CN110213014B - 一种弱信号的数据解调方法、装置以及计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种数据解调装置，用于对接收到的GNSS信号进行数据解调以输出电文，数据解调装置包括：第一积分单元，接收第一信号，并对第一信号进行积分以输出符号位能量，第一信号为经剥离载波和码的GNSS信号；LDPC译码单元；解码及存储单元；解交织单元，连接于解码及存储单元；以及符号位能量积分单元，连接于解码及存储单元；其中，LDPC译码单元通过解码及存储单元、解交织单元和符号位能量积分单元连接于第一积分单元，LDPC译码单元通过解码及存储单元、解交织单元和符号位能量积分单元对第一信号进行处理，并输出电文。

Description

一种弱信号的数据解调方法、装置以及计算机可读介质
技术领域
本发明涉及GNSS领域，尤其是涉及一种弱信号的数据解调方法、装置以及计算机可读介质。
背景技术
当下，在GNSS信号较弱或低载噪比的环境下，尤其是针对北斗信号R1C较弱或低载噪比时，由于导航电文数据解码的误码率较高，易导致LDPC译码失败。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种数据解调装置、弱信号的数据解调方法以及计算机可读介质。
在一方面，本发明实施例提供一种数据解调装置，用于对接收到的GNSS信号进行数据解调以输出电文，数据解调装置包括：
第一积分单元，接收第一信号，并对第一信号进行积分以输出符号位能量，第一信号为经剥离载波和码的GNSS信号；
LDPC译码单元；
解码及存储单元；
解交织单元，连接于解码及存储单元；以及
符号位能量积分单元，连接于解码及存储单元；
其中，LDPC译码单元通过解码及存储单元、解交织单元和符号位能量积分单元连接于第一积分单元，LDPC译码单元通过解码及存储单元、解交织单元和符号位能量积分单元对第一信号进行处理，并输出电文。
在一些实施例中，解码及存储单元连接于第一积分单元，且解交织单元还连接于LDPC译码单元。
在一些实施例中，解码及存储单元通过符号位能量积分单元连接于第一积分单元；
其中，符号位能量积分单元对接收到的符号位能量进行积分以输出积分符号位能量，解码及存储单元对接收到的积分符号位能量进行解码以输出一帧的符号位数据，解交织单元接收一帧的符号位数据，并对一帧的符号位数据进行解交织以输出第一子帧，LDPC译码单元接收来自于解交织单元的第一子帧，并对第一子帧进行译码以输出电文。
在一些实施例中，数据解调装置还包括连接于符号位能量积分单元的阈值解码单元；
其中，解交织单元通过符号位能量积分单元连接于解码及存储单元，解码及存储单元接收符号位能量，并对符号位能量进行解码以输出预判决结果，符号位能量积分单元接收预判决结果，并对预判决结果进行积分以输出积分符号位能量，阈值解码单元对接收到的积分符号位能量进行符号位判决，并输出一帧的符号位数据，解交织单元对接收到的一帧的符号位数据进行解交织并输出第一子帧，LDPC译码单元接收来自于解交织单元的第一子帧，并对第一子帧进行译码以输出电文。
在一些实施例中，解交织单元，连接于第一积分单元，接收符号位能量，并对符号位能量进行解交织以输出第一子帧的符号位能量；
解码及存储单元连接于LDPC译码单元。
在一些实施例中，解码及存储单元通过符号位能量积分单元连接于解交织单元；
其中，符号位能量积分单元接收第一子帧的符号位能量，并对第一子帧的符号位能量进行积分以输出第一子帧的积分符号位能量，解码及存储单元对接收到的第一子帧的积分符号位能量进行解码以输出第一子帧，LDPC译码单元接收来自于解码及存储单元的第一子帧，并对第一子帧进行译码以输出电文。
在一些实施例中，数据解调装置还包括连接于符号位能量积分单元的阈值解码单元；
其中，解码及存储单元通过符号位能量积分单元连接于LDPC译码单元，解码及存储单元对接收到的第一子帧的符号位能量进行解码以输出预判决第一子帧，符号位能量积分单元对接收到的预判决第一子帧进行积分，以输出第一子帧的积分符号位能量给阈值解码单元，阈值解码单元对接收到的第一子帧的积分符号位能量进行符号位判决，并输出第一子帧，LDPC译码单元对接收到的第一子帧进行译码，并输出电文。
