CN110203410A - 无人机检测铁轨误差系统及其方法 - Google Patents

无人机检测铁轨误差系统及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110203410A
CN110203410A CN201910503726.XA CN201910503726A CN110203410A CN 110203410 A CN110203410 A CN 110203410A CN 201910503726 A CN201910503726 A CN 201910503726A CN 110203410 A CN110203410 A CN 110203410A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rail
unmanned plane
data
unmanned
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910503726.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110203410B (zh
Inventor
李立伟
朱昌平
梁斌
朱冉
朱涛
杨城鸿
吕可
张新俊
张正超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HEHAI UNIVERSITY WENTIAN COLLEGE
Original Assignee
HEHAI UNIVERSITY WENTIAN COLLEGE
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HEHAI UNIVERSITY WENTIAN COLLEGE filed Critical HEHAI UNIVERSITY WENTIAN COLLEGE
Priority to CN201910503726.XA priority Critical patent/CN110203410B/zh
Publication of CN110203410A publication Critical patent/CN110203410A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110203410B publication Critical patent/CN110203410B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
    • B61K9/08—Measuring installations for surveying permanent way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明涉及无人机平台应用领域，具体为一种无人机检测铁轨误差系统及其方法，其中无人机检测铁轨误差系统包括：终端和至少一架适于沿铁轨寻迹的无人机；所述无人机适于采集铁轨数据，并发送至终端；所述终端适于根据预设数据及铁轨数据获取铁轨状态，发现铁轨是否发生侧移、形变等问题，确保及时发现及时报修，更好的保障列车和乘客安全，并且减少了对人力物力的消耗，且更加灵活和高效。

Description

无人机检测铁轨误差系统及其方法
技术领域
本发明涉及无人机平台应用领域，具体为一种无人机检测铁轨误差系统及其方法。
背景技术
铁路是火车、高铁、城铁等交通工具的轨道交通，它是低碳、节能、安全的运输综合体，是国家重要的交通基础设施。铁路运输由于安全、快捷、运量大、全天候等优势，一直以来就是国民经济的大动脉，在经济建设、拉动内需、提升区域经济发展竞争力等方面起着重要作用。铁轨在经过长期的使用后不可必免的会出现磨损、位移和下陷等问题，如何通过轨道检测保证其能正常使用非常重要。目前，我国轨道检测技术虽然得到了较大的发展，但是仍存在较多有待改进优化的方面。
基于上述技术问题，需要设计一种新的无人机检测铁轨误差系统及其方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种无人机检测铁轨误差系统及其方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无人机检测铁轨误差系统，包括：
终端和至少一架适于沿铁轨寻迹的无人机；
所述无人机适于采集铁轨数据，并发送至终端；
所述终端适于根据预设数据及铁轨数据获取铁轨状态。
进一步，所述无人机包括：处理器模块，与处理器模块电性连接的摄像头测距模块和激光指示器；
所述摄像头测距模块内的摄像头的光轴与激光指示器发射的激光光束平行；
所述激光指示器适于发射激光持续照射铁轨，以确定铁轨的待测位置；
无人机悬停在待测位置对应在另一侧铁轨相应位置的正上方，所述摄像头测距模块适于拍摄待测位置的图像。
进一步，所述无人机还包括：与处理器模块电性连接的GPS定位模块；
所述GPS定位模块适于设置无人机的飞行路线；
当无人机悬停后，GPS模块适于获取无人机距离地面的垂直高度数据，以及无人机的地理位置数据。
进一步，所述无人机还包括：与处理器模块电性连接的超声波传感器；
当无人机悬停后，所述超声波传感器适于检测无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据。
进一步，所述无人机还包括：与处理器模块电性连接的无线模块；
所述无线模块适于将垂直高度数据、距离数据、当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像，以及无人机悬停时的地理位置数据发送至终端。
进一步，所述无人机还包括：无人机本体；
所述处理器模块、摄像头测距模块、激光指示器、GPS定位模块、超声波传感器和无线模块均设置在无人机本体上。
进一步，所述终端适于根据预设数据及无人机检测数据获取铁轨状态，即
所述预设数据包括：摄像头的光轴与激光指示器发射的激光光束之间的距离h0；
