CN110189319B

CN110189319B - 置物架分割方法、装置、设备和存储介质

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Publication number: CN110189319B
Application number: CN201910467121.XA
Authority: CN
Inventors: 马明明; 王青泽; 亢乐; 包英泽
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-05-31
Filing date: 2019-05-31
Publication date: 2021-08-13
Anticipated expiration: 2039-05-31
Also published as: CN110189319A

Abstract

本发明实施例提出一种置物架分割方法、装置、设备和存储介质，其中的方法包括：对置物架图像进行分割层检测，得到多条预处理线段；根据各预处理线段的长度确定参考线段；根据参考线段确定出属于第一置物架的多条预选线段；利用参考线段和多个预选线段，确定第一置物架的各分割层的位置。本发明实施例的方法基于参考线段先筛选出属于同一置物架的线段，然后再确定各分割层的位置，可以用于货架不完整的置物架图像，并提高识别准确率。

Description

置物架分割方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种置物架分割方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

定位货架层位置的方法主要包括两种。一种是对货架图片中轮廓的查找来定位货架和分割板，进而定位货架层的位置。这种方法容易受到商品或环境的干扰，导致整个系统的鲁棒性不高，准确率不高。另一种是通过图像深度检测的方法，检测出货架和商品区域。这种方法对于在检测细长物体时准确率不高，尤其在图像发生畸变时，很难准确定位货架层的位置。

发明内容

本发明实施例提供一种置物架分割方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种置物架分割方法，包括：

对置物架图像进行分割层检测，得到多条预处理线段；

根据各所述预处理线段的长度确定参考线段；

根据所述参考线段确定出属于第一置物架的多条预选线段；

利用所述参考线段和多个所述预选线段，确定所述第一置物架的各分割层的位置。

在一种实施方式中，根据所述参考线段确定出属于第一置物架的多条预选线段，包括：

对长度大于所述参考线段的预处理线段进行切分，得到属于所述第一置物架的预选线段，所述预选线段的至少一个端点与所述参考线段的端点的水平坐标相同。

在一种实施方式中，利用所述参考线段和多个所述预选线段，确定所述第一置物架的各分割层的位置，包括：

利用各所述预选线段在垂直方向上的间隔，确定各所述分割层的位置。

对各所述预选线段依次编号；

按照编号顺序依次处理各预选线段，其中，将第0条预选线段确定为第0层分割层；

如果当前预选线段与上一分割层的间距小于预设值，则将当前预选线段归为上一分割层。

对各所述预选线段依次编号；

按照编号顺序依次处理各预选线段，其中，第0条预选线段属于第0层分割层；

如果当前预选线段与上一分割层的间距大于预设值，则将当前预选线段归为当前分割层。

对所述第一置物架的各分割层进行长度矫正，以使所述分割层与所述参考线段的水平坐标相同。

在一种实施方式中，根据各所述预处理线段的长度确定参考线段，包括：

根据各所述预处理线段的长度，将各所述预处理线段划分为多个线段组；

设置每个所述线段组的权重；

根据所述线段组的权重和所述线段组包括的所述预处理线段的数量，计算所述线段组的分值；

基于分值最高的线段组中的预处理线段，确定所述参考线段。

在一种实施方式中，对置物架图像进行分割层检测，得到多条预处理线段，包括：

基于分割层检测模型对置物架图像进行分割层检测，得到分割图像，所述分割图像中包括多条所述预处理线段；

对所述分割图像进行水平矫正，以使所述预处理线段平行于水平线。

第二方面，本发明实施例提供一种置物架分割识别装置，包括：

检测模块，用于对置物架图像进行分割层检测，得到多条预处理线段；

参考线段确定模块，用于根据各所述预处理线段的长度确定参考线段；

预选线段确定模块，用于根据所述参考线段确定出属于第一置物架的多条预选线段；

位置确定模块，用于利用所述参考线段和多个所述预选线段，确定所述第一置物架的各分割层的位置。

在一种实施方式中，所述预选线段确定模块用于：

在一种实施方式中，所述位置确定模块用于：

在一种实施方式中，所述位置确定模块包括：

编号子模块，用于对各所述预选线段依次编号；

处理子模块，用于按照编号顺序依次处理各预选线段，其中，第0条预选线段属于第0层分割层，并在当前预选线段与上一分割层的间距小于预设值的情况下，将当前预选线段归为上一分割层。