在一些实施例中，LDPC译码单元包括：
LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号；其中，
若LDPC校验模块校验通过，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败，则LDPC译码单元使能符号位能量积分单元进行积分，直至LDPC校验模块校验通过。
在另一方面，本发明实施例还提供一种弱信号的数据解调方法，用于如上任一种实施例中的数据解调装置，包括：
S1，接收GNSS信号；
S2，剥离GNSS信号中的载波和码，并输出第一信号；
S3，LDPC译码单元通过解码及存储单元、解交织单元和符号位能量积分单元对第一信号进行处理，并输出电文。
在另一方面，本发明实施例还提供一种其上存储有可执行指令的计算机可读介质，当指令被一个或多个处理器执行时，数据解调装置对接收到的GNSS信号进行数据解调，数据解调装置采用如上所述的数据解调装置。
本发明实施例至少可以达到以下的有益效果之一：
1.尤其是针对GNSS信号(比如北斗B1C信号)较弱或低载噪比时，在导航电文数据解码的过程中，对部分反复重复的符号位数据，采用符号位能量积分算法，有效降低了误码率，提高了LDPC译码的成功率，提高了LDPC译码的灵敏度；
2.本发明实施例通过以下两种方式提高了硬件资源利用效率：
(1)利用电文的交织特性，在数据解码的同时完成解交织，避免对对不重复的符号位能量做无效积分，浪费硬件资源；
(2)在LDPC译码的同时，建立疑似误码表，只针对误码积分，提高硬件资源利用率。
附图说明
图1为本发明的一种实施例的数据解调装置的结构示意图；
图2为本发明的一种实施例的数据解调装置的工作示意图；
图3为本发明的一种实施例的数据解调装置的结构示意图；
图4为本发明的一种实施例的数据解调装置的结构示意图；
图5为本发明的一种实施例的数据解调装置的结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是：
1、本发明实施例是以北斗信号R1C为举例说明，但本发明不限于是用于北斗信号R1C。
2、研究人员发现，北斗信号R1C中的子帧2的所有符号位在一段时间内是重复播发的，所以在重复播发的这段时间内的对子帧2的积分是有效积分；其他子帧的符号位不具备一段时间重复播发的特点，所以是无效积分，积分后的数据是不可以使用的。
实施例一，如图1所示，本发明提供一种数据解调装置，用于对接收到的GNSS信号进行数据解调以输出电文，数据解调装置包括：
第一积分单元(10ms积分)，接收第一信号(ms数据)，并对第一信号(ms数据)进行积分以输出符号位能量，第一信号(ms数据)为经剥离载波和码的GNSS信号；
LDPC译码单元(亦即LDPC译码)；
解码及存储单元；
解交织单元(亦即解交织)，连接于解码及存储单元；
解码及存储单元连接于第一积分单元(10ms积分)，且解交织单元还连接于LDPC译码单元；以及
符号位能量积分单元(亦即符号位能量积分)，连接于解码及存储单元，解码及存储单元通过符号位能量积分单元连接于第一积分单元(10ms积分)；
其中，LDPC译码单元通过解码及存储单元、解交织单元和符号位能量积分单元连接于第一积分单元(10ms积分)，LDPC译码单元通过解码及存储单元、解交织单元和符号位能量积分单元对第一信号(ms数据)进行处理，并输出电文。
进一步的，符号位能量积分单元对接收到的符号位能量进行积分以输出积分符号位能量，解码及存储单元对接收到的积分符号位能量进行解码以输出一帧的符号位数据(B-CNAV1)，解交织单元接收一帧的符号位数据，并对一帧的符号位数据进行解交织以输出第一子帧(子帧2，比如可以为北斗信号B1C电文中的子帧2)，LDPC译码单元接收来自于解交织单元的第一子帧(子帧2)，并对第一子帧(子帧2)进行译码以输出电文，其中，解码及存储单元包括解码模块(解码模块输出一个符号位或1 symbol)与存储模块(存储模块存储一帧1800个符号位或1800symbols，并输出一帧的符号位数据B-CNAV1)；
进一步的，符号位能量积分单元采用的积分方式：
