CN110216678A - 一种机器人的室内定位导航的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的室内定位导航的方法，包括机器人本体、左侧驱动轮、右侧驱动轮、固定式单点激光测距模块、激光测距线、障碍物、机器人圆心、单目摄像头、陀螺仪模块和MCU控制模块，所述机器人本体的底部且位于机器人圆心的两端安装有相互对称分布的左侧驱动轮和右侧驱动轮。采用一个固定的固定式单点激光测距模块，可安装在机器人水平方向的前后左右任何部位，通过机器人的旋转，达到360°扫描障碍物，建立地图的目的，效果等同于360°的旋转激光测雷达，并结合单目摄像头，实现室内建图，定位功能。该方案但更易于安装，因为没有旋转机构，不需要电机控制固定式单点激光测距模块旋转，因此固定式单点激光测距模块的使用寿命更长，成本更低。

Description

一种机器人的室内定位导航的方法

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种机器人的室内定位导航的方法。

背景技术

目前机器人室内定位建图有基于激光雷达定位方式和视觉定位方式，基于激光雷达定位方式，优点是能即时扫描地图，地图可应用于导航路径规划，缺点是不便安装，对结构有要求，有机械运动，容易损坏，没有特征物可矫正地图。采用视觉的方式，能定义特征物，安装方便，但不能即时扫描地图，不能用于导航和路径规划，而且目前机器人室内定位建图有基于陀螺仪室内定位导航，及基于360°旋转激光雷达扫描的定位导航方式，采用陀螺仪的室内定位方式，优点是低成本、易安装，缺点是由于需要里程计辅助计算，由于轮子打滑及时间的累积误差，导致地图慢慢的出现偏移而无法矫正，最终导致定位失败。360°旋转激光雷达扫描方式定位建图方式，优点是建图成功率较高，能根据激光数据实时矫正地图，缺点是成本高，且对模具的要求较高，激光雷达不易安装，且由于激光雷达内置动作旋转机构，容易损坏，而传统的360°旋转扫描机关模块，由于需要电机带动，不停的旋转，功耗高，而且容易损坏，使用寿命不长，不易于安装，为此，我们提出一种机器人的室内定位导航的方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的室内定位导航的方法，以解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人的室内定位导航的方法，包括机器人本体、左侧驱动轮、右侧驱动轮、固定式单点激光测距模块、激光测距线、障碍物、机器人圆心、单目摄像头、陀螺仪模块和MCU控制模块，所述机器人本体的底部且位于机器人圆心的两端安装有相互对称分布的左侧驱动轮和右侧驱动轮，所述机器人本体的表面安装有固定式单点激光测距模块，所述固定式单点激光测距模块会射出激光测距线，该激光测距线可以为可见光或不可见光，所述固定式单点激光测距模块射出的激光测距线会照射于障碍物的表面，所述固定式单点激光测距模块测距的激光束方向所在的直线刚好经过机器人圆心的位置，所述机器人本体的顶部且位于机器人圆心的一侧和机器人本体表面的一侧固定安装有单目摄像头；

所述固定式单点激光测距模块的输出端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述陀螺仪模块的输入端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述MCU控制模块与左侧驱动轮和右侧驱动轮之间相互电性连接，所述固定式单点激光测距模块与MCU控制模块之间的电性连接可获取机器人本体与障碍物之间的距离，所述陀螺仪模块与MCU控制模块之间的电性连接可获取机器人本体的角度θ，结合光测距模块与机器人中心轴的夹角，可以计算出与障碍物之间的角度，所述MCU控制模块的输出端与左侧驱动轮和右侧驱动轮的输入端之间的电性连接可对左侧驱动轮和右侧驱动轮进行驱动控制，所述左侧驱动轮和右侧驱动轮的输出端与MCU控制模块的输入端之间的电性连接可将左侧驱动轮和右侧驱动轮的里程数反馈至MCU控制模块，所述单目摄像头的输出端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述单目摄像头可采集到上方的障碍物图像以及运动方向的障碍物图像。