在一种实施方式中，所述位置确定模块包括：

编号子模块，用于对各所述预选线段依次编号；

处理子模块，用于按照编号顺序依次处理各预选线段，其中，第0条预选线段属于第0层分割层，并在当前预选线段与上一分割层的间距大于预设值的情况下，将当前预选线段归为当前分割层。

在一种实施方式中，所述位置确定模块用于：

在一种实施方式中，所述参考线段确定模块包括：

线段组划分子模块，用于根据各所述预处理线段的长度，将各所述预处理线段划分为多个线段组；

权重设置子模块，用于设置每个所述线段组的权重；

分值计算子模块，用于根据所述线段组的权重和所述线段组包括的所述预处理线段的数量，计算所述线段组的分值；

参考线段确定子模块，用于基于分值最高的线段组中的预处理线段，确定所述参考线段。

在一种实施方式中，所述检测模块包括：

检测子模块，用于基于分割层检测模型对置物架图像进行分割层检测，得到分割图像，所述分割图像中包括多条所述预处理线段；

水平矫正子模块，用于对所述分割图像进行水平矫正，以使所述预处理线段平行于水平线。

第三方面，本发明实施例提供了一种置物架分割设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述置物架分割方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储置物架分割设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述置物架分割方法所涉及的程序。

上述技术方案基于参考线段先筛选出属于同一置物架的线段，然后再确定各分割层的位置，可以用于货架不完整的置物架图像，并提高识别准确率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例的置物架分割方法的流程图。

图2示出根据本发明实施例的一种实施方式中的置物架分割方法的预处理线段示意图。

图3示出根据本发明实施例的一种实施方式中的置物架分割方法的预处理线段示意图。

图4-1示出根据本发明实施例的一种实施方式中的置物架分割方法的预选线段示意图。

图4-2示出根据本发明实施例的一种实施方式中的置物架分割方法的预选线段示意图。

图4-3示出根据本发明实施例的一种实施方式中的置物架分割方法的预选线段示意图。

图4-4示出根据本发明实施例的一种实施方式中的置物架分割方法的预选线段示意图。

图5示出根据本发明实施例的一种实施方式中的置物架分割方法的分割层识别结果示意图。

图6示出根据本发明实施例的置物架分割装置的结构框图。

图7示出根据本发明实施例的一种实施方式中的置物架分割装置的结构框图。

图8示出根据本发明实施例的置物架分割设备的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本发明实施例的置物架分割方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括：

步骤S101、对置物架图像进行分割层检测，得到多条预处理线段。

本实施例中，置物架可以用来放置商品、货物、展览物等物品。在一个示例中，置物架的分割层可以为分割板。例如：置物架设置有分割板，以将物品分区放置。在一个示例中，置物架的分割层可以包括固定件所形成的线段。例如：置物架可以设置多个固定件，以将物品固定在置物架上，并实现物品的分区放置。

置物架图像中可以包括一个或多个置物架；也可以包括部分置物架。或者，置物架图像中可以包括第一置物架和部分的第二置物架。

在一种实施方式中，对置物架图像进行分割层检测，可以包括直线检测。例如：将置物架图像转化为灰度图像，然后进行边缘检测，获取直线提取结果，进而得到多条预处理线段。

在一种实施方式中，对置物架图像进行分割层检测，可以包括：基于分割层检测模型对置物架图像进行分割层检测，得到分割图像，所述分割图像中包括多条所述预处理线段。分割层检测模型可以基于大量的置物架图像训练深度学习模型得到。其中，深度学习模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)。例如：可以对作为训练样本的置物架图像进行标注，将分割层标注出来，利用训练样本和标注后的数据，训练CNN模型，得到分割层检测模型。

在一种实施方式中，可以对分割图像进行水平矫正，以使预处理线段平行于水平线。即将分割图像中的置物架矫正为正视图。

步骤S102、根据各所述预处理线段的长度确定参考线段。

预处理线段中可能会包括非第一置物架的分割层，或者不完整的分割层。可以从多条预处理线段种选择出参考线段，该参考线段可以用来表征第一置物架分割层在水平方向上的水平坐标。

在一种实施方式中，在步骤S102中可以包括：根据各所述预处理线段的长度，将各所述预处理线段划分为多个线段组；设置每个所述线段组的权重；根据所述线段组的权重和所述线段组包括的所述预处理线段的数量，计算所述线段组的分值；基于分值最高的线段组中的预处理线段，确定所述参考线段。