a、可以为传统的累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure BDA0002030050790000041
其中s(i，j)表示输入的第j帧的第i位符号位能量，S(i)表示积分符号位能量，即符号位能量积分后的第i位符号位能量。以北斗信号B1C的子帧2为例，这里的N为1200，n为用户设定的积分长度，每一帧间隔为18s，所以输出积分符号位能量的最大频率为1/(18*n)Hz，在符号位重复周期内，随着n的增大，误码率越低。
b、也可以为滑动累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure BDA0002030050790000051
其中S(i，t)表示t时刻的第i位符号位积分能量，累加符号位能量积分可以使得用户能根据用户实际的需求而设置其输出频率，因而误码率更低。
具体的，对一帧内所有符号位能量采用符号位能量积分算法，输出积分符号位能量，然后根据积分符号位能量解码出每一个符号位，经过188后可以存储一帧1800个符号位，即一帧的符号位数据B-CNAV1，然后对一帧的符号位数据B-CNAV1做的解交织处理，提取出1200个符号位(1200symbols)的子帧2的符号位数据，最后对这1200个符号位的子帧2做LDPC译码，输出译码成功的导航电文。在一定的积分次数范围内，伴随积分次数的增加，子帧2的误码率越低，LDPC译码成功率越高。
进一步的，LDPC译码单元包括LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号(本实施例中为子帧2)；其中，
若LDPC校验模块校验通过(校验成功或译码成功)，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败(亦即LDPC校验未通过或LDPC译码失败或LDPC校验失败)，则LDPC译码单元使能符号位能量积分单元继续进行积分，直至LDPC校验模块校验通过，并进行译码及输出电文。
更进一步的，如图2所示，LDPC译码单元在进行校验或译码外，还可进行电文纠错(LDPC纠错)：
首先，符号位能量积分单元先判断输入符号位能量积分单元的信息(本实施例中，输入符号位能量积分单元的信息为符号位能量)与上次输入符号位能量积分单元的信息是否同电文(亦即是否为同一种电文)：
如果不是同一种电文，则输入符号位能量积分单元的信息经过解码及存储单元、解交织单元至LDPC译码单元，LDPC译码单元中的调整码字(模块)接收上述信息而准备输入到LDPC校验模块进行LDPC校验；
反之，如果是同一种电文，则根据上一次LDPC译码的疑似误码表，判断有无疑似误码，若有存在疑似误码，则对疑似误码的符号位进行疑似误码能量积分(亦即对疑似误码的符号位进行符号位能量积分)并输出积分码(亦即输出积分符号位能量)，然后积分码(亦即积分符号位能量)经过解码及存储单元、解交织单元至LDPC译码单元，LDPC译码单元中的调整码字(模块)将积分码调整后输出码字给LDPC校验模块；
LDPC校验模块在进行LDPC校验时，如果校验通过，则意味着没有误码，LDPC校验模块直接输出电文(也称译码电文)；如果校验没有通过，则开始迭代纠错，如果迭代次数没有超过阈值N，则开始建立疑似误码表，再根据疑似误码表对LDPC中指定的误码字进行LDPC纠错，LDPC纠错(模块)输出纠错后码字给LDPC校验模块，如此这般，反复迭代直到LDPC校验通过；如果最终迭代次数超过了阈值N，则意味着译码失败，但也输出电文。
本实施例通过符号位能量积分单元对经剥离载波和码的GNSS信号进行积分，如此，降低了误码率，提高了LDPC译码通过的灵敏度，有效的利用了符号位能量信息，积分时间短，从而提高了作业效率。
实施例二，如图3所示，实施例二与实施例一相同的部分不再赘述，区别在于：
数据解调装置还包括连接于符号位能量积分单元的阈值解码单元；
其中，解交织单元通过符号位能量积分单元连接于解码及存储单元，解码及存储单元接收符号位能量，并对符号位能量进行解码以输出预判决结果(Pre B-CNAV1，包含1800个预判决符号位数据)，符号位能量积分单元接收预判决结果Pre B-CNAV1，并对预判决结果Pre B-CNAV1进行积分以输出积分符号位能量，阈值解码单元对接收到的积分符号位能量进行符号位判决(可通过能量阈值分割法)，并输出一帧的符号位数据B-CNAV1，解交织单元对接收到的一帧的符号位数据B-CNAV1进行解交织并输出第一子帧(子帧2)，LDPC译码单元接收来自于解交织单元的第一子帧(子帧2)，并对第一子帧(子帧2)进行译码以输出电文。
