CN110211214A - 三维地图的纹理叠加方法、装置和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种三维地图的纹理叠加方法，涉及三维地图渲染领域，包括步骤：获取监控设备拍摄到的图像信息；获取所述监控设备当前的位姿信息；根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域；以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。本发明实施例还提供了一种三维地图的纹理叠加装置和存储介质，能更加直观地展示三维图像与实时视频图像之间的关联，并有效提高三维地图的产品开发和维护的效率。
Description
技术领域
本发明涉及三维地图渲染领域，尤其涉及一种三维地图的纹理叠加方法、装置和存储介质。
背景技术
随着三维地图广泛应用，三维地图与实时视频图像的关联性越来越受到人们的关注。
在现有技术中，一般是在三维地图的开发阶段，通过手工调节的方式，将实时视频图像叠加到三维地图中。具体的叠加过程采用了预先制作的多边形网格模型，该多边形网格模型用于承载实时视频图像，通过手动调整多边形网格模型的形状以及位置，实现实时视频图像与三维地图的融合效果。
在实施本发明技术方案的过程中发明人发现，由于采用预先制作的多边形网格模型的方式，将实时视频图像与三维地图进行融合，当用于采集实时视频图像的监控设备位置或姿态发生改变时，需要重新调整多边形网格模型，而这一点在软件应用时会给用户带来不便。在安全需求越来越高的当下，监控设备经常需要新增或是位置调整等，旧有的三维地图无法与更新后的监控设备，三维地图重新开发的频率较高，导致产品开发和维护的效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种三维地图的纹理叠加方法、装置和存储介质，能更加直观地展示三维图像与实时视频图像之间的关联，并有效提高三维地图的产品开发和维护的效率。
本发明实施例了提供一种三维地图的纹理叠加方法，包括：
获取监控设备拍摄到的图像信息；
获取所述监控设备当前的位姿信息；
根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域；
以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。
作为上述方案的改进，所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；所述根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域，包括步骤：
以根据所述位置信息所确定的监控设备坐标作为投影中心、以根据所述姿态信息所确定的监控设备朝向作为投影方向，从而确定相应的投影面；
获取所述三维地图上的、在投影区域上存在相应投影点的坐标点；其中，所述投影区域为所述监控设备的视野边界在所述投影面上所确定的区域；
获取每一所述投影点对应的所述坐标点中，与所述投影点距离最近的所述坐标点，以确定所述待叠加区域。
作为上述方案的改进，所述获取每一所述投影点所对应的所述坐标点中，与所述投影点距离最近的所述坐标点，以得到所述待叠加区域，包括步骤：
获取每一所述坐标点相对于所述投影点的深度信息；
根据所述深度信息，确定每一所述投影点所对应的最小深度的所述坐标点，作为待叠加区域坐标点；
根据所述待叠加区域坐标点，确定所述待叠加区域。
作为上述方案的改进，所述以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理，包括步骤：
获取所述待叠加区域中各个贴图面片在所述图像信息中对应的局部图像信息；
将所述贴图面片的地图纹理叠加为相应的所述局部图像信息。
作为上述方案的改进，还包括步骤：
根据预设规则对非待叠加区域的进行色彩饱和度调整。
作为上述方案的改进，所述色彩饱和度调整包括根据所述预设规则降低色彩饱和度。
作为上述方案的改进，所述监控设备为监控球机。
本发明实施例还提供了一种三维地图的纹理叠加装置，包括：
图像获取模块，用于获取监控设备拍摄到的图像信息；
位姿获取模块，用于获取所述监控设备当前的位姿信息；
区域计算模块，用于根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域；
纹理叠加模块，用于以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。
本发明实施例还提供了一种三维地图的纹理叠加装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的纹理叠加方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任意一项所述的纹理叠加方法。
与现有技术相比，本发明实施例公开的一种三维地图的纹理叠加方法、装置以及存储介质，通过获取监控设备的位姿信息和拍摄到的图像信息，并根据所述位姿信息确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，以作为待叠加区域，从而以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。由于根据所述位姿信息可确定所述图像信息在所述三维地图中的对应区域，进而将所述图像信息叠加到所述三维地图中的对应区域，有效地实现了实时采集的所述图像信息与所述三维地图的融合，在所述三维地图中直观地展示实时的实物图像。并且在所述监控设备增加或是位置调整时，由于即时获取所述位姿信息，进而在显示中对所述三维地图进行纹理叠加，无需对所述三维地图进行重新开发，解决了现有技术中三维地图重新开发频率较高的问题，提高了三维地图的产品开发和维护的效率。
附图说明
图1是本发明实施例1提供的一种三维地图的纹理叠加方法的流程示意图。
图2是如图1所示的纹理叠加方法的步骤S140的流程示意图。
图3是本发明实施例2提供的纹理叠加方法的步骤S130的流程示意图。
图4a是投影坐标系o1-xyz的空间示意图。
图4b是投影坐标系o1-xyz的空间示意图。
图5是如图2所示的纹理叠加方法的步骤S133的流程示意图。
图6是本发明实施例3提供的一种三维地图的纹理叠加方法的流程示意图。
图7是本发明实施例4提供的一种三维地图的纹理叠加装置的结构示意图。
图8是本发明实施例5提供的一种三维地图的纹理叠加装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例1提供的一种三维地图的纹理叠加方法。参见图1，所述纹理叠加方法包括步骤S110至步骤S140。
S110、获取监控设备拍摄到的图像信息。
其中，所述监控设备可以设置在所述三维地图的显示区域上，也可以是设于所述显示区域外、用于监控所述显示区域的监控设备，均不影响本发明可取得的有益效果。具体地，所述监控设备可以是如监控球机、监控枪机或是其他可采集视频画面的监控设备，优选为监控球机。
对所述图像信息的获取，可以是直接与所述监控设备通信连接，从而直接获取所述监控设备采集到的所述图像信息；也可以是通过如监控系统等系统平台，从所述监控系统获取所述监控设备采集到的所述图像信息，均不影响本发明可取得的有益效果。
S120、获取所述监控设备当前的位姿信息。
例如，可以是在监控系统中预先记录每一所述监控设备的所述位姿信息，从而在执行步骤S120时获取相应的所述监控设备的所述位姿信息。可以理解地，还可以是通过即时采集所述监控设备当前的位置信息和姿态信息的方式，获取所述位姿信息，均不影响本发明可取得的有益效果。
以所述监控设备为设于固定位置的监控球机为例，所述监控设备的位置信息可以是预先记录或是即时采集。所述监控设备的姿态信息，优选地可以是根据步骤S110获取到的所述图像信息，从而根据所述图像信息确定所述监控设备当前的朝向，以得到所述姿态信息，进而得到包括所述位置信息和所述姿态信息的位姿信息。可以理解地，在该举例中需要步骤S120执行于步骤S110之后，以根据所述图像信息确定所述姿态信息，在其他情况下，步骤S120也可以是在步骤S110之前执行或是同步执行，均不影响本发明可取得的有益效果。
S130、根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域。
由于根据所述位姿信息，结合所述预先标定的三维地图中的各个坐标点的坐标，可以确定所述图像信息在所述三维地图中所对应的所述坐标点，从而确定所述待叠加区域。
例如，可以是根据所述位姿信息中的位置信息，确定所述监控设备的位置坐标；根据所述位姿信息中的姿态信息，确定所述监控设备的朝向。从而以所述位置坐标作为顶点、以所述朝向作为投影方向，确定所述图像信息对应的视锥体。进一步计算所述视锥体与所述三维地图的相交表面，从而得到所述待叠加区域。在其他情况下，还可以是通过采用如视频投影技术等进行计算，以得到所述待叠加区域，不影响本发明可取得的有益效果。
更进一步地，由于所述视锥体与所述三维地图在同一方向上可能存在多次相交。例如，所述图像信息拍摄到大楼的图像，即所述三维地图上的大楼正面与背面均与所述视锥体相交。假设所述投影方向自所述大楼的正面指向所述大楼的背面，所述图像信息实际拍摄到的是所述大楼的正面的图像，也即在与所述视锥体相交的表面中，所述大楼的正面具有比所述大楼的背面更小的深度值，因此选择深度值更小的所述大楼的正面作为所述待叠加区域。
S140、以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。
由于所述待叠加区域可能包括单个或多个多边形面片，需要将所述图像信息叠加到对应的所述多边形面片的地图纹理上。