优选的，所述计算坐标的方法包括以下步骤

(1)机器人本体在直线的过程中，前部固定式单点激光测距模块测量前方的障碍物距离，陀螺仪模块计算机器人本体的角度，单目摄像头拍摄图片；

(2)在t时间内，取摄像头两帧图片数据，通过图片数据融合陀螺仪模块数据，码盘数据，固定式单点激光测距模块的数据，计算出移动的新坐标；

(3)通过两帧图片之间的旋转关系，计算出旋转角度，矫正陀螺仪模块数据，并结合两帧图片之间的旋转角度，通过距离的的变化修正里程计的数据，算法如下：t1时间测量到障碍物的距离为s1、里程计测量测量的距离为d1；t2时间测量到障碍物的距离为s2，里程计测量到的距离为d2；则t2时间的距离为d21＝d2*(1-k)+(d1+(s1-s2))*k。其中k为固定式单点激光测距模块计算值的信任度，值在0-1之间，1表明100％信任固定式单点激光测距模块，而0表示不信任测距模块，k的值可以根据卡尔曼滤波算法或二阶滤波算法等滤波算法结合其他传感器数据计算出最优值，k＝0，意味着100％信任里程计的数据；

(4)通过两帧图片之间的旋转关系，计算出旋转角度，矫正陀螺仪模块的数据。

优选的，所述机器人原地旋转，激光扫描建图的方法包括以下步骤：

(1)P1(x1,y1)位置原地旋转。旋转的方法是：

A、当左侧驱动轮与右侧驱动轮以相反的方向运动，如果左侧驱动轮前进，则右侧驱动轮后退，如果右侧驱动轮后退，则左侧驱动轮前进；

B、在运动过程左侧驱动轮与右侧驱动轮检测码盘信号，计算出左侧驱动轮与右侧驱动轮的转动轮速，用PID调节调节左侧驱动轮与右侧驱动轮的轮速一致，即可实现原地旋转；

(2)机器人本体在P1(x1,y1)点旋转一圈(但不仅限于旋转一周)，每隔T时间(建议10ms以内，但不限于此)采集一次激光测距数据和陀螺仪数据，对于某一时刻得到障碍物的距离dist和机器的角度θ，则障碍物的坐标为：

公式一：

ox＝x1+(dist+ld)*cos(θ+lθ)

oy＝y1+(dist+ld)*sin(θ+lθ)

(3)机器人本体旋转一周(但不仅限于值旋转一周)，每隔T时间(建议10ms以内，但不限制时间)，可得到一组障碍物距离和角度，通过公式2，即可得到一组障碍物的坐标集合A＝{(ox1,oy1),(ox2,oy2)….}；

(4)A则为机器人本体在P1点旋转得到的障碍物的坐标集合，也就是地图的信息；

(5)机器人在移动过程中，选取不同的点原地旋转，即可扫描出周边障碍物信息，获取障碍物集主板集合，所有的集合组合起来，即可得到最终的地图信息。

优选的，所述机器人本体可通过单目摄像头和激光数据结合来修正坐标信息：

(1)利用单目摄像头的特征物信息，当机器人本体位于某点A点的时候，发现一个有特征的物体，记录下机器人本体的坐标位置，以及特征物的信息，机器人本体在回到A点附近的时候，通过计算该特征物的在X,Y方向偏移，即可计算出当前的坐标差，修正当前的坐标信息；

(2)利用障碍物集合的信息，对于直线，或直角障碍物的信息，记录其坐标，当机器人回到其附近时，机器再旋转一圈(不限于一圈)，通过新扫描出的障碍物信息，于地图的障碍物信息进行比较，即可计算出偏差，从而修正坐标。

优选的，所述左侧驱动轮和右侧驱动轮用于控制机器人的行走，所述左侧驱动轮和右侧驱动轮的内部设置有里程计电路，所述里程计包括但不限于码盘信号、光电编码器信号、霍尔传感器信号等。