本实施例中，先进行预判决，再通过符号位能量积分单元对预判决结果进行积分，如此，降低了误码率，提高了LDPC译码通过的灵敏度，有效缩小了计算的符号位位宽，降低了硬件资源消耗，进而降低了经济成本，且集成度更高，体积更小，功耗更小。
实施例三，如图4所示，实施例三与实施例一相同的部分不再赘述，区别在于：
解交织单元，连接于第一积分单元(10ms积分)，接收符号位能量，并对符号位能量进行解交织以输出第一子帧(子帧2)的符号位能量；
解码及存储单元连接于LDPC译码单元；
解码及存储单元通过符号位能量积分单元连接于解交织单元；
其中，符号位能量积分单元接收第一子帧(子帧2)的符号位能量，并对第一子帧(子帧2)的符号位能量进行积分以输出第一子帧(子帧2)的积分符号位能量，解码及存储单元对接收到的第一子帧(子帧2)的积分符号位能量进行解码以输出第一子帧(子帧2)，解码及存储单元包括解码模块(解码模块输出子帧2的一个符号位或子帧2的1 symbol)与存储模块(存储模块存储子帧2的1200个符号位或1200symbols，并输出子帧2)；LDPC译码单元接收来自于解码及存储单元的第一子帧(子帧2)，并对第一子帧(子帧2)进行译码以输出电文。
具体的，10ms积分后的符号位能量经过解交织模块输出子帧2的符号位能量，再经过符号位能量积分输出子帧2的积分符号位能量，然后经过解码模块可以输出子帧2的一个符号位，当存储完子帧2的1200个符号位时，经过LDPC译码单元，当LDPC译码成功时输出电文，当LDPC译码失败时，持续累加子帧2的符号位能量，直到LDPC译码成功，或者当子帧2的数据发生变化时，结束此次解码。
本实施例中，先解交织出子帧2，然后通过符号位能量积分单元直接对子帧2的符号位能量进行积分，降低了误码率，提高了LDPC译码通过的灵敏度，缩短了积分时间，进而提高了作业效率如此，并且还减少了一些计算量(比如不用计算子帧3的符号位能量的积分)，如此提高了硬件资源利用率。
实施例四，如图5所示，实施例四与实施例三相同的部分不再赘述，区别在于：
数据解调装置还包括连接于符号位能量积分单元的阈值解码单元；
其中，解码及存储单元通过符号位能量积分单元连接于LDPC译码单元，解码及存储单元对接收到的第一子帧(子帧2)的符号位能量进行解码以输出预判决第一子帧(预判决子帧2，pre子帧2)，符号位能量积分单元对接收到的预判决第一子帧(预判决子帧2，pre子帧2)进行积分，以输出第一子帧(子帧2)的积分符号位能量给阈值解码单元，阈值解码单元对接收到的第一子帧(子帧2)的积分符号位能量进行符号位判决，并输出第一子帧(子帧2)，LDPC译码单元对接收到的第一子帧(子帧2)进行译码，并输出电文。
本实施例中，先进行预判决，再通过符号位能量积分单元对预判决结果进行积分，如此，降低了误码率，提高了LDPC译码通过的灵敏度，降低了硬件资源消耗，集成度更高，体积更小，功耗更小，进而降低了经济成本。
在另一方面，本发明实施例还提供一种弱信号的数据解调方法，用于如上任一种实施例中的数据解调装置，包括：
S1，接收GNSS信号；
S2，剥离GNSS信号中的载波和码，并输出第一信号；
S3，LDPC译码单元通过解码及存储单元、解交织单元和符号位能量积分单元对第一信号进行处理，并输出电文。
在另一方面，本发明实施例还提供一种其上存储有可执行指令的计算机可读介质，当指令被一个或多个处理器执行时，数据解调装置对接收到的GNSS信号进行数据解调以输出电文，数据解调装置采用如上所述的以输出电文，举例来说，数据解调装置可以为GNSS板卡。
在另一方面，本发明实施例还提供一种接收终端(未示出)，包括如上所述的数据解调装置，举例来说，接收终端可以为GNSS接收机。
本发明实施例至少可以达到以下的有益效果之一：
1.尤其是针对GNSS信号(比如北斗B1C信号)较弱或低载噪比时，在导航电文数据解码的过程中，对部分反复重复的符号位数据，采用符号位能量积分算法，有效降低了误码率，提高了LDPC译码的成功率，提高了LDPC译码的灵敏度；