以所述待叠加区域包括多个贴图面片为例，可以根据所述图像信息与所述待叠加区域的对应关系，将所述图像信息进行分割，以得到对应多个所述贴图面片的多个局部图像信息，从而将所述局部图像信息叠加到对应的所述贴图面片。可以理解地，在所述待叠加区域包括单个所述贴图面片的情况下，可以是将所述图像信息调整至与单个所述贴图面片相匹配，进而将所述图像信息叠加到单个所述贴图面片上，不影响本发明可取得的有益效果。
优选地，参见图2，步骤S140还可以包括步骤S141至步骤S142。
S141、获取所述待叠加区域中各个贴图面片在所述图像信息中对应的局部图像信息。
S142、将所述局部图像信息叠加到相应的所述贴图面片的地图纹理。
本发明实施例1公开的一种三维地图的纹理叠加方法，通过获取监控设备的位姿信息和拍摄到的图像信息，并根据所述位姿信息确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，以作为待叠加区域，从而以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。由于根据所述位姿信息可确定所述图像信息在所述三维地图中的对应区域，进而将所述图像信息叠加到所述三维地图中的对应区域，有效地实现了实时采集的所述图像信息与所述三维地图的融合，在所述三维地图中直观地展示实时的实物图像。并且在所述监控设备增加或是位置调整时，由于即时获取所述位姿信息，进而在显示中对所述三维地图进行纹理叠加，无需对所述三维地图进行重新开发，解决了现有技术中三维地图重新开发频率较高的问题，提高了三维地图的产品开发和维护的效率。
本发明实施例2还提供了另一种三维地图的纹理叠加方法。参见图3，所述纹理叠加方法在实施例1的基础上，对步骤S130进行改进，改进后的步骤S130包括步骤S131至步骤S133。
S131、以根据所述位置信息所确定的监控设备坐标作为投影中心、以根据所述姿态信息所确定的监控设备朝向作为投影方向，从而确定相应的投影面。
例如，参见图4a，设所述投影中心为坐标o1，以坐标o1作为空间坐标原点构建投影坐标系o1-xyz，根据所述姿态信息确定所述监控设备朝向，以作为投影方向，图中以射线和所确定的区域作为所述监控设备的视野范围，取射线和上的一点，得到A、B、C和D四点，以区域ABCD所在平面为所述投影面。
S132、获取所述三维地图上的、在投影区域上存在相应投影点的坐标点；其中，所述投影区域为所述监控设备的视野边界在所述投影面上所确定的区域。
继续步骤S131举例，优选地，可以进一步限定区域ABCD为垂直于所述投影方向的矩形，以区域ABCD作为所述投影区域，获取所述三维地图上的、在区域ABCD上存在相应投影点的坐标点。
参见图4b，设有面f-g和面k-m，面k-m的k-j部分超出视野边界，在区域ABCD上没有对应的投影点，因此步骤S132获取的所述坐标点包括面f-g的坐标点，以及面k-m的j-m部分的坐标点。
由于面k-m的k-j部分超出了视野边界，在所述图像信息中并未采集到k-j部分的图像，可以确定k-j部分为非待叠加区域，因此可以仅获取面k-m的j-m部分的坐标点以及面f-g的坐标点，从而节省确定所述待叠加区域的过程中的运算量。
S133、获取每一所述投影点对应的所述坐标点中，与所述投影点距离最近的所述坐标点，以确定所述待叠加区域。
参见图4b，继续上述举例，设所述三维地图上的面f-g和面k-m的n-m部分在区域ABCD上具有相同的投影点，其中面f-g相比于面k-m的n-m部分，距离坐标o1最近，从而以面f-g所包括的坐标点加入所述待叠加区域。
由于在所述监控设备的视角中，面k-m的n-m部分被面f-g所遮挡，因此所述图像信息中仅记录面f-g的图像，而未记录面k-m的n-m部分图像，因此以面f-g所包括的坐标点加入所述待叠加区域，避免了由于纹理叠加错误导致的地图准确性较差的问题。
优选地，参见图5，步骤S133还可以进一步包括步骤S133a至步骤S133c。
S133a、获取每一所述坐标点相对于所述投影点的深度信息。
例如，可以是获取包括每一所述坐标点的深度信息的深度图，从而得到每一所述坐标点相对于所述投影点的深度信息。
S133b、根据所述深度信息，确定每一所述投影点所对应的最小深度的所述坐标点，作为待叠加区域坐标点。
S133c、根据所述待叠加区域坐标点，确定所述待叠加区域。
本发明实施例2提供的一种三维地图的纹理叠加方法，在实施例1的基础上，通过投影关系和距离判断，提高了得到的所述待叠加区域的准确性，使图像信息可以更加准确地叠加到三维地图上的相应位置。
本发明实施例3提供的另一种三维地图的纹理叠加方法。参见图6，所述纹理叠加方法在实施例1的基础上，还进一步包括步骤S150。
S150、根据预设规则对非待叠加区域的进行色彩饱和度调整。