优选的，所述机器人圆心为左侧驱动轮和右侧驱动轮的中心点，所述机器人本体的驱动方式为双轮驱动，双轮驱动分别为左侧驱动轮和右侧驱动轮驱动。

优选的，所述固定式单点激光测距模块包括但不限于TOF固定式单点激光测距模块和三角测距固定式单点激光测距模块，所述固定式单点激光测距模块的测距距离在为1米到50米之间，所述固定式单点激光测距模块放置于机器人本体的表面，并朝外照射，所述固定式单点激光测距模块的放置的位置不限，但最优的，建议将固定式单点激光测距模块放置于机器人本体的正前方。

优选的，所述单目摄像头可融合陀螺仪模块、码盘、图像数据，可计算机器人坐标及特征物，所述陀螺仪模块用于计算机器人本体水平方向的角度。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1.采用单点激光模块，易于安装，固定，使用寿命长；

2.使用单目摄像头，融合陀螺仪数据，可实现室内定位；

3.采用激光测距及单目摄像头矫正里程计数据，消除行动轮打滑的误差；

4.采用固定式单点激光测距模块扫描的信息，及单目摄像头矫正陀螺仪数据，消除陀螺仪积分误差；

5.采用固定式单点激光测距模块，实时建图，定位；

6.使用激光地图的特征物及摄像头的特征物信息矫正导航的坐标；

7.采用一个固定的固定式单点激光测距模块，可安装在机器人水平方向的前后左右任何部位，通过机器人的旋转，达到360°扫描障碍物，建立地图的目的，效果等同于360°的旋转激光测雷达，并结合单目摄像头，实现室内建图，定位功能，该方案但更易于安装，因为没有旋转机构，不需要电机控制固定式单点激光测距模块旋转，因此固定式单点激光测距模块的使用寿命更长，成本更低。

附图说明

图1为本发明俯视图结构示意图；

图2为本发明固定式单点激光测距模块最优位置安装结构示意图；

图3为本发明侧视图结构示意图；

图4为本发明系统原理示意图；

图5为本发明定位计算原理示意图。

图中：1机器人本体、2左侧驱动轮、3右侧驱动轮、4固定式单点激光测距模块、5激光测距线、6障碍物、7机器人圆心、8单目摄像头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种机器人的室内定位导航的方法，包括机器人本体1、左侧驱动轮2、右侧驱动轮3、固定式单点激光测距模块4、激光测距线5、障碍物6、机器人圆心7、单目摄像头8、陀螺仪模块和MCU控制模块，所述机器人本体1的底部且位于机器人圆心7的两端安装有相互对称分布的左侧驱动轮2和右侧驱动轮3，所述机器人本体1的表面安装有固定式单点激光测距模块4，所述固定式单点激光测距模块4会射出激光测距线5，该激光测距线5可以为可见光或不可见光，所述固定式单点激光测距模块4射出的激光测距线5会照射于障碍物6的表面，所述固定式单点激光测距模块4测距的激光束5方向所在的直线刚好经过机器人圆心7的位置，所述机器人本体1的顶部且位于机器人圆心7的一侧和机器人本体1表面的一侧固定安装有单目摄像头8；

所述固定式单点激光测距模块4的输出端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述陀螺仪模块的输入端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述MCU控制模块与左侧驱动轮2和右侧驱动轮3之间相互电性连接，所述固定式单点激光测距模块4与MCU控制模块之间的电性连接可获取机器人本体1与障碍物6之间的距离，所述陀螺仪模块与MCU控制模块之间的电性连接可获取机器人本体1的角度θ，结合光测距模块4与机器人中心轴的夹角，可以计算出与障碍物6之间的角度，所述MCU控制模块的输出端与左侧驱动轮2和右侧驱动轮3的输入端之间的电性连接可对左侧驱动轮2和右侧驱动轮3进行驱动控制，所述左侧驱动轮2和右侧驱动轮3的输出端与MCU控制模块的输入端之间的电性连接可将左侧驱动轮2和右侧驱动轮3的里程数反馈至MCU控制模块，所述单目摄像头8的输出端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述单目摄像头8可采集到上方的障碍物图像以及运动方向的障碍物图像。