2.提高了硬件资源利用效率，集成度更高，体积更小，功耗更小，比如说本发明实施例至少通过以下几种方式提高了硬件资源利用效率：
(1)利用电文的交织特性，在数据解码的同时完成解交织，避免对对不重复的符号位能量做无效积分，浪费硬件资源；
(2)在LDPC译码的同时，建立疑似误码表，只针对误码积分，提高硬件资源利用率。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的硬件平台的方式来实现，当然也可以全部通过硬件来实施。基于这样的理解，本发明的技术方案对背景技术做出贡献的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
在本发明实施例中，单元/模块可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位里上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合在一起时，其构成单元/模块并且实现该单元/模块的规定目的。
在单元/模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的单元/模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，硬件电路包括常规的超大规模集成(VLSI)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。
以上对本发明进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种数据解调装置，用于对接收到的全球导航卫星系统GNSS信号进行数据解调以输出电文，所述数据解调装置包括：
第一积分单元，接收第一信号，并对所述第一信号进行积分以输出符号位能量，所述第一信号为经剥离载波和码的所述GNSS信号,所述第一积分单元相干积分时间为10ms；
符号位能量积分单元，连接于所述第一积分单元和所述解码及存储单元，符号位能量积分单元对接收到的所述第一积分单元输出的符号位能量进行积分以输出积分符号位能量，符号位能量积分单元采用的积分方式为：
a、传统的累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
其中s(i,j)表示输入的第j帧的第i位符号位能量，S(i)表示积分符号位能量，即符号位能量积分后的第i位符号位能量，n为用户设定的积分长度；或
b、滑动累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE004
其中S(i,t)表示 t时刻的第i位符号位积分能量；
解码及存储单元，连接于所述符号位能量积分单元，对接收到的积分符号位能量进行解码以输出一帧的符号位数据；
解交织单元，连接于所述解码及存储单元，解交织单元接收符号位数据，并对符号位数据进行解交织以提取出1200个符号位的符号位数据，输出第一子帧；以及
低密度奇偶校验码LDPC译码单元，接收解交织单元输出的第一子帧，并对第一子帧进行译码以输出电文，所述LDPC译码单元包括LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号；其中，
若LDPC校验模块校验通过，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败，则LDPC译码单元使能所述符号位能量积分单元继续进行积分，直至LDPC校验模块校验通过，并进行译码及输出电文。
2.一种数据解调装置，用于对接收到的全球导航卫星系统GNSS信号进行数据解调以输出电文，所述数据解调装置包括：
第一积分单元，接收第一信号，并对所述第一信号进行积分以输出符号位能量，所述第一信号为经剥离载波和码的所述GNSS信号,所述第一积分单元相干积分时间为10ms；
解码及存储单元，连接于所述第一积分单元，对接收到的符号位能量进行解码以输出一帧的符号位数据；