具体地，所述预设规则可以是预设的对所述非待叠加区域的色彩饱和度的调整策略，例如将色彩饱和度调整为原来的0.9倍或是调整为原来的1.1倍等，优选为降低色彩饱和度。可以理解地，也可以是其他的调整倍数说是其他形式的饱和度调整，均不影响本发明可取得的有益效果。
可以理解地，所述纹理叠加方法还可以与实施例2结合，从而得到本发明的更优选实施例。
本发明实施例3提供的一种三维地图的纹理叠加方法，在如实施例1的纹理叠加方法的基础上，通过对非待叠加区域的色彩饱和度进行调整，从而使待叠加区域，也即当前的图像信息所对应的区域可以在所述三维地图中更加突出，避免杂乱的色彩对用户造成干扰。
本发明实施例4提供了一种三维地图的纹理叠加装置。参见图7，纹理叠加装置40包括图像获取模块41、位姿获取模块42、区域计算模块43和纹理叠加模块44。
所述图像获取模块41，用于获取监控设备拍摄到的图像信息。
所述位姿获取模块42，用于获取所述监控设备当前的位姿信息。
所述区域计算模块43，用于根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域。
所述纹理叠加模块44，用于以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。
所述纹理叠加装置40通过如实施例1至3任一项所述的纹理叠加方法进行工作，在此不作赘述。
本发明实施例4公开的一种三维地图的纹理叠加装置，通过获取监控设备的位姿信息和拍摄到的图像信息，并根据所述位姿信息确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，以作为待叠加区域，从而以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。由于根据所述位姿信息可确定所述图像信息在所述三维地图中的对应区域，进而将所述图像信息叠加到所述三维地图中的对应区域，有效地实现了实时采集的所述图像信息与所述三维地图的融合，在所述三维地图中直观地展示实时的实物图像。并且在所述监控设备增加或是位置调整时，由于即时获取所述位姿信息，进而在显示中对所述三维地图进行纹理叠加，无需对所述三维地图进行重新开发，解决了现有技术中三维地图重新开发频率较高的问题，提高了三维地图的产品开发和维护的效率。
本发明实施例5提供了一种车辆的纹理叠加装置。参见图8，纹理叠加装置50包括：处理器51、存储器52以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如纹理叠加程序。所述处理器51执行所述计算机程序时实现上述各个纹理叠加方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S120。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如实施例4所述的纹理叠加装置。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器52中，并由所述处理器51执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述纹理叠加装置50中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成图像获取模块、位姿获取模块、区域计算模块和纹理叠加模块，各模块具体功能如下：所述图像获取模块，用于获取监控设备拍摄到的图像信息；所述位姿获取模块，用于获取所述监控设备当前的位姿信息；所述区域计算模块，用于根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域；所述纹理叠加模块，用于以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。
所述纹理叠加装置50可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述纹理叠加装置50可包括，但不仅限于，处理器51、存储器52。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是图像增强设备的示例，并不构成对纹理叠加装置50的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述纹理叠加装置50还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器51可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器51是所述纹理叠加装置50的控制中心，利用各种接口和线路连接整个纹理叠加装置50的各个部分。