例如：如图2所示，可以根据预处理线段A0、A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7的长度，将预处理线段A0、A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7划分为M1、M2、M3和M4组。M1组包括预处理线段A0、A1和A2。其中，A0、A1、A2相互之间的长度差小于预设的第一差值。M2组包括预处理线段A3。M3组包括预处理线段A4、A5和A6。其中，A4、A5和A6相互之间的长度差小于预设的第一差值。M4组包括预处理线段A7。

然后，根据各组中预处理线的长度，设置每组的权重。其中，M4组中的预处理线段长度最长，可以设置权重为1。其次是M3组，可以设置权重为0.8。然后是M1组，可以设置权重为0.6。最后是M2组，可以设置权重为0.4。这样，M1组的分值为0.6*3＝1.8；M2组的分值为0.4*1＝0.4；M3组的分值为0.8*3＝2.4；M4组的分值为1*1＝1。

因此，M3组的分值最高，可以基于M3组中的预处理线段确定参考线段。在一个示例中，可以将A4、A5和A6的左端点的水平坐标求平均，确定处参考线段的左端点的位置；将A4、A5和A6的右端点的水平坐标求平均，确定处参考线段的右端点的位置。按照该方法可以确定处参考线段A5。

如图1所示，本发明实施例的置物架识别方法还可以包括：

步骤S103、根据所述参考线段确定出属于第一置物架的多条预选线段。

预处理线段中可能会包括第一置物架和分割层，也可能包括第二置物架或第三置物架的分割层。参考线段可以用来表征第一置物架分割层在水平方向上的水平坐标。例如：如图2所示，A7的右端点位于参考线段A5的右侧，则可以认为A7除了包括第一置物架的分割层，还包括第二置物架的分割层。A6的左端点位于参考线段A5的左侧，则可以认为A6除了包括第一置物架的分割层，还包括第三置物架的分割层。基于参考线段A5，可以将A6和A7中属于第一置物架的预选线段筛选出来。

在一种实施方式中，在步骤S103中可以包括：对长度大于所述参考线段的预处理线段进行切分，得到属于所述第一置物架的预选线段，所述预选线段的至少一个端点与所述参考线段的端点的水平坐标相同。

例如：如图3所示，以A5的左端点所在的垂直线S1切分预处理线段A6，并选取垂直线S1右侧的线段，得到属于第一置物架的分割层的预选线段A61。以A5的右端点所在的垂直线S2切分预处理线段A7，并选取垂直线S2左侧的线段，得到属于第一置物架的分割层的预选线段A71。进而，属于第一置物架的预选线段包括A0、A1、A2、A3、A4、A5、A61和A71。

如图1所示，本发明实施例的置物架分割识别方法还包括：

步骤S104、利用所述参考线段和多个所述预选线段，确定所述第一置物架的各分割层的位置。

在得到属于第一置物架的预选线段后，可以利用参考线段确定第一置物架的各分割层的位置。在一种实施方式中，在步骤S104中可以包括：利用各所述预选线段在垂直方向上的间隔，确定各所述分割层的位置。

利用各预选线段确定第一置物架的各分割层的间隔，然后基于参考线段的长度确定各分割层的长度，进而可以得到各分割层的位置。

在一种实施方式中，确定各预选线段在垂直方向上的间隔可以包括：

对各所述预选线段依次编号；

如果当前预选线段与上一分割层的间距小于预设值，则将当前预选线段归为上一分割层；

可以采用自上而下或自下而上的方式处理各预选线段。由于置物架顶层可能会放置物品，造成最上方的预选线段可能不是置物架的分割层。因此，优选采用自下而上的方式处理各预选线段。其中，可以将当前正在处理的预选线段作为当前预选线段，并将当前预选线段作为当前预选的分割层，上一分割层即为已经确定的与当前预选线段最近的分割层。如果当前预选线段与上一分割层的间距大于预设值，则将当前预选线段归为当前分割层，即得到一个新确定的分割层。

在一个示例中，如图4-1所示，可以按照自下而上的顺序依次对预选线段编号，即第0条预选线段B0、第1条预选线段B1、第2条预选线段B2、第3条预选线段B3、第4条预选线段B4、第5条预选线段B5、第6条预选线段B6。具体可以如下：