所述计算坐标的方法包括以下步骤

(1)机器人本体1在直线的过程中，前部固定式单点激光测距模块4测量前方的障碍物距离，陀螺仪模块计算机器人本体1的角度，单目摄像头8拍摄图片；

(2)在t时间内，取摄像头两帧图片数据，通过图片数据融合陀螺仪模块数据，码盘数据，固定式单点激光测距模块4的数据，计算出移动的新坐标；

(3)通过两帧图片之间的旋转关系，计算出旋转角度，矫正陀螺仪模块数据，并结合两帧图片之间的旋转角度，通过距离的的变化修正里程计的数据，算法如下：t1时间测量到障碍物的距离为s1、里程计测量测量的距离为d1；t2时间测量到障碍物的距离为s2，里程计测量到的距离为d2；则t2时间的距离为d21＝d2*(1-k)+(d1+(s1-s2))*k。其中k为固定式单点激光测距模块计算值的信任度，值在0-1之间，1表明100％信任固定式单点激光测距模块，而0表示不信任测距模块，k的值可以根据卡尔曼滤波算法或二阶滤波算法等滤波算法结合其他传感器数据计算出最优值，k＝0，意味着100％信任里程计的数据；

通过两帧图片之间的旋转关系，计算出旋转角度，矫正陀螺仪模块的数据。

所述机器人原地旋转，激光扫描建图的方法包括以下步骤：

(1)P1(x1,y1)位置原地旋转。旋转的方法是：

A、当左侧驱动轮2与右侧驱动轮3以相反的方向运动，如果左侧驱动轮2前进，则右侧驱动轮3后退，如果右侧驱动轮3后退，则左侧驱动轮2前进；

B、在运动过程左侧驱动轮2与右侧驱动轮3检测码盘信号，计算出左侧驱动轮2与右侧驱动轮3的转动轮速，用PID调节调节左侧驱动轮2与右侧驱动轮3的轮速一致，即可实现原地旋转；

(2)机器人本体1在P1(x1,y1)点旋转一圈(但不仅限于旋转一周)，每隔T时间(建议10ms以内，但不限于此)采集一次激光测距数据4和陀螺仪数据，对于某一时刻得到障碍物的距离dist和机器的角度θ，则障碍物的坐标为：

公式一：

ox＝x1+(dist+ld)*cos(θ+lθ)

oy＝y1+(dist+ld)*sin(θ+lθ)

(3)机器人本体1旋转一周(但不仅限于值旋转一周)，每隔T时间(建议10ms以内，但不限制时间)，可得到一组障碍物距离和角度，通过公式2，即可得到一组障碍物的坐标集合A＝{(ox1,oy1),(ox2,oy2)….}；

(4)A则为机器人本体1在P1点旋转得到的障碍物的坐标集合，也就是地图的信息；

(5)机器人在移动过程中，选取不同的点原地旋转，即可扫描出周边障碍物信息，获取障碍物集主板集合，所有的集合组合起来，即可得到最终的地图信息。

所述机器人本体1可通过单目摄像头8和激光数据结合来修正坐标信息：

(1)利用单目摄像头8的特征物信息，当机器人本体1位于某点A点的时候，发现一个有特征的物体，记录下机器人本体1的坐标位置，以及特征物的信息，机器人本体1在回到A点附近的时候，通过计算该特征物的在X,Y方向偏移，即可计算出当前的坐标差，修正当前的坐标信息；

(2)利用障碍物集合的信息，对于直线，或直角障碍物的信息，记录其坐标，当机器人回到其附近时，机器再旋转一圈(不限于一圈)，通过新扫描出的障碍物信息，于地图的障碍物信息进行比较，即可计算出偏差，从而修正坐标。

所述左侧驱动轮2和右侧驱动轮3用于控制机器人的行走，所述左侧驱动轮2和右侧驱动轮3的内部设置有里程计电路，所述里程计包括但不限于码盘信号、光电编码器信号、霍尔传感器信号等。