获取无人机正下方铁轨的高度数据h3：h3＝h1-h2；
其中，h1为无人机距离地面的垂直高度数据；h2为无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据；
当高度数据h3不同于预设高度数据时判断无人机正下方的铁轨的高度存在偏差，并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断无人机正下方的铁轨高度正常；
同理，判断铁轨的待测位置所对应的铁轨高度是否正常；
当两条铁轨的高度是否正常判断结束后，获取无人机与铁轨的待测位置之间的相对距离S1：
其中，θ为摄像头的光轴与激光光束之间的夹角，θ＝num×rad+error，num为当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像的中心到落点的像素个数，rad为每个像素的弧度制，error为弧度偏差值；
获取两条铁轨之间的距离d1：
当d1不同于两条铁轨之间的固定距离时，判断两条铁轨之间的宽度存在偏差并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断两条铁轨之间的宽度正常；
当前铁轨待测位置检测结束后，终端反馈结束信号至处理器模块，处理器模块控制无人机按飞行路线继续飞行至下一铁轨待测位置重复检测。
另一方面，本发明还提供一种无人机检测铁轨误差的方法，包括：
检测无人机距离地面的垂直高度数据和无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据；
根据无人机距离地面的垂直高度数据、无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据和预设数据获取铁轨状态。
本发明的有益效果是，本发明通过终端和至少一架适于沿铁轨寻迹的无人机；所述无人机适于采集铁轨数据，并发送至终端；所述终端适于根据预设数据及铁轨数据获取铁轨状态，发现铁轨是否发生侧移、形变等问题，确保及时发现及时报修，更好的保障列车和乘客安全，并且减少了对人力物力的消耗，且更加灵活和高效。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明所涉及的无人机检测铁轨误差系统的原理框图；
图2是本发明所涉及的无人机的结构示意图；
图3是本发明所涉及的判断铁轨是否有误差的几何原理图；
图4是本发明所涉及的获取无人机与铁轨的待测位置之间的相对距离的几何原理图；
图5是本发明所涉及的无人机检测铁轨误差的方法的流程图。
图中：
1为无人机本体、2为处理器模块、3为摄像头测距模块、4为激光指示器、5为GPS定位模块、6为超声波传感器、7为无线模块。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例1
图1是本发明所涉及的无人机检测铁轨误差系统的原理框图。
如图1所示，本实施例提供了一种无人机检测铁轨误差系统，包括：终端和至少一架适于沿铁轨寻迹的无人机；所述终端可以是铁路监管部门的电脑等；所述无人机适于采集铁轨数据，并发送至终端；所述终端适于根据预设数据及铁轨数据获取铁轨状态，通过判断铁轨的状态，以确定铁轨是否发生侧移、形变和下沉等问题，确保及时发现及时报修，更好的保障列车和乘客安全，并且通过无人机与终端的配合减少了对人力物力的消耗，且更加灵活和高效。
在本实施例中，所述无人机包括：处理器模块2，与处理器模块2电性连接的摄像头测距模块3和激光指示器4；所述处理器模块2可以但不限于采用STM32单片机；所述激光指示器4可以但不限于采用点状激光指示器；所述摄像头测距模块3内的摄像头的光轴与激光指示器4发射的激光光束平行；所述摄像头可以采用SONY高清摄像头；所述摄像头测距模块3还包括：图像存储器和信号发送器；所述图像存储器可以存储摄像头拍摄的图像；所述信号发送器可以将拍摄的图像传输至处理器模块2；所述激光指示器4适于发射激光持续照射铁轨，以确定铁轨的待测位置(所述铁轨的待测位置可以是预先设置也可以由激光随机照射选取，并且铁轨的待测位置可以是铁轨与地面的连接点)；无人机悬停在待测位置对应在另一侧铁轨相应位置的正上方，所述摄像头测距模块3适于拍摄待测位置的图像。
在本实施例中，所述无人机还包括：与处理器模块2电性连接的GPS定位模块5；所述GPS定位模块5适于设置无人机的飞行路线；当无人机悬停后，GPS模块适于获取无人机距离地面的垂直高度数据，以及无人机的地理位置数据。
在本实施例中，所述无人机还包括：与处理器模块2电性连接的超声波传感器6；所述超声波传感器6可以但不限于采用HC-SR04超声波测距模块；当无人机悬停后，所述超声波传感器6适于检测无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据(此时将无人机视作一点，不计算无人机本身的高度)。
在本实施例中，所述无人机还包括：与处理器模块2电性连接的无线模块7；所述无线模块7可以但不限于采用4G模块；所述无线模块7适于将垂直高度数据、距离数据、当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像，以及无人机悬停时的地理位置数据发送至终端。
图2是本发明所涉及的无人机的结构示意图。
如图2所示，在本实施例中，所述无人机还包括：无人机本体1；所述处理器模块2、摄像头测距模块3、激光指示器4、GPS定位模块5、超声波传感器6和无线模块7均设置在无人机本体1上；所述超声波传感器6安装在无人机本体1的底部，并且保证超声波传感器6发出的超声波始终朝向地面；所述处理器模块2和无线模块7均安装在无人机本体1的内部；所述摄像头测距模块3和激光指示器4均安装在无人机本体1的底部，且始终保持摄像头的光轴与激光指示器4发射的激光光束平行，易于组装、成本较低、维护简单，以及安全风险系数较小。
在本实施例中，所述无人机检测铁轨误差系统还包括：信号塔；所述信号塔适于将无线模块7发送的垂直高度数据、距离数据、当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像，以及无人机悬停时的地理位置数据转发至终端。
