络为微基站提供的无线网络时，终端获取所述终端的应用ID。
在其他的实施例中，所述地图特征库包括地图图像的特征信息和标记点的绝对位置信息，所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位，包括：
所述终端确定自身的当前位置信息与所述标记点的相对定位信息；
所述终端根据所述当前位置信息与所述标记点的相对定位信息、所述标记点的绝对位置信息计算所述终端的绝对位置信息。
本发明实施例中，在进行视觉定位时，终端获取无线网络的网络ID或终端的应用ID；所述终端向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述网络ID或终端的应用ID；所述终端接收所述地图与定位引擎发送的地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库；所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位；如此，通过引入无线网络的索引方式，将大型室内室外地图进行栅格化，终端可以通过通信网络的索引来下载对应的地图特征库，这样对比全地图匹配的方式，能够降低了资源消耗，从而优化了延时。
本实施例提出一种视觉定位方法，当无线网络为微基站提供的无线网络时，终端无法直接获取网络ID，本实施例提供一种方法，终端只需要将应用ID携带在地图数据库匹配请求，然后室内基带处理单元(Building Baseband Unit，BBU)协助来获取网络ID，并且提供两种方式：方式一中，将地图数据库匹配请求转发给地图与定位引擎，然后将网络ID和应用ID发送给地图与定位引擎，方式二中将网络ID直接插入地图数据库匹配请求的头部中，然后将插入后的地图数据库匹配请求发送给地图与定位引擎。
该实施例提供的视觉定位方法应用于基站(BBU)，该方法所实现的功能可以通过BBU中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该BBU至少包括处理器和存储介质。该方法包括：
步骤S211，BBU接收终端发送的地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述终端的应用ID；
步骤S212，所述BBU通过端口获取所述地图数据库匹配请求所经过的PRRU的ID；
步骤S213，所述BBU将所述终端的应用ID与对应的所述PRRU的ID发送给地图与定位引擎，且转发所述地图数据库匹配请求给地图与定位引擎。
该实施例提供的视觉定位方法应用于基站(BBU)，该方法所实现的功能可以通过BBU中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该BBU至少包括处理器和存储介质。该方法包括：
步骤S221，BBU接收终端发送的地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述终端的应用ID；
步骤S222，所述BBU通过端口获取所述地图数据库匹配请求所经过的PRRU的ID；
步骤S223，所述BBU将所述PRRU的ID插入所述地图数据库匹配请求的头部中，将插入后的地图数据库匹配请求发送给地图与定位引擎。
本实施例提出一种视觉定位方法，通过引入无线网络的索引方式，将大型室内室外地图进行栅格化，终端可以通过通信网络的索引来下载对应的地图特征库，这样对比全地图匹配的方式，能够降低了资源消耗，从而优化了延时。该方法应用于地图与定位引擎，该方法所实现的功能可以通过地图与定位引擎中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该地图与定位引擎至少包括处理器和存储介质。
该视觉定位方法，包括：
步骤S231，地图与定位引擎接收所述终端发送的地图数据库匹配请求；
步骤S232，所述地图与定位引擎获取所述地图数据库匹配请求对应的网络ID；
步骤S233，所述地图与定位引擎根据所述网络ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库；
步骤S234，所述地图与定位引擎向所述终端发送地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库，以使所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位。
在其他的实施例中，所述地图数据库匹配请求中携带有网络ID，所述地图与定位引擎获取所述地图数据库匹配请求中对应的网络ID，包括：所述地图与定位引擎从所述地图数据库匹配请求中获取所述网络ID。
在其他的实施例中，所述地图数据库匹配请求中携带有终端的应用ID，所述地图与定位引擎获取所述地图数据库匹配请求中对应的网络ID，包括：
所述地图与定位引擎接收BBU发送的应用ID和对应的PRRU ID；