符号位能量积分单元，连接于所述解码及存储单元，符号位能量积分单元对接收到的所述解码及存储单元输出的符号位数据进行积分以输出积分符号位能量，符号位能量积分单元采用的积分方式为：
a、传统的累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure 206249DEST_PATH_IMAGE002
其中s(i,j)表示输入的第j帧的第i位符号位能量，S(i)表示积分符号位能量，即符号位能量积分后的第i位符号位能量，n为用户设定的积分长度；或
b、滑动累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure 654548DEST_PATH_IMAGE004
其中S(i,t)表示 t时刻的第i位符号位积分能量；
阈值解码单元，连接于所述符号位能量积分单元，对接收到的积分符号位能量进行符号位判决，并输出一帧的符号位数据；
解交织单元，连接于所述阈值解码单元，解交织单元接收所述符号位数据，并对符号位数据进行解交织以提取出1200个符号位的符号位数据，输出第一子帧；以及
低密度奇偶校验码LDPC译码单元，接收解交织单元输出的符号位数据，并对所述符号位数据进行译码以输出电文，所述LDPC译码单元包括LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号；其中，
若LDPC校验模块校验通过，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败，则LDPC译码单元使能所述符号位能量积分单元继续进行积分，直至LDPC校验模块校验通过，并进行译码及输出电文。
3.根据权利要求2所述的数据解调装置，其特征在于，其中，所述解交织单元通过所述符号位能量积分单元连接于所述解码及存储单元，所述解码及存储单元接收所述符号位能量，并对所述符号位能量进行解码以输出预判决结果，所述符号位能量积分单元接收所述预判决结果，并对所述预判决结果进行积分以输出所述积分符号位能量，所述阈值解码单元对接收到的所述积分符号位能量进行符号位判决，并输出一帧的符号位数据，所述解交织单元对接收到的所述一帧的符号位数据进行解交织并输出第一子帧，所述LDPC译码单元接收来自于所述解交织单元的所述第一子帧，并对所述第一子帧进行译码以输出所述电文。
4.一种数据解调装置，用于对接收到的全球导航卫星系统GNSS信号进行数据解调以输出电文，所述数据解调装置包括：
第一积分单元，接收第一信号，并对所述第一信号进行积分以输出符号位能量，所述第一信号为经剥离载波和码的所述GNSS信号,所述第一积分单元相干积分时间为10ms；
解交织单元，连接于所述第一积分单元，解交织单元接收符号位能量，并对符号位能量进行解交织以提取出1200个符号位的符号位能量，输出第一子帧；以及
符号位能量积分单元，连接于所述解交织单元，符号位能量积分单元对接收到的所述解交织单元输出的第一子帧进行积分以输出第一子帧的积分符号位能量，符号位能量积分单元采用的积分方式为：
a、传统的累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure 231023DEST_PATH_IMAGE002
其中s(i,j)表示输入的第j帧的第i位符号位能量，S(i)表示积分符号位能量，即符号位能量积分后的第i位符号位能量，n为用户设定的积分长度；或
b、滑动累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure 157391DEST_PATH_IMAGE004
其中S(i,t)表示 t时刻的第i位符号位积分能量；
解码及存储单元，连接于所述符号位能量积分单元，对接收到的第一子帧的积分符号位能量进行解码以输出一帧的符号位数据；
低密度奇偶校验码LDPC译码单元，接收解码及存储单元输出的符号位数据，并对所述符号位数据进行译码以输出电文，所述LDPC译码单元包括LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号；其中，
若LDPC校验模块校验通过，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败，则LDPC译码单元使能所述符号位能量积分单元继续进行积分，直至LDPC校验模块校验通过，并进行译码及输出电文。