图3是本发明所涉及的判断铁轨是否有误差的几何原理图；
图4是本发明所涉及的获取无人机与铁轨的待测位置之间的相对距离的几何原理图。
如图3和图4所示，在本实施例中，所述终端适于根据预设数据及无人机检测数据获取铁轨状态，即所述预设数据包括：摄像头的光轴与激光指示器4发射的激光光束之间的距离h0；获取无人机正下方铁轨的高度数据h3：h3＝h1-h2；
其中，h1为无人机距离地面的垂直高度数据；h2为无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据；
当高度数据h3不同于预设高度数据时，判断无人机正下方的铁轨的高度存在偏差，并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断无人机正下方的铁轨高度正常；
同理，判断铁轨的待测位置所对应的铁轨高度是否正常(即无人机悬停在待测位置对应的铁轨的正上方，以检测待测位置对应的铁轨的高度是否正常)；
当两条铁轨的高度是否正常判断结束后，获取无人机与铁轨的待测位置之间的相对距离S1：
其中，θ为摄像头的光轴与激光光束之间的夹角，θ＝num×rad+error，num为当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像的中心到落点的像素个数，rad为每个像素的弧度制，error为弧度偏差值；
获取两条铁轨之间的距离d1：
当d1不同于两条铁轨之间的固定距离时，判断两条铁轨之间的宽度存在偏差并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断两条铁轨之间的宽度正常；
当前铁轨待测位置检测结束后，终端反馈结束信号至处理器模块2，处理器模块2控制无人机按飞行路线继续飞行至下一铁轨待测位置重复检测，直至飞行路线结束(即沿铁轨寻迹结束)。
实施例2
图5是本发明所涉及的无人机检测铁轨误差的方法的流程图。
如图5所示，在实施例1的基础上，本实施例2还提供一种无人机检测铁轨误差的方法，包括：检测无人机距离地面的垂直高度数据和无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据；根据无人机距离地面的垂直高度数据、无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据和预设数据获取铁轨状态，即
获取无人机正下方铁轨的高度数据h3：h3＝h1-h2；
其中，h1为无人机距离地面的垂直高度数据；h2为无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据；
当高度数据h3不同于预设高度数据时判断无人机正下方的铁轨的高度存在偏差，并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断无人机正下方的铁轨高度正常；
同理，判断铁轨的待测位置所对应的铁轨高度是否正常；
当两条铁轨的高度是否正常判断结束后，获取无人机与铁轨的待测位置之间的相对距离S1：
其中，θ为摄像头的光轴与激光光束之间的夹角，θ＝num×rad+error，num为当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像的中心到落点的像素个数，rad为每个像素的弧度制，error为弧度偏差值；
获取两条铁轨之间的距离d1：
当d1不同于两条铁轨之间的固定距离时，判断两条铁轨之间的宽度存在偏差并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断两条铁轨之间的宽度正常；
当前铁轨待测位置检测结束后，终端反馈结束信号至处理器模块2，处理器模块2控制无人机按飞行路线继续飞行至下一铁轨待测位置重复检测，直至飞行路线结束。
综上所述，本发明通过终端和至少一架适于沿铁轨寻迹的无人机；所述无人机适于采集铁轨数据，并发送至终端；所述终端适于根据预设数据及铁轨数据获取铁轨状态，发现铁轨是否发生侧移、形变等问题，确保及时发现及时报修，更好的保障列车和乘客安全，并且减少了对人力物力的消耗，且更加灵活和高效。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，包括：
终端和至少一架适于沿铁轨寻迹的无人机；
所述无人机适于采集铁轨数据，并发送至终端；
所述终端适于根据预设数据及铁轨数据获取铁轨状态。
2.如权利要求1所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，
所述无人机包括：处理器模块，与处理器模块电性连接的摄像头测距模块和激光指示器；
所述摄像头测距模块内的摄像头的光轴与激光指示器发射的激光光束平行；
所述激光指示器适于发射激光持续照射铁轨，以确定铁轨的待测位置；
无人机悬停在待测位置对应在另一侧铁轨相应位置的正上方，所述摄像头测距模块适于拍摄待测位置的图像。
3.如权利要求2所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，
所述无人机还包括：与处理器模块电性连接的GPS定位模块；
所述GPS定位模块适于设置无人机的飞行路线；
当无人机悬停后，GPS模块适于获取无人机距离地面的垂直高度数据，以及无人机的地理位置数据。
4.如权利要求3所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，
所述无人机还包括：与处理器模块电性连接的超声波传感器；
当无人机悬停后，所述超声波传感器适于检测无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据。
5.如权利要求4所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，
所述无人机还包括：与处理器模块电性连接的无线模块；