所述存储器52可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器51通过运行或执行存储在所述存储器52内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器52内的数据，实现所述纹理叠加装置50的各种功能。所述存储器52可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述纹理叠加装置50集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本发明实施例5公开的一种三维地图的纹理叠加装置以及存储介质，通过获取监控设备的位姿信息和拍摄到的图像信息，并根据所述位姿信息确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，以作为待叠加区域，从而以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。由于根据所述位姿信息可确定所述图像信息在所述三维地图中的对应区域，进而将所述图像信息叠加到所述三维地图中的对应区域，有效地实现了实时采集的所述图像信息与所述三维地图的融合，在所述三维地图中直观地展示实时的实物图像。并且在所述监控设备增加或是位置调整时，由于即时获取所述位姿信息，进而在显示中对所述三维地图进行纹理叠加，无需对所述三维地图进行重新开发，解决了现有技术中三维地图重新开发频率较高的问题，提高了三维地图的产品开发和维护的效率。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种三维地图的纹理叠加方法，其特征在于，包括：
获取监控设备拍摄到的图像信息；
获取所述监控设备当前的位姿信息；
根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域；
以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。
2.如权利要求1所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；所述根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域，包括步骤：
以根据所述位置信息所确定的监控设备坐标作为投影中心、以根据所述姿态信息所确定的监控设备朝向作为投影方向，从而确定相应的投影面；
获取所述三维地图上的、在投影区域上存在相应投影点的坐标点；其中，所述投影区域为所述监控设备的视野边界在所述投影面上所确定的区域；
获取每一所述投影点对应的所述坐标点中，与所述投影点距离最近的所述坐标点，以确定所述待叠加区域。
3.如权利要求2所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述获取每一所述投影点所对应的所述坐标点中，与所述投影点距离最近的所述坐标点，以得到所述待叠加区域，包括步骤：
获取每一所述坐标点相对于所述投影点的深度信息；
根据所述深度信息，确定每一所述投影点所对应的最小深度的所述坐标点，作为待叠加区域坐标点；
根据所述待叠加区域坐标点，确定所述待叠加区域。
4.如权利要求1所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理，包括步骤：
获取所述待叠加区域中各个贴图面片在所述图像信息中对应的局部图像信息；
将所述局部图像信息叠加到相应的所述贴图面片的地图纹理。
5.如权利要求1所述的纹理叠加方法，其特征在于，还包括步骤：
根据预设规则对非待叠加区域的进行色彩饱和度调整。
6.如权利要求5所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述色彩饱和度调整包括根据所述预设规则降低色彩饱和度。
7.如权利要求1所述的纹理叠加方法，其特征在于，所述监控设备为监控球机。
8.一种三维地图的纹理叠加装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取监控设备拍摄到的图像信息；
位姿获取模块，用于获取所述监控设备当前的位姿信息；
区域计算模块，用于根据所述位姿信息，确定所述图像信息在三维地图中对应的区域，作为待叠加区域；
纹理叠加模块，用于以所述图像信息叠加所述待叠加区域上的地图纹理。
9.一种三维地图的纹理叠加装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的纹理叠加方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的纹理叠加方法。
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2019
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