所述机器人圆心7为左侧驱动轮2和右侧驱动轮3的中心点，所述机器人本体1的驱动方式为双轮驱动，双轮驱动分别为左侧驱动轮2和右侧驱动轮3驱动。

所述固定式单点激光测距模块4包括但不限于TOF固定式单点激光测距模块和三角测距固定式单点激光测距模块，所述固定式单点激光测距模块4的测距距离在为1米到50米之间，所述固定式单点激光测距模块4放置于机器人本体1的表面，并朝外照射，所述固定式单点激光测距模块4的放置的位置不限，但最优的，建议将固定式单点激光测距模块4放置于机器人本体1的正前方。

所述单目摄像头8可融合陀螺仪模块、码盘、图像数据，可计算机器人坐标及特征物，所述陀螺仪模块用于计算机器人本体1水平方向的角度。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机器人的室内定位导航的方法，包括机器人本体(1)、左侧驱动轮(2)、右侧驱动轮(3)、固定式单点激光测距模块(4)、激光测距线(5)、障碍物(6)、机器人圆心(7)、单目摄像头(8)、陀螺仪模块和MCU控制模块，其特征在于：所述机器人本体(1)的底部且位于机器人圆心(7)的两端安装有相互对称分布的左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)，所述机器人本体(1)的表面安装有固定式单点激光测距模块(4)，所述固定式单点激光测距模块(4)会射出激光测距线(5)，该激光测距线(5)可以为可见光或不可见光，所述固定式单点激光测距模块(4)射出的激光测距线(5)会照射于障碍物(6)的表面，所述固定式单点激光测距模块(4)测距的激光束(5)方向所在的直线刚好经过机器人圆心(7)的位置，所述机器人本体(1)的顶部且位于机器人圆心(7)的一侧和机器人本体(1)表面的一侧固定安装有单目摄像头(8)；

所述固定式单点激光测距模块(4)的输出端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述陀螺仪模块的输入端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述MCU控制模块与左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)之间相互电性连接，所述固定式单点激光测距模块(4)与MCU控制模块之间的电性连接可获取机器人本体(1)与障碍物(6)之间的距离，所述陀螺仪模块与MCU控制模块之间的电性连接可获取机器人本体(1)的角度θ，结合光测距模块(4)与机器人中心轴的夹角，可以计算出与障碍物(6)之间的角度，所述MCU控制模块的输出端与左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)的输入端之间的电性连接可对左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)进行驱动控制，所述左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)的输出端与MCU控制模块的输入端之间的电性连接可将左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)的里程数反馈至MCU控制模块，所述单目摄像头(8)的输出端与MCU控制模块的输入端电性连接，所述单目摄像头(8)可采集到上方的障碍物图像以及运动方向的障碍物图像。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的室内定位导航的方法，其特征在于：所述计算坐标的方法包括以下步骤

(1)机器人本体(1)在直线的过程中，前部固定式单点激光测距模块(4)测量前方的障碍物距离，陀螺仪模块计算机器人本体(1)的角度，单目摄像头(8)拍摄图片；

(2)在t时间内，取摄像头两帧图片数据，通过图片数据融合陀螺仪模块数据，码盘数据，固定式单点激光测距模块(4)的数据，计算出移动的新坐标；

(3)通过两帧图片之间的旋转关系，计算出旋转角度，矫正陀螺仪模块数据，并结合两帧图片之间的旋转角度，通过距离的的变化修正里程计的数据，算法如下：t1时间测量到障碍物的距离为s1、里程计测量测量的距离为d1；t2时间测量到障碍物的距离为s2，里程计测量到的距离为d2；则t2时间的距离为d21＝d2*(1-k)+(d1+(s1-s2))*k。其中k为固定式单点激光测距模块计算值的信任度，值在0-1之间，1表明100％信任固定式单点激光测距模块，而0表示不信任测距模块，k的值可以根据卡尔曼滤波算法或二阶滤波算法等滤波算法结合其他传感器数据计算出最优值，k＝0，意味着100％信任里程计的数据；

(4)通过两帧图片之间的旋转关系，计算出旋转角度，矫正陀螺仪模块的数据。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的室内定位导航的方法，其特征在于：所述机器人原地旋转，激光扫描建图的方法包括以下步骤：

(1)P1(x1,y1)位置原地旋转。旋转的方法是：

A、当左侧驱动轮(2)与右侧驱动轮(3)以相反的方向运动，如果左侧驱动轮(2)前进，则右侧驱动轮(3)后退，如果右侧驱动轮(3)后退，则左侧驱动轮(2)前进；

B、在运动过程左侧驱动轮(2)与右侧驱动轮(3)检测码盘信号，计算出左侧驱动轮(2)与右侧驱动轮(3)的转动轮速，用PID调节调节左侧驱动轮(2)与右侧驱动轮(3)的轮速一致，即可实现原地旋转；

(2)机器人本体(1)在P1(x1,y1)点旋转一圈(但不仅限于旋转一周)，每隔T时间(建议10ms以内，但不限于此)采集一次激光测距数据(4)和陀螺仪数据，对于某一时刻得到障碍物的距离dist和机器的角度θ，则障碍物的坐标为：

公式一：

ox＝x1+(dist+ld)*cos(θ+lθ)

oy＝y1+(dist+ld)*sin(θ+lθ)

(3)机器人本体(1)旋转一周(但不仅限于值旋转一周)，每隔T时间(建议10ms以内，但不限制时间)，可得到一组障碍物距离和角度，通过公式2，即可得到一组障碍物的坐标集合A＝{(ox1,oy1),(ox2,oy2)….}；

(4)A则为机器人本体(1)在P1点旋转得到的障碍物的坐标集合，也就是地图的信息；

(5)机器人在移动过程中，选取不同的点原地旋转，即可扫描出周边障碍物信息，获取障碍物集主板集合，所有的集合组合起来，即可得到最终的地图信息。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的室内定位导航的方法，其特征在于：所述机器人本体(1)可通过单目摄像头(8)和激光数据结合来修正坐标信息：

(1)利用单目摄像头(8)的特征物信息，当机器人本体(1)位于某点A点的时候，发现一个有特征的物体，记录下机器人本体(1)的坐标位置，以及特征物的信息，机器人本体(1)在回到A点附近的时候，通过计算该特征物的在X,Y方向偏移，即可计算出当前的坐标差，修正当前的坐标信息；

(2)利用障碍物集合的信息，对于直线，或直角障碍物的信息，记录其坐标，当机器人回到其附近时，机器再旋转一圈(不限于一圈)，通过新扫描出的障碍物信息，于地图的障碍物信息进行比较，即可计算出偏差，从而修正坐标。

5.根据权利要求1所述的一种机器人的室内定位导航的方法，其特征在于：所述左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)用于控制机器人的行走，所述左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)的内部设置有里程计电路，所述里程计包括但不限于码盘信号、光电编码器信号、霍尔传感器信号等。

6.根据权利要求1所述的一种机器人的室内定位导航的方法，其特征在于：所述机器人圆心(7)为左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)的中心点，所述机器人本体(1)的驱动方式为双轮驱动，双轮驱动分别为左侧驱动轮(2)和右侧驱动轮(3)驱动。

7.根据权利要求1所述的一种机器人的室内定位导航的方法，其特征在于：所述固定式单点激光测距模块(4)包括但不限于TOF固定式单点激光测距模块和三角测距固定式单点激光测距模块，所述固定式单点激光测距模块(4)的测距距离在为米到50米之间，所述固定式单点激光测距模块(4)放置于机器人本体(1)的表面，并朝外照射，所述固定式单点激光测距模块(4)的放置的位置不限，但最优的，建议将固定式单点激光测距模块(4)放置于机器人本体(1)的正前方。

8.根据权利要求1所述的一种机器人的室内定位导航的方法，其特征在于：所述单目摄像头(8)可融合陀螺仪模块、码盘、图像数据，可计算机器人坐标及特征物，所述陀螺仪模块用于计算机器人本体(1)水平方向的角度。