所述无线模块适于将垂直高度数据、距离数据、当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像，以及无人机悬停时的地理位置数据发送至终端。
6.如权利要求5所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，
所述无人机还包括：无人机本体；
所述处理器模块、摄像头测距模块、激光指示器、GPS定位模块、超声波传感器和无线模块均设置在无人机本体上。
7.如权利要求6所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，
所述终端适于根据预设数据及无人机检测数据获取铁轨状态，即
所述预设数据包括：摄像头的光轴与激光指示器发射的激光光束之间的距离h0；
获取无人机正下方铁轨的高度数据h3：h3＝h1-h2；
其中，h1为无人机距离地面的垂直高度数据；h2为无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据；
当高度数据h3不同于预设高度数据时判断无人机正下方的铁轨的高度存在偏差，并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断无人机正下方的铁轨高度正常；
同理，判断铁轨的待测位置所对应的铁轨高度是否正常；
当两条铁轨的高度是否正常判断结束后，获取无人机与铁轨的待测位置之间的相对距离S1：
其中，θ为摄像头的光轴与激光光束之间的夹角，θ＝num×rad+error，num为当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像的中心到落点的像素个数，rad为每个像素的弧度制，error为弧度偏差值；
获取两条铁轨之间的距离d1：
当d1不同于两条铁轨之间的固定距离时，判断两条铁轨之间的宽度存在偏差并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断两条铁轨之间的宽度正常；
当前铁轨待测位置检测结束后，终端反馈结束信号至处理器模块，处理器模块控制无人机按飞行路线继续飞行至下一铁轨待测位置重复检测。
8.一种无人机检测铁轨误差的方法，其特征在于，包括：
检测无人机距离地面的垂直高度数据和无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据；
根据无人机距离地面的垂直高度数据、无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据和预设数据获取铁轨状态。
CN201910503726.XA 2019-06-12 2019-06-12 无人机检测铁轨误差系统及其方法 Active CN110203410B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910503726.XA CN110203410B (zh) 2019-06-12 2019-06-12 无人机检测铁轨误差系统及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910503726.XA CN110203410B (zh) 2019-06-12 2019-06-12 无人机检测铁轨误差系统及其方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110203410A true CN110203410A (zh) 2019-09-06
CN110203410B CN110203410B (zh) 2022-11-15

Family

ID=67792110

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910503726.XA Active CN110203410B (zh) 2019-06-12 2019-06-12 无人机检测铁轨误差系统及其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110203410B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113448333A (zh) * 2021-06-25 2021-09-28 北京铁道工程机电技术研究所股份有限公司 基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2165915A2 (en) * 2008-09-23 2010-03-24 VolkerRail Nederland BV Monitoring a turnout of a railway or tramway line
US20150070503A1 (en) * 2002-06-04 2015-03-12 General Electric Company Video system and method for data communication
CN105222719A (zh) * 2015-10-13 2016-01-06 南昌铁路局南昌房建生活段 一种非接触式的铁路站台限界激光测距方法
CN105501248A (zh) * 2016-02-16 2016-04-20 株洲时代电子技术有限公司 一种铁路线路巡检系统
CN106428558A (zh) * 2016-11-28 2017-02-22 北京交通大学 一种基于空‑轨两用无人机的轨道综合巡检方法
CN207345845U (zh) * 2017-10-24 2018-05-11 河南星源信息技术有限公司 一种铁路工务线路安全隐患巡检系统
CN108053824A (zh) * 2017-12-11 2018-05-18 河海大学文天学院 一种基于语音信号的巡逻救援无人机及其工作方法