所述地图与定位引擎将所述BBU发送的应用ID和对应的PRRU ID进行关联，得到关联信息；
所述地图与定位引擎根据所述地图数据库匹配请求中携带的应用ID和所述关联信息，得到作为所述网络ID的PRRU ID；
对应地，所述地图与定位引擎根据所述PRRU ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库。
在其他的实施例中，所述方法还包括：
所述地图与定位引擎基于无线网络的网络ID对地图进行栅格定位，得到基于网络ID的地图索引库。
本实施例提出一种视觉定位方法，以及基于该方法进行视觉室内定位的方案。
已知现在的室外环境以及大型建筑室内都部署有各种通信网络，包括蜂窝网络(例如第二代(2G，2nd Generation)通信网络、第四代(4G，4th Generation)通信网络)、无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)、蓝牙网络(BT，Blue Tooth)等，这些网络的无线覆盖都由相应的接入设备提供，例如，蜂窝网络对应的是移动基站，WLAN对应的是接入点(Access Point，AP)，蓝牙网络对应的是蓝牙信标(Blue Tooth Beacon，BTBeacon)。通常，这些接入设备在无线覆盖的区域内有专门的覆盖标识，以区分其他的接入设备所覆盖的区域，其中WLAN可以直接以设备的媒体访问控制(Media Access Control，MAC)号作为不同区域的覆盖标识，蓝牙可以设备的MAC或信标标识(Beacon ID)作为不同区域的覆盖标识，而蜂窝网络则稍微复杂些，通常室外宏基站直接以小区标识(Cell ID)作为不同小区即覆盖区域的区分，室内分布式天线系统(Distributed Antenna System，DAS)网络同样只能使用Cell ID作为不同覆盖区域标识，而采用分布式微型的射频拉远单元(PicoRadio Remote Unit，Pico RRU)的室内4G网络可以使用微型的射频拉远单元标识(PRRUID)来对每个射频拉远单元(Radio Remote Unit，RRU)天线覆盖的区域进行区分，进一步细化覆盖区域，PRRU ID并非是第三代合作伙伴计划(3rd Generation PartnershipProject，3GPP)标准化的识别号，因此PRRU ID目前是私有协议定义的。同时，以上的室内通信网络接入设备之间都记录有相邻覆盖区域的标识记录。
综上所述，无线网络在室内覆盖的区域可以根据特有的无线识别ID(网络ID)来进行区域划分，其中除了PRRU ID之外的这些ID信息可以通过通信由终端获知，基于PRRU ID索引的匹配方法将在后面叙述。
以上就是基于网络ID建立栅格化索引地图的方法，基于此，一张大型的完整地图可以根据这些ID区域进行栅格化划分，建立基于无线覆盖区域识别ID的局部地图索引，每个索引对应覆盖区域地图的全量特征信息。
图3为本发明实施例地图索引示意图，如图3所示，对地图按照无线设备的覆盖区域标识进行区域划分，假设地图上包括四个无线接入设备，它们的覆盖区域标识分别为ID1至ID4，那么该地图就可以分为四块覆盖区域，即网络ID1至ID4。
图4为本发明实施例终端请求索引地图进行定位的实现流程示意图，如图4所示，该流程包括：
步骤S401，UE与通信网络交互，获得无线网络的网络ID；
其中，通信网络可以为无线接入网络，该接入网络至少包括基站。
步骤S402，UE向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，该请求中携带有网络ID；该地图数据库匹配请求用于请求网络ID对应的地图数据库；
步骤S403，地图与定位引擎通过网络ID索引，在地图索引快中找到相关地图数据库；
步骤S404，地图与定位引擎下发匹配的地图特征的地图数据库给UE。
从图4可以看出，当终端开启视觉定位功能时，终端将首先从无线网络侧获得的网络ID上报至地图与定位引擎，地图与定位引擎将该网络ID索引所应对应的地图特征库下发至终端，终端然后根据这些特征库来进行算法匹配，根据视觉定位算法来最终确定自己的位置。地图特征库除了包含地图图像的特征信息之外，也可以部分或全部包含标记点的绝对位置信息，这样终端最终可以通过与标记点的相对定位信息以及标记点的绝对位置信息来计算出终端的绝对位置信息。
上述实施例中提到由于终端无法获得PRRU ID信息，因此基于PRRU ID进行索引地图匹配以及定位的方法将同上述的流程不一样。本实施例提供了两种方法进行地图匹配和定位。
图5A为本发明实施例基于共路消息的地图索引匹配的实现流程示意图，如图5A所示，该方法包括：
步骤S501，UE发送地图数据库匹配请求；
其中，该请求中携带UE APP应用唯一标识，例如APP ID；
步骤S502，BBU可以通过端口知道UE发送经过的PRRU，进而找到PRRU ID；
步骤S503，BBU将通过拆解UE发送的数据包进行深度报文检测(Deep PacketInspection，DPI)，在已知的规则下活动UE APP应用ID(作为唯一标识)；
步骤S504，BBU将该表征UE的应用ID与PRRU ID发送给地图与定位引擎；
其中，BBU上报UE应用ID和PRRU ID；
步骤S505，地图与定位引擎将通过UE应用ID将PRRU ID进行关联，同时在地图索引库中找到相关的地图特征库；
步骤S506，地图与定位引擎下发匹配的局部地图特征库给终端；
从图5A可以看出，终端发送地图数据库匹配请求至地图与定位引擎，同时终端将在该请求中携带标识该UE APP应用的唯一标识ID，例如APP ID；当该请求通过某个PPRU传输至BBU时，BBU将对该数据包进行DPI。BBU需事先获知UE APP应用ID的具体格式以及具体位置(这个可以通过预先跟地图与定位引擎服务商共同协商制定)。BBU通过DPI获取UE应用ID，同时由于BBU可以通过连接端口获知该数据从某个具体的PRRU上传上来，因此BBU将UE应用ID和PRRU ID进行关联绑定，并重新封包发送给地图及定位引擎；定位引擎在收到终端发送的请求和BBU发送的带有关联绑定ID的数据包后，进行数据关联，并在地图索引库中查询相关的地图特征数据，并将其反馈给终端。终端在收到该匹配的地图特征数据之后进行匹配定位，定位的方法同前文描述一致。
图5B为本发明实施例基于随路消息的地图索引匹配的实现流程示意图，如图5B所示，该方法包括：
步骤S511，UE发送地图数据库匹配请求；
其中，该请求中携带UE APP应用ID，例如APP ID；
步骤S512，BBU可以通过端口知道UE发送经过的PRRU，进而找到PRRU ID；
步骤S513，BBU将PRRU ID按照已知的骨子额插入到该请求的超文本传输协议(HTTP，HyperText Transfer Protocol)的头部(header)中；
步骤S514，BBU继续转发UE发送的地图数据库匹配请求给地图与定位引擎；
其中，BBU上报UE应用ID和PRRU ID；
步骤S515，地图与定位引擎将通过已知规则获取PRRU ID，并在地图索引库中找到相关的地图特征库；
步骤S516，地图与定位引擎下发匹配的局部地图特征库给终端；
从图5B可以看出，终端发送地图数据库匹配请求至地图与定位引擎；当该请求通过某个PPRU传输至BBU时，由于BBU可以通过连接端口获知该数据从某个具体的PRRU上传上来，BBU将该PRRU ID通过事先与地图引擎共同制定的规则插入到该请求的HTTP Header的特定位置，随路发送给地图及定位引擎；定位引擎在收到终端发送的请求后对HTTP Header中特定位置的PRRU ID进行读取，并在地图索引库中查询相关的地图特征库，并将其反馈给终端。终端在收到该匹配的地图特征数据之后进行匹配定位，定位的方法同前文描述一致。
图5A和图5B提供了两种方法，是按照共路和随路的两种思想设计的两种方法，具体采用哪种方法可以视具体的应用环境和情况而定。
另外，由于无线信号在边缘覆盖区域的不稳定性，终端在当前的网络ID下未匹配成功，则终端可以将匹配的失败响应上报至地图与定位引擎，该引擎将根据终端的之前定位历史记录并通过特定算法来选择邻区的地图特征库再次下发至终端，终端重新进行匹配，直到重新定位成功。特定算法可以是根据欧式距离、无线信号大小状态、无线信噪比(SNR)等或其他相应的算法来进行计算。
本实施例中，根据网路ID建立地图索引；终端请求匹配的索引地图及定位，特别是针对PRRU部署场景的共路和随路。
与现有技术相比，本实施例中，通过引入无线网络的索引方式，将大型室内室外地图进行栅格化，终端可以通过通信网络的索引来下载对应的地图特征库，这样对比全地图匹配的方式，能够降低了资源消耗，从而优化了延时；对比压缩的地图特征匹配方式，本实施例提供的技术方案保留了局部区域里面的全量特征，从而提升终端定位精度。
基于前述的实施例，本发明实施例提供一种视觉定位装置，该装置包括所包括的各单元、以及各单元所包括的各模块，可以通过终端中的处理器来实现；当然处理器实现的功能也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。
图6A为本发明实施例视觉定位装置的组成结构示意图，如图6A所示，所述装置600包括第一获取单元601、第一发送单元602、第一接收单元603和定位单元604，其中：
第一获取单元601，用于在进行视觉定位时，获取无线网络的网络ID或终端的应用ID；
第一发送单元602，用于向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述网络ID或终端的应用ID；
第一接收单元603，用于接收所述地图与定位引擎发送的地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库；
定位单元604，用于根据所述地图特征库进行视觉定位。
在其他的实施例中，所述无线网络至少包括以下之一：
蜂窝网络、无线局域网、蓝牙网络；所述蜂窝网络包括室外宏基站提供的无线网络和室内DAS网络；其中，所述宏基站对应的网络ID为小区标识、室内DAS网络的网络ID为小区标识、无线局域网的网络ID为MAC地址、蓝牙网络的网络ID为MAC地址或蓝牙信标ID。
在其他的实施例中，当无线网络为微基站提供的无线网络时，终端获取所述终端的应用ID。
在其他的实施例中，所述第一获取单元，用于与所述无线网络的接入网络侧交互，获得所述无线网络的网络ID。
在其他的实施例中，所述地图特征库包括地图图像的特征信息和标记点的绝对位置信息，所述定位单元，用于确定自身的当前位置信息与所述标记点的相对定位信息；
根据所述当前位置信息与所述标记点的相对定位信息、所述标记点的绝对位置信息计算所述终端的绝对位置信息。
基于前述的实施例，本发明实施例提供一种视觉定位装置，该装置包括所包括的各单元、以及各单元所包括的各模块，可以通过BBU中的处理器来实现；当然处理器实现的功能也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。
图6B为本发明另一实施例视觉定位装置的组成结构示意图，如图6B所示，所述装置610包括第二接收单元611、第二获取单元612和第二发送单元613，其中：
第二接收单元611，用于接收终端发送的地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述终端的应用ID；
第二获取单元612，用于通过端口获取所述地图数据库匹配请求所经过的PRRU的ID；
第二发送单元613，用于将所述终端的应用ID与对应的所述PRRU的ID发送给地图与定位引擎，且转发所述地图数据库匹配请求给地图与定位引擎；或者，用于将所述PRRU的ID插入所述地图数据库匹配请求的头部中，将插入后的地图数据库匹配请求发送给地图与定位引擎。
基于前述的实施例，本发明实施例提供一种视觉定位装置，该装置包括所包括的各单元、以及各单元所包括的各模块，可以通过地图与定位引擎中的处理器来实现；当然处理器实现的功能也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。
图6C为本发明再一实施例视觉定位装置的组成结构示意图，如图6C所示，所述装置620包括第三接收单元621、第三获取单元622、索引单元623和第三发送单元624，其中：
第三接收单元621，用于接收所述终端发送的地图数据库匹配请求；
第三获取单元622，用于获取所述地图数据库匹配请求对应的网络ID；
索引单元623，用于根据所述网络ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库；
第三发送单元624，用于向所述终端发送地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库，以使所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位。
在其他的实施例中，所述地图数据库匹配请求中携带有网络ID，所述地图与定位引擎获取所述地图数据库匹配请求中对应的网络ID，包括：所述地图与定位引擎从所述地图数据库匹配请求中获取所述网络ID。
在其他的实施例中，所述地图数据库匹配请求中携带有终端的应用ID，所述第三获取单元，用于：
接收BBU发送的应用ID和对应的PRRU ID；
将所述BBU发送的应用ID和对应的PRRU ID进行关联，得到关联信息；
根据所述地图数据库匹配请求中携带的应用ID和所述关联信息，得到作为所述网络ID的PRRU ID；
对应地，所述索引单元，用于根据所述PRRU ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库。
在其他的实施例中，所述方法还包括预处理单元，用于基于无线网络的网络ID对地图进行栅格定位，得到基于网络ID的地图索引库。
以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。
需要说明的是，本发明实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的视觉定位方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台视觉定位设备执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
对应地，本发明实施例提供一种视觉定位设备，该设备包括终端，该终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现终端侧的视觉定位方法中的步骤。
该设备包括基站(BBU)，该BBU包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现基站侧的视觉定位方法中的步骤。该设备包括地图与定位引擎，该地图与定位引擎包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现地图与定位引擎侧的视觉定位方法中的步骤。
对应地，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现终端侧的视觉定位方法中的步骤，或者，该计算机程序被处理器执行时实现基站侧的视觉定位方法中的步骤，或者，该计算机程序被处理器执行时实现地图与定位引擎侧的视觉定位方法中的步骤。
这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。
需要说明的是，图7为本发明实施例中视觉定位设备的一种硬件实体示意图，如图7所示，该视觉定位设备700包括终端、基站或地图与定位引擎，该设备的硬件实体包括：处理器701、通信接口702和存储器703，其中
处理器701通常控制视觉定位设备700的总体操作。
通信接口702可以使视觉定位设备通过网络与其他终端或服务器通信。
存储器703配置为存储由处理器701可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器701以及视觉定位设备700中各模块待处理或已经处理的数据，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)实现。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台视觉定位设备执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (14)
1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
在进行视觉定位时，终端获取无线网络的网络ID或终端的应用ID；
所述终端向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述网络ID或终端的应用ID；
所述终端接收所述地图与定位引擎发送的地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库；其中，所述地图特征库是所述地图与定位引擎根据所述网络ID在地图索引库中进行索引得到的；所述地图索引库是所述地图与定位引擎基于网络ID对地图进行栅格定位得到的；
所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线网络至少包括以下之一：
蜂窝网络、无线局域网、蓝牙网络；所述蜂窝网络包括室外宏基站提供的无线网络和室内分布式天线系统DAS网络；其中，所述宏基站对应的网络ID为小区标识、室内DAS网络的网络ID为小区标识、无线局域网的网络ID为MAC地址、蓝牙网络的网络ID为MAC地址或蓝牙信标ID。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当无线网络为微基站提供的无线网络时，终端获取所述终端的应用ID。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端获取无线网络的网络ID，包括：
所述终端与所述无线网络的接入网络侧交互，获得所述无线网络的网络ID。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述地图特征库包括地图图像的特征信息和标记点的绝对位置信息，所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位，包括：
所述终端确定自身的当前位置信息与所述标记点的相对定位信息；
所述终端根据所述当前位置信息与所述标记点的相对定位信息、所述标记点的绝对位置信息计算所述终端的绝对位置信息。
6.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
基带处理单元BBU接收终端发送的地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述终端的应用ID；
所述BBU通过端口获取所述地图数据库匹配请求所经过的微型的射频拉远单元PRRU的ID；
所述BBU将所述终端的应用ID与对应的所述PRRU的ID发送给地图与定位引擎，且转发所述地图数据库匹配请求给地图与定位引擎；或者，
所述BBU将所述PRRU的ID插入所述地图数据库匹配请求的头部中，将插入后的地图数据库匹配请求发送给地图与定位引擎；以使得所述地图与定位引擎根据网络ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库；其中，所述地图索引库是所述地图与定位引擎基于网络ID对地图进行栅格定位得到的。
7.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
地图与定位引擎接收终端发送的地图数据库匹配请求；
所述地图与定位引擎获取所述地图数据库匹配请求对应的网络ID；
所述地图与定位引擎根据所述网络ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库；
所述地图与定位引擎向所述终端发送地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库，以使所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位；
其中，所述方法还包括：
所述地图与定位引擎基于无线网络的网络ID对地图进行栅格定位，得到基于网络ID的地图索引库。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述地图数据库匹配请求中携带有网络ID，所述地图与定位引擎获取所述地图数据库匹配请求中对应的网络ID，包括：所述地图与定位引擎从所述地图数据库匹配请求中获取所述网络ID。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述地图数据库匹配请求中携带有终端的应用ID，所述地图与定位引擎获取所述地图数据库匹配请求中对应的网络ID，包括：
所述地图与定位引擎接收基带处理单元BBU发送的应用ID和对应的微型的射频拉远单元PRRU ID；
所述地图与定位引擎将所述BBU发送的应用ID和对应的PRRU ID进行关联，得到关联信息；
所述地图与定位引擎根据所述地图数据库匹配请求中携带的应用ID和所述关联信息，得到作为所述网络ID的PRRU ID；
对应地，所述地图与定位引擎根据所述PRRU ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库。
10.一种视觉定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5任一项所述方法中的步骤，或者，所述处理器执行所述程序时实现权利要求6所述方法中的步骤，或者，所述处理器执行所述程序时实现权利要求7至9任一项所述方法中的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法中的步骤，或者，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求6所述方法中的步骤，或者，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至9任一项所述方法中的步骤。
12.一种视觉定位装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于在进行视觉定位时，获取无线网络的网络ID或终端的应用ID；
第一发送单元，用于向地图与定位引擎发送地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述网络ID或终端的应用ID；
第一接收单元，用于接收所述地图与定位引擎发送的地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库；其中，所述地图特征库是所述地图与定位引擎根据所述网络ID在地图索引库中进行索引得到的；所述地图索引库是所述地图与定位引擎基于网络ID对地图进行栅格定位得到的；
定位单元，用于根据所述地图特征库进行视觉定位。
13.一种视觉定位装置，其特征在于，所述装置包括：
第二接收单元，用于接收终端发送的地图数据库匹配请求，所述地图数据库匹配请求中携带有所述终端的应用ID；
第二获取单元，用于通过端口获取所述地图数据库匹配请求所经过的微型的射频拉远单元PRRU的ID；
第二发送单元，用于将所述终端的应用ID与对应的所述PRRU的ID发送给地图与定位引擎，且转发所述地图数据库匹配请求给地图与定位引擎；或者，用于将所述PRRU的ID插入所述地图数据库匹配请求的头部中，将插入后的地图数据库匹配请求发送给地图与定位引擎；以使得所述地图与定位引擎根据网络ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库；其中，所述地图特征库是所述地图与定位引擎基于网络ID对地图进行栅格定位得到的。
14.一种视觉定位装置，其特征在于，所述装置包括：
第三接收单元，用于接收终端发送的地图数据库匹配请求；
第三获取单元，用于获取所述地图数据库匹配请求对应的网络ID；
索引单元，用于根据所述网络ID在地图索引库中进行索引，得到地图特征库；
第三发送单元，用于向所述终端发送地图数据库匹配响应，所述地图数据库匹配响应中携带有请求的地图特征库，以使所述终端根据所述地图特征库进行视觉定位；
所述装置还包括栅格定位单元；
所述栅格定位单元用于基于网络ID对地图进行栅格定位，得到基于网络ID的地图索引库。
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