5.一种数据解调装置，用于对接收到的全球导航卫星系统GNSS信号进行数据解调以输出电文，所述数据解调装置包括：
第一积分单元，接收第一信号，并对所述第一信号进行积分以输出符号位能量，所述第一信号为经剥离载波和码的所述GNSS信号,所述第一积分单元相干积分时间为10ms；
解交织单元，连接于所述第一积分单元，解交织单元接收符号位能量，并对符号位能量进行解交织以提取出1200个符号位的符号位能量，输出第一子帧；以及
解码及存储单元，连接于所述解交织单元，对接收到的第一子帧的符号位能量进行解码以输出第一子帧的符号位数据；
符号位能量积分单元，连接于所述解码及存储单元，符号位能量积分单元对接收到的所述解码及存储单元输出的第一子帧的符号位数据进行积分以输出第一子帧的积分符号位能量，符号位能量积分单元采用的积分方式为：
a、传统的累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE005
其中s(i,j)表示输入的第j帧的第i位符号位能量，S(i)表示积分符号位能量，即符号位能量积分后的第i位符号位能量，n为用户设定的积分长度；或
b、滑动累加符号位能量积分方式，公式如下：
Figure 34080DEST_PATH_IMAGE004
其中S(i,t)表示 t时刻的第i位符号位积分能量；
阈值解码单元，连接于所述符号位能量积分单元，对接收到的第一子帧的积分符号位能量进行符号位判决，并输出一帧的符号位数据；
低密度奇偶校验码LDPC译码单元，接收所述阈值解码单元输出的符号位数据，并对所述符号位数据进行译码以输出电文，所述LDPC译码单元包括LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号；其中，
若LDPC校验模块校验通过，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败，则LDPC译码单元使能所述符号位能量积分单元继续进行积分，直至LDPC校验模块校验通过，并进行译码及输出电文。
6.根据权利要求5所述的数据解调装置，其特征在于，其中，所述解交织单元，连接于所述第一积分单元，接收所述符号位能量，并对所述符号位能量进行解交织以输出第一子帧的所述符号位能量，所述解码及存储单元通过所述符号位能量积分单元连接于所述LDPC译码单元，所述解码及存储单元对接收到的所述第一子帧的所述符号位能量进行解码以输出预判决第一子帧，所述符号位能量积分单元对接收到的所述预判决第一子帧进行积分，以输出所述第一子帧的积分符号位能量给所述阈值解码单元，所述阈值解码单元对接收到的所述第一子帧的所述积分符号位能量进行符号位判决，并输出所述第一子帧，所述LDPC译码单元对接收到的所述第一子帧进行译码，并输出所述电文。
7.一种弱信号的数据解调方法，用于如权利要求1所述的数据解调装置，包括：
S1，接收所述全球导航卫星系统GNSS信号；
S2，剥离所述GNSS信号中的载波和码，并输出所述第一信号；
S3，所述第一积分单元接收所述第一信号，并对所述第一信号进行积分以输出符号位能量，所述第一积分单元相干积分时间为10ms；符号位能量积分单元对接收到的所述第一积分单元输出的符号位能量进行积分以输出积分符号位能量；解码及存储单元对接收到的积分符号位能量进行解码以输出一帧的符号位数据；解交织单元接收符号位数据，并对符号位数据进行解交织以提取出1200个符号位的符号位数据，输出第一子帧；以及低密度奇偶校验码LDPC译码单元接收解交织单元输出的第一子帧，并对第一子帧进行译码以输出电文，所述LDPC译码单元包括LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号；其中，
若LDPC校验模块校验通过，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败，则LDPC译码单元使能所述符号位能量积分单元继续进行积分，直至LDPC校验模块校验通过，并进行译码及输出电文。
8.一种弱信号的数据解调方法，用于如权利要求2所述的数据解调装置，包括：
S1，接收所述全球导航卫星系统GNSS信号；
S2，剥离所述GNSS信号中的载波和码，并输出所述第一信号；
S3，所述第一积分单元接收所述第一信号，并对所述第一信号进行积分以输出符号位能量，所述第一积分单元相干积分时间为10ms；解码及存储单元对接收到的符号位能量进行解码以输出一帧的符号位数据；符号位能量积分单元对接收到的所述解码及存储单元输出的符号位数据进行积分以输出积分符号位能量；阈值解码单元，对接收到的所述符号位能量积分单元输出的积分符号位能量进行符号位判决，并输出一帧的符号位数据；解交织单元接收符号位数据，并对符号位数据进行解交织以提取出1200个符号位的符号位数据，输出第一子帧；以及低密度奇偶校验码LDPC译码单元接收解交织单元输出的第一子帧，并对第一子帧进行译码以输出电文，所述LDPC译码单元包括LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号；其中，
若LDPC校验模块校验通过，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败，则LDPC译码单元使能所述符号位能量积分单元继续进行积分，直至LDPC校验模块校验通过，并进行译码及输出电文。
9.一种弱信号的数据解调方法，用于如权利要求4所述的数据解调装置，包括：
S1，接收所述全球导航卫星系统GNSS信号；
S2，剥离所述GNSS信号中的载波和码，并输出所述第一信号；
S3，所述第一积分单元接收所述第一信号，并对所述第一信号进行积分以输出符号位能量，所述第一积分单元相干积分时间为10ms；解交织单元接收符号位能量，并对符号位能量进行解交织以提取出1200个符号位的符号位能量，输出第一子帧；符号位能量积分单元对接收到的所述解交织单元输出的第一子帧进行积分以输出第一子帧的积分符号位能量；解码及存储单元对接收到第一子帧的积分符号位能量进行解码以输出一帧的符号位数据；以及低密度奇偶校验码LDPC译码单元接收解码及存储单元输出的符号位数据，并对符号位数据进行译码以输出电文，所述LDPC译码单元包括LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号；其中，
若LDPC校验模块校验通过，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败，则LDPC译码单元使能所述符号位能量积分单元继续进行积分，直至LDPC校验模块校验通过，并进行译码及输出电文。
10.一种弱信号的数据解调方法，用于如权利要求5所述的数据解调装置，包括：
S1，接收所述全球导航卫星系统GNSS信号；
S2，剥离所述GNSS信号中的载波和码，并输出所述第一信号；
S3，所述第一积分单元接收所述第一信号，并对所述第一信号进行积分以输出符号位能量，所述第一积分单元相干积分时间为10ms；解交织单元接收符号位能量，并对符号位能量进行解交织以提取出1200个符号位的符号位能量，输出第一子帧；解码及存储单元对接收到第一子帧的符号位能量进行解码以输出第一子帧的符号位数据；符号位能量积分单元对接收到的所述解码及存储单元输出的第一子帧的符号位数据进行积分以输出第一子帧的积分符号位能量；阈值解码单元，对接收到的所述符号位能量积分单元输出的第一子帧的积分符号位能量进行符号位判决，并输出一帧的符号位数据；以及低密度奇偶校验码LDPC译码单元接收阈值解码单元输出的符号位数据，并对符号位数据进行译码以输出电文，所述LDPC译码单元包括LDPC校验模块，接收并校验输入给LDPC译码单元的信号；其中，
若LDPC校验模块校验通过，则LDPC译码单元进行译码并输出电文；
若LDPC校验模块校验失败，则LDPC译码单元使能所述符号位能量积分单元继续进行积分，直至LDPC校验模块校验通过，并进行译码及输出电文。
11.一种其上存储有可执行指令的计算机可读介质，当所述指令被一个或多个处理器执行时，数据解调装置对接收到的全球导航卫星系统GNSS信号进行数据解调以输出电文，所述数据解调装置采用如权利要求1-6中任一项所述的数据解调装置。
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