CN109556521A (zh) * 2018-11-24 2019-04-02 华北理工大学 一种基于无人机的铁路钢轨位移检测装置和检测方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150070503A1 (en) * 2002-06-04 2015-03-12 General Electric Company Video system and method for data communication
EP2165915A2 (en) * 2008-09-23 2010-03-24 VolkerRail Nederland BV Monitoring a turnout of a railway or tramway line
CN105222719A (zh) * 2015-10-13 2016-01-06 南昌铁路局南昌房建生活段 一种非接触式的铁路站台限界激光测距方法
CN105501248A (zh) * 2016-02-16 2016-04-20 株洲时代电子技术有限公司 一种铁路线路巡检系统
CN106428558A (zh) * 2016-11-28 2017-02-22 北京交通大学 一种基于空‑轨两用无人机的轨道综合巡检方法
CN207345845U (zh) * 2017-10-24 2018-05-11 河南星源信息技术有限公司 一种铁路工务线路安全隐患巡检系统
CN108053824A (zh) * 2017-12-11 2018-05-18 河海大学文天学院 一种基于语音信号的巡逻救援无人机及其工作方法
CN109556521A (zh) * 2018-11-24 2019-04-02 华北理工大学 一种基于无人机的铁路钢轨位移检测装置和检测方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113448333A (zh) * 2021-06-25 2021-09-28 北京铁道工程机电技术研究所股份有限公司 基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备
CN113448333B (zh) * 2021-06-25 2024-02-06 北京铁道工程机电技术研究所股份有限公司 基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN110203410B (zh) 2022-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10297153B2 (en) Vehicle on-board controller centered train control system
US9919723B2 (en) Aerial camera system and method for determining size parameters of vehicle systems
US20190106135A1 (en) Locomotive control system and method
US9873442B2 (en) Aerial camera system and method for identifying route-related hazards
US9469416B2 (en) Airplane collision avoidance
CN110371164B (zh) 轨道列车在道岔行驶方向的检测系统及方法
US20170255824A1 (en) Aerial camera system and method for identifying route-related hazards
AU2015218266B2 (en) Aerial camera system and method for identifying route-related hazards
US10381731B2 (en) Aerial camera system, method for identifying route-related hazards, and microstrip antenna
CN109552366B (zh) 机车车载铁道障碍物智能探测报警系统及其预警方法
CN106568441B (zh) 一种利用基于北斗的电力巡检设备进行电力巡检的方法
Maire et al. Obstacle-free range determination for rail track maintenance vehicles
CN112009524B (zh) 一种用于有轨电车障碍物检测的系统及方法
CN105892464A (zh) 基于固定路线的专用车自动驾驶系统及其驾驶方法
US20230252888A1 (en) Systems and Methods for Interactive Vehicle Transport Networks
CN109910955A (zh) 基于应答器信息传输的轨道交通隧道障碍物检测系统及方法
WO2021036907A1 (zh) 列车控制系统、列车控制方法
US20230161029A1 (en) System and Method for Object Detection in a Hyperloop System
CN110427049A (zh) 基于双目视觉和超声波的多旋翼无人机选择性避障方法
JPWO2020105183A1 (ja) 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム
CN114194259A (zh) 一种灵活编组的控制系统
JP2019188846A (ja) 物体検知システム
CN110203410A (zh) 无人机检测铁轨误差系统及其方法
CN202995036U (zh) 一种基于雷达回波特征的铁路路障探测与告警方法的系统
CN104536460A (zh) 一种无人飞行器对凹山坡输电线路进行巡视的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant