CN110220740B - 一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，移动型深海取样钻机包括摄像机、悬浮螺旋桨推进器、移动螺旋桨推进器、钻机主体及吊放装置；深海取样方法包括四个步骤，首先检测移动型深海取样钻机是否正常，正常则投入海底；然后摄像机采集海底图像，移动型深海取样钻机保持悬浮并根据图像的内容不断地调整水平方位至找到下钻点；紧接着开始下钻及采样；最后提拉移动型深海取样钻机。本发明的有益效果：可以通过摄像机监测海底环境及工作过程，并可根据摄像机监测的海底环境不断地调整移动型深海取样钻机的方位至找到合适的下钻点，即可实现自主移动。

Description

一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法

技术领域

本发明涉及深海取样领域，具体涉及一种移动型深海取样钻机的取样方法。

背景技术

海底的深处蕴藏着多种待开发的资源，比如石油资源、矿产资源等等，人们借助先进的检测设备和机器，对海底进行资源开发，但目前深海的取样方法存在着一定的缺陷。

目前对深海资源的取样通过以下方式获得：1、锚式采集装置，通过利用抛锚的形式将采集装置落入海洋底部，在启动采集装置进行取样后上岸送回实验室进行测试；这样只能通过定点抛锚的形式进行采样，采集装置不能在海底中进行移动调整取样位置。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，所述移动型深海取样钻机包括测试钻机、监测海底情况、调整下钻点、监测工作状况、下钻取样及钻机上浮的过程，该移动型深海取样钻机的取样方法具有可监测环境、可自主调整下钻点及上浮所需的拉力小的优点。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，所述移动型深海取样钻机包括摄像机、螺旋桨推进器、钻机主体及吊放装置，所述钻机主体包括钻机动力头，所述螺旋桨推进器分为提供悬浮动力的悬浮螺旋桨推进器及提供位移动力的移动螺旋桨推进器，所述悬浮螺旋桨推进器的第一螺旋桨叶的轴线平行于所述钻机动力头的移动方向，所述移动螺旋桨推进器的第二螺旋桨叶的轴线垂直于所述钻机动力头的移动方向；

所述深海取样方法包括以下步骤：

步骤1：首选将脐带缆连接所述吊放装置，并且检测所述移动型深海取样钻机是否工作正常，检测正常后将所述移动型深海取样钻机投入海底；

步骤2：投入海底后，启动所述摄像机采集图像，根据所述摄像机采集到的海底图像，通过控制系统启动所述悬浮螺旋桨推进器工作，使所述移动型深海取样钻机悬浮在海底中，且启动所述移动螺旋桨推进器工作，不断地调整所述移动型深海取样钻机的水平方位至找到合适的下钻点；

步骤3：找到合适的下钻点后，通过控制系统启动所述钻机动力头工作，开始下钻及取样，并且所述摄像机实时拍摄所述下钻及取样过程；

步骤4：取样完成后，通过控制系统停止所述钻机动力头工作，随后启动所述悬浮螺旋桨推进器工作，使所述移动型深海取样钻机上浮。

作为优选，所述移动型深海取样钻机还包括终端盒、电子舱及液压电磁阀阀箱，所述终端盒分别与所述脐带缆和所述电子舱连接，所述电子舱与所述液压电磁阀阀箱连接，所述液压电磁阀阀箱分别与所述悬浮螺旋桨推进器及所述移动螺旋桨推进器连接；所述步骤2中的控制系统启动所述悬浮螺旋桨推进器及所述移动螺旋桨推进器工作的步骤为：

由所述脐带缆传输控制信号至所述终端盒，所述终端盒将控制信号传输至所述电子舱，所述电子舱分析控制信号分配至所述电磁阀阀箱内相应的电磁阀，所述电磁阀改变所述悬浮螺旋桨推进器及所述悬浮螺旋桨推进器中液压油路的压力和流量，致使所述悬浮螺旋桨推进器及所述移动螺旋桨推进器工作。

作为优选，所述步骤3在下钻及取样前，还包括通过控制系统增大所述悬浮螺旋桨推进器的转速，且转向与所述步骤2中的所述悬浮螺旋桨推进器的转向相反，通过这样设置，为所述移动型深海取样钻机提供一定的下钻力。

作为优选，所述移动型深海取样钻机还包括终端盒、电子舱、液压缸及液压电磁阀阀箱，所述终端盒分别与所述脐带缆和所述电子舱连接，所述电子舱与所述液压电磁阀阀箱连接，所述液压电磁阀阀箱分别与所述悬浮螺旋桨推进器及所述移动螺旋桨推进器连接，所述液压缸与所述钻机动力头连接；所述步骤3中的控制系统启动所述钻机动力头工作的步骤为：

由所述脐带缆传输控制信号至所述终端盒，所述终端盒将控制信号传输至所述电子舱，所述电子舱分析控制信号分配至所述电磁阀阀箱内相应的电磁阀，所述电磁阀改变所述液压缸中液压油路的压力和流量，所述液压缸驱动所述钻机动力头工作。

作为优选，所述步骤4在上浮的过程中，控制系统还启动所述移动螺旋桨推进器启动工作，通过这样设置，以保持移动钻机的方位，避免因移动钻机在上浮的过程中旋转而与导致吊放装置相连的脐带缆被扯断。

作为优选，所述移动型深海取样钻机还包括浮力块和机架，所述浮力块与所述机架固定连接，通过这样设置，减轻了所述移动型深海取样钻机在海中的重量，换句话说，即降低了所述移动型深海取样钻机在上浮过程中所需的拉力。

作为优选，所述摄像机至少包括两台，且两所述摄像机之间呈夹角设置，通过这样设置，可扩大所述移动型深海取样钻机在海底中监测的视野。

作为优选，所述移动型深海取样钻机设有四台均布的所述悬浮螺旋桨推进器，且所述第一螺旋桨叶的叶面垂直于所述钻机动力头的移动方向，通过这样设置，为所述移动型深海取样钻机提供更稳定的悬浮力，且所述第一螺旋桨叶的叶面垂直于所述钻机动力头的移动方向，为所述移动型深海取样钻机提供更大的悬浮力。

作为优选，所述移动型深海取样钻机设有两台所述移动螺旋桨推进器，两所述第二螺旋桨叶相对设置，且两所述第二轴线呈夹角设置，所述夹角的范围在60°-120°，通过这样设置，便于所述移动型深海取样钻机在海底中进行水平位移。

作为优选，所述移动型深海取样钻机设有两台所述移动螺旋桨推进器，两所述第二螺旋桨叶相背设置，且两所述第二轴线呈夹角设置，所述夹角的范围在60°-120°，通过这样设置，便于所述移动型深海取样钻机在海底中进行水平位移。

相对于现有技术，本发明取得了有益的技术效果：

1、由于所述移动型深海取样钻机包括摄像机，在取样的过程中，可以实时监测海底环境，寻找下钻点及监测工作状况。

2、由于所述摄像机之间呈夹角设置，可以扩大所述移动型深海取样钻机监测海底的视野。

3、由于所述移动型深海取样钻机包括悬浮螺旋桨推进器和移动螺旋桨推进器，在取样的过程中，可以根据摄像机采集到的图像自主调整下钻点。

4、由于所述悬浮螺旋桨推进器均布设置，且所述悬浮螺旋桨推进器的第一螺旋桨叶的叶面垂直于钻机动力头的移动方向，为所述移动型深海取样钻机提供更大和更稳定的悬浮动力。

5、由于所述移动型深海取样钻机包括浮力块，在取样完成上浮的过程中，所述浮力块减轻了所述移动型深海取样钻机在海底中的重量从而降低了上浮过程中所需的拉力。

附图说明

图1是本发明实施例的移动型深海取样钻机的示意图；

图2是本发明实施例的移动型深海取样钻机的钻机主体的示意图。

其中，各附图标记所指代的技术特征如下：

1、浮力块；2、钻机主体；3、吊放装置；4、机架；5、终端盒；6、上端面；7、悬浮螺旋桨推进器；8、底架；9、移动螺旋桨推进器；10、过滤器；11、油箱；12、电子舱；13、液压电机泵；14、下端面；15、压力补偿器；16、摄像机；17、支撑架；18、滑轮；19、液压缸；20、钻机动力头；21、钢丝绳；22、支架；23、液压电磁阀阀箱；

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明，但本发明要求保护的范围并不局限于下述具体实施例。

参考图1-2，本实施例公开了一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，移动型深海取样钻机包括机架4、动力系统、液压系统、控制系统、两台摄像机16、吊放装置3、两块浮力块1及测厚设备；

机架4包括一个为长方体框架的底架8，及竖直连接在底架8上且对称的若干支撑架17，底架8包括下端面14、与下端面14相对设置的上端面6及连接上端面6和下端面14的四根位于四个角落的竖直连接架，即上端面6与下端面14之间间隔设置，上端面6和下端面14设有若干横向及纵向交叉连接的连杆的网架，机架4采用若干6061高强度铝合金型材，使得机架4能在4500米的深海工作，且若干6061高强度铝合金型材通过氩弧焊焊接方式成型，使得机架4连接的更加牢固。

两台摄像机16设置在底架8的前端，两台摄像机16设置在透明的抗压容器内，在这种设置下，使得两台摄像机16可在4500米的深海内正常工作；摄像机16包含摄像和照明功能，有助于工作人员监测深海中的工作状况，进一步具体地描述，两台摄像机16之间在水平面内呈夹角设置，具体地，两台摄像机16在水平面内相互垂直，且其一摄像机16的镜头朝向移动型深海取样钻机的正前方，在这种设置下，能扩大监测深海工作状况的视野，换句话说，即能清楚地监测移动型深海取样钻机的正前方的工作状况，还能清楚地监测移动型深海取样钻机的左侧或右侧的工作状况，总而言之，能更好地监测深海的工作状况，避免意外的发生。

动力系统包括六台螺旋桨推进器，螺旋桨推进器包括固定座及设置在固定座的螺旋桨叶，螺旋桨叶通过轴孔可旋转地连接在固定座上，固定座与底架8固定连接，六台螺旋桨推进器分为四台提供悬浮动力的悬浮螺旋桨推进器7及两台提供位移动力的移动螺旋桨推进器9，四台悬浮螺旋桨推进器7均布在底架4的上端面6的四个角落，且悬浮螺旋将推进器7的第一螺旋桨叶朝向下端面14，为移动型深海取样钻机提供更加平稳的悬浮力，悬浮螺旋桨推进器7的第一螺旋桨叶的第一轴线平行于钻机动力头20的移动方向，且第一螺旋桨叶的叶面与第一轴线相互垂直，为移动型深海取样钻机提供更大的悬浮动力，两台移动螺旋桨推进器9左右两侧对称地设置在底架8内的后部，两台移动螺旋桨推进器9的第二螺旋桨叶的第二轴线垂直于钻机动力头20的移动方向，且两台移动螺旋桨推进器的第二螺旋桨叶相对设置，两第二螺旋桨叶的第二轴线的夹角为90°，便于移动型深海取样钻机在海底中进行水平位移，第二螺旋桨叶的叶面与第二轴线呈45°夹角设置，为移动型深海取样钻机提供更大地位移动力。

液压系统包括液压缸19，液压系统驱动动力系统工作，动力系统还包括钻机主体2，钻机主体2垂直于下端面14固定在底架8的中前部，钻机主体2包括支架22、三滑轮18、钢丝绳21及钻机动力头20，液压缸19设置在支架22上部，液压缸19的推杆可以沿垂直于下端面14的方向进行伸缩移动，三滑轮18分别设置在支架22的上部、中部及下部，且位于中部的滑轮18为动滑轮，位于上部及下部的滑轮18为定滑轮，液压缸19的推杆连接钢丝绳21的一端，钢丝绳21的另一端依次缠绕三滑轮18后连接钻机动力头20，液压缸19驱动钻机动力头20沿垂直于下端面14的方向实现下钻和提拉动作，在这种设置下，钢丝绳21缠绕三滑轮18后连接钻机动力头20后，可大大地减少了液压缸19的所需行程和所需动力，并且降低了钻机主体2整体的高度，换句话说，即可降低了移动型深海取样钻机整体的高度，从而大大地减小了整体的体积。

液压系统还包括压力补偿器13、油箱11、液压马达、液压电机泵13、过滤器10及液压电磁阀阀箱23；

压力补偿器13设置在底架8内的后部，压力补偿器13使液压系统的回油压力与海水压力相等；油箱11设置在底架8内的后部，油箱11储存液压系统正常工作所需的液压油；液压马达设置在螺旋桨推进器7的固定座内，驱动悬浮螺旋桨推进器7及移动螺旋桨推进器9的工作；液压电机泵13设置在底架8内的左右两侧且紧靠钻机主体2，将电动机输出的机械能转换为液压油的液压能，以压力、流量的形式输送进液压系统，驱动液压缸19和液压马达工作；过滤器10设置在底架8的左侧，过滤液压油中的微小杂质，防止液压缸19和液压马达被堵塞而失效；液压电磁阀阀箱23设置在底架8内且位于钻机主体2的两侧，根据输入信号控制液压系统中液压油的压力、流量和流动方向；

压力补偿器13与油箱11相连，在这种设置下，使得液压系统的回油压力与海水压力相等，并随着海水深度的变化而海水压力的变化而自动调节回油压力，换句话说，使得移动型深海取样钻机的稳定性更好。

油箱11的出油口与液压电机泵13的进油口相连，液压电机泵13的出油口与过滤器10的进油口相连，过滤器10的出油口分别与液压马达及液压缸19的进油口相连，液压马达及液压缸19的出油口均与油箱11的进油口相连，在这种设置下，由于液压系统内设有过滤器10，能过滤由液压点击泵的出油口泵出的高压油，过滤完液压油后再输送给液压缸19及液压马达，避免了液压缸19及液压马达被堵塞而失效，即保护了液压阀件，换句话说，提供了移动型深海取样钻机的稳定性。

液压电磁阀连接液压电机泵13，液压电磁阀阀箱内部设有多组滋润在低温抗磨液压油中的电磁阀，电磁阀根据输入信号控制液压电机泵13工作，换句话说即控制液压系统中液压油的压力、流量和流动方向，且液压电磁阀阀箱内设有密封圈，在这种设置下，可防止海水侵入液压电磁阀阀箱的内部，避免海水氧化电磁阀，保证液压系统能正常工作。

吊放装置3垂直于上端面6设置在底架8的中部，吊放装置3与船上的脐带缆连接，在这种设置下，可以通过吊放装置3实现移动型深海取样钻机的吊放和提拉。

两块浮力块1设置在支撑架17上，且均布地设置在钻机主体2的左右两侧，浮力块1采用玻璃微珠与粘合剂作为内芯材料，表面喷涂聚脲，在这种设置下，由于移动型深海取样钻机设有浮力块1，降低了其在海水中的重量，便于移动型深海取样钻机在深海中的自主移动，并且也降低了提拉移动型深海取样钻机所需的动力，并且表面喷涂有聚脲防止海水浸润内芯。

测厚设备设置在底架8内，用于测量海底土壤的厚度以分析海底资源的含量。

控制系统包括电子舱12及终端盒5，电子舱12设置在底架8内且仅靠液压电机泵13，舱体可抗4500米海水的压力，且舱盖安装有多个水密接插件，电子舱12与摄像机16及液压电磁阀阀箱连接，电子舱12内安置有集成电路板，接收并传输摄像机16图像信号和传感器信号，向液压电磁阀阀箱内的电磁阀传输控制信号以控制液压电机泵13的工作；终端盒5设置在底架8的上端面6，终端盒5的输入端与脐带缆相连，终端盒5的输出端与电子舱12及降压模块相连，将脐带缆的高压电和信号电分别传输到降压模块和电子舱12，以提供移动型深海取样钻机所需的电源及控制信号。

本发明实施例的深海取样方法包括以下步骤：

步骤1：首先将船上的脐带缆连接吊放装置3，移动型深海取样钻机在下海前，测试移动型深海取样钻机是否正常，若液压系统、动力系统、控制系统均能正常工作且移动型深海取样钻机的各组件连接正确则正常，检测正常后将移动型深海取样钻机投入海底。

步骤2：投入海底后，由控制系统启动摄像机16工作，进一步具体描述，通过脐带缆传输控制信号至终端盒5，终端盒5将控制信号传输至电子舱12，电子舱12分析控制信号后启动摄像机16开始采集图像，由于移动型深海取样钻机设有两个摄像机16，并且两摄像机16之间呈夹角设置，扩大了监测视野，能更全面地采集海底图像；根据摄像机16采集到的海底图像，随之通过控制系统启动悬浮螺旋桨推进器7及移动螺旋桨推进器9工作，进一步具体描述，通过脐带缆传输控制信号至终端盒5，终端盒5将控制信号传输至电子舱12，电子舱12分析控制信号后传输至液压电磁阀阀箱23内相应的电磁阀，相应的电磁阀启动相应的液压电机泵13工作，相应的液压电机泵13工作产生负压，将油箱11中的液压油抽离出来，依次经过相应的液压电机泵13及过滤器10，最后到达液压马达，分别启动悬浮螺旋桨推进器7及移动螺旋桨推进器9工作，悬浮螺旋桨推进器7为移动型深海取样钻机提供悬浮动力使之悬浮在海底中，由于悬浮螺旋桨推进器7均布在移动型移动深海取样钻机上，并且悬浮螺旋桨推进器7的第一螺旋桨叶的叶面垂直于钻机动力头20的移动方向，为移动型深海取样钻机提供更稳定的悬浮动力；螺旋桨推进器9为移动型深海取样钻机提供位移动力使之在一个水平面上不断地调整方位，至找到合适的下钻点，所谓合适的下钻点即通过测厚设备及摄像机16找到海底资源比较丰富，且地势比较平坦的地方作为下钻点，由于移动型深海取样钻机设有两台移动螺旋桨推进器9，两移动螺旋桨推进器9的螺旋桨叶相对设置，且两移第二螺旋桨叶的轴线呈90°夹角设置，便于调整移动型深海取样钻机的水平方位。

步骤3：:发现合适的下钻地点后，通过控制系统停止移动螺旋桨推进器9工作，保持移动型深海取样钻机在水平面的方位，具体的控制过程与上述启动过程相似，在此不赘述，随后通过控制系统增大悬浮螺旋桨推进器7的转速，且螺旋桨推进器7的第一螺旋桨叶的转向与移动型深海取样钻机悬浮在海底时的转向相反，为移动型深海取样钻机提供一定的下钻力。通过控制系统启动钻机动力头20工作，进一步具体描述，通过脐带缆传输控制信号至终端盒5，终端盒5将控制信号传输至液压电磁阀阀箱23内相应的电磁阀，相应的电磁阀启动相应的液压电机泵13工作，相应的液压电机泵13工作产生负压，将油箱11中的液压油抽离出来，依次经过相应的液压电机泵13及过滤器，最后到达液压缸19，液压缸启动钻机动力头20工作，钻机动力头20开始下钻及取样，并且通过摄像机16实时拍摄整个下钻及取样的过程。

步骤4：移动型深海取样钻机完成取样后，通过控制系统停止钻机动力头20工作，钻机动力头20及液压缸19复位，控制过程与上述启动过程相似，在此不赘述；随后通过控制控制悬浮螺旋桨推进器7的第一螺旋桨叶反向旋转，即此时悬浮螺旋桨推进器7的第一螺旋桨叶的转向与下钻时的转向相反，为移动型深海取样钻机提供上浮的动力，并且通过脐带缆提拉移动型深海取样钻机使之上浮，由于移动型深海取样钻机设有浮力块1，降低了移动型深海取样钻机在海中的重量，从而降低了移动型深海取样钻机上浮所需的动力；并且在上浮的过程中，通过控制系统启动移动螺旋桨推进器9工作，控制过程不再赘述，移动螺旋桨推进器9保持移动型深海取样钻机的方位，避免因上浮的过程中移动型深海取样钻机旋转而导致脐带缆被扯断。

上述任何一个的工作过程的所需电源是通过与吊放装置3相连的脐带缆将船上的高压电传输至降压模块，通过降压模块的降压后传移动型深海取样钻机的控制系统，以维持移动型深海取样钻机的正常工作。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对发明构成任何限制。

Claims (7)

1.一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，其特征在于，所述移动型深海取样钻机包括摄像机、螺旋桨推进器、钻机主体及吊放装置，所述钻机主体包括钻机动力头，所述螺旋桨推进器分为提供悬浮动力的悬浮螺旋桨推进器及提供位移动力的移动螺旋桨推进器，所述悬浮螺旋桨推进器的第一螺旋桨叶的第一轴线平行于所述钻机动力头的移动方向，所述移动螺旋桨推进器的第二螺旋桨叶的第二轴线垂直于所述钻机动力头的移动方向；

所述移动型深海取样钻机还包括浮力块和机架，所述浮力块与所述机架固定连接，所述浮力块采用玻璃微珠与粘合剂作为内芯材料，表面喷涂聚脲；

所述移动型深海取样钻机设有两台所述移动螺旋桨推进器，两所述第二螺旋桨叶相对或相背设置，且两所述第二螺旋桨叶的所述第二轴线的夹角为90°，所述第二螺旋桨叶的叶面与所述第二轴线呈45°设置；

所述移动型深海取样钻机包括液压系统，液压系统包括液压缸，所述钻机主体包括支架、三滑轮、钢丝绳及钻机动力头，所述液压缸设置在所述支架上部，所述液压缸的推杆可以沿垂直于下端面的方向进行伸缩移动，三滑轮分别设置在所述支架的上部、中部及下部，且位于中部的滑轮为动滑轮，位于上部及下部的滑轮为定滑轮，所述液压缸的推杆连接所述钢丝绳的一端，所述钢丝绳的另一端依次缠绕三滑轮后连接所述钻机动力头；

所述液压系统还包括压力补偿器、油箱、液压马达、液压电机泵、过滤器及液压电磁阀阀箱，压力补偿器与油箱连接，油箱的出油口与液压电机泵的进油口相连，液压电机泵的出油口与过滤器的进油口相连，过滤器的出油口分别与液压马达及液压缸的进油口相连，液压马达及液压缸的出油口与油箱的进油口相连，液压电磁阀连接液压电机泵，且液压电磁阀阀箱内设有密封圈；

所述深海取样方法包括以下步骤：

步骤1：首选将脐带缆连接所述吊放装置，并且检测所述移动型深海取样钻机是否工作正常，检测正常后将所述移动型深海取样钻机投入海底；

步骤2：投入海底后，启动所述摄像机采集图像，根据所述摄像机采集到的海底图像，通过控制系统启动所述悬浮螺旋桨推进器工作，使所述移动型深海取样钻机悬浮在海底中，且启动所述移动螺旋桨推进器工作，不断地调整所述移动型深海取样钻机的水平方位至找到合适的下钻点；

步骤3：找到合适的下钻点后，通过控制系统启动所述钻机动力头工作，开始下钻及取样，并且所述摄像机实时拍摄所述下钻及取样过程；

步骤4：取样完成后，通过控制系统停止所述钻机动力头工作，随后启动所述悬浮螺旋桨推进器工作，使所述移动型深海取样钻机上浮。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，其特征在于，所述移动型深海取样钻机还包括终端盒、电子舱及液压电磁阀阀箱，所述终端盒分别与所述脐带缆和所述电子舱连接，所述电子舱与所述液压电磁阀阀箱连接，所述液压电磁阀阀箱分别与所述悬浮螺旋桨推进器及所述移动螺旋桨推进器连接；所述步骤2中的控制系统启动所述悬浮螺旋桨推进器及所述移动螺旋桨推进器工作的步骤为：

由所述脐带缆传输控制信号至所述终端盒，所述终端盒将控制信号传输至所述电子舱，所述电子舱分析控制信号分配至所述电磁阀阀箱内相应的电磁阀，所述电磁阀改变所述悬浮螺旋桨推进器及所述悬浮螺旋桨推进器中液压油路的压力和流量，致使所述悬浮螺旋桨推进器及所述移动螺旋桨推进器工作。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，其特征在于，所述步骤3在下钻及取样前，还包括通过控制系统增大所述悬浮螺旋桨推进器的转速，且转向与所述步骤2中的所述悬浮螺旋桨推进器的转向相反。

4.根据权利要求1所述的一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，其特征在于，所述移动型深海取样钻机还包括终端盒、电子舱、液压缸及液压电磁阀阀箱，所述终端盒分别与所述脐带缆和所述电子舱连接，所述电子舱与所述液压电磁阀阀箱连接，所述液压电磁阀阀箱分别与所述悬浮螺旋桨推进器及所述移动螺旋桨推进器连接，所述液压缸与所述钻机动力头连接；所述步骤3中的控制系统启动所述钻机动力头工作的步骤为：

由所述脐带缆传输控制信号至所述终端盒，所述终端盒将控制信号传输至所述电子舱，所述电子舱分析控制信号分配至所述电磁阀阀箱内相应的电磁阀，所述电磁阀改变所述液压缸中液压油路的压力和流量，所述液压缸驱动所述钻机动力头工作。

5.根据权利要求1所述的一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，其特征在于，所述步骤4在上浮的过程中，控制系统还启动所述移动螺旋桨推进器启动工作。

6.根据权利要求1-2或4-5任一项所述的一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，其特征在于，所述摄像机至少包括两台，且两所述摄像机之间呈夹角设置。

7.根据权利要求1-2或4-5任一项所述的一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，其特征在于，所述移动型深海取样钻机设有四台均布的所述悬浮螺旋桨推进器，且所述第一螺旋桨叶的叶面垂直于所述钻机动力头的移动方向。

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