1、将第0条预选线段B0归为第0层分割层L0，即第一置物架的底边。

2、判断第1条预选线段B1与第0层分割层L0的间隔是否小于预设值。由于第1条预选线段B1与第0层分割层L0的间隔大于预设值，则将第1条预选线段B1归为第1层分割层L1，并判断第2条预选线段B2与第1层分割层L1的间隔是否小于预设值。

3、如图4-2所示，由于第2条预选线段B2与第1层分割层L1的间隔小于预设值，则将第2条预选线段B2并入第1层分割层L1，然后判断第3条预选线段B3与第1层分割层的间隔是否小于预设值。

4、由于第3条预选线段B3与第1层分割层L1的间隔大于预设值，则将第3条预选线段B3归为第2层分割层L2，并判断第4条预选线段B4与第2层分割层L2的间隔是否小于预设值。

5、由于第4条预选线段B4与第2层分割层L2的间隔大于预设值，则将第4条预选线段B4归为第3层分割层L3，并判断第5条预选线段B5与第3层分割层L3之间的间隔是否小于预设值。

6、如图4-3所示，由于第5条预选线段B5与第3层分割层L3之间的间隔小于预设值，则将第5条预选线段B5并入第3层分割层L3，并判断第6条预选线段B6与第3层分割层L3的间隔是否小于预设值。

7、如图4-4所示，由于第6条预选线段B6与第3层分割层L3的间隔小于预设值，则将第6条预选线段B6并入第3层分割层L3，并判断第7条预选线段B7与第3层分割层L3的间隔是否小于预设值。

8、由于第7条预选线段B7与第3层分割层L3的间隔大于预设值，则将第7条预选线段B7归为第4层分割层L4。

由此，确定处各分割层L1、L2、L3和L4之间的间隔。

在一种实施方式中，在步骤S104中可以包括：对所述第一置物架的各分割层进行长度矫正，以使所述分割层与所述参考线段的水平坐标相同。

例如：在确定了各分割层L1、L2、L3和L4之间的间隔，可以根据参考线段B5的水平坐标，将各分割层L1、L2、L3和L4补齐，使各分割层L1、L2、L3和L4与参考线段B5的水平坐标相同，进而可以包括第一置物架各分割层L1、L2、L3和L4的位置的识别结果，如图5所示。

本发明实施例的置物架分割识别方法，基于参考线段先筛选出属于同一置物架的线段，然后再确定各分割层的位置，可以用于货架不完整的置物架图像，并提高识别准确率。进一步地，可以基于分割层检测模型初步确定预处理的线段，识别准确率和鲁棒性得到了保证。再进一步地，对于分割层检测模型的输出结果进行水平矫正，要比直接对原始的置物架图像矫正的准确率高很多，计算量低，并且可以对确定不同层的位置提供了保证。

图6示出根据本发明实施例的置物架分割装置的结果框图。如图6所示，该装置可以包括：

检测模块601，用于对置物架图像进行分割层检测，得到多条预处理线段；

参考线段确定模块602，用于根据各所述预处理线段的长度确定参考线段；

预选线段确定模块603，用于根据所述参考线段确定出属于第一置物架的多条预选线段；

位置确定模块604，用于利用所述参考线段和多个所述预选线段，确定所述第一置物架的各分割层的位置。

在一种实施方式中，预选线段确定模块603可以用于：

在一种实施方式中，位置确定模块604可以用于：

在一种实施方式中，如图7所示，位置确定模块604可以包括：

编号子模块701，用于对各所述预选线段依次编号；

处理子模块702，用于按照编号顺序依次处理各预选线段，其中，第0条预选线段属于第0层分割层，并在当前预选线段与上一分割层的间距小于预设值的情况下，将当前预选线段归为上一分割层。

在一种实施方式中，如图7所示，处理子模块702还可以用于在当前预选线段与上一分割层的间距大于预设值的情况下，将当前预选线段归为当前分割层。

在一种实施方式中，位置确定模块604可以用于：

在一种实施方式中，参考线段确定模块602可以包括：

线段组划分子模块703，用于根据各所述预处理线段的长度，将各所述预处理线段划分为多个线段组；

权重设置子模块704，用于设置每个所述线段组的权重；

分值计算子模块705，用于根据所述线段组的权重和所述线段组包括的所述预处理线段的数量，计算所述线段组的分值；

参考线段确定子模块706，用于基于分值最高的线段组中的预处理线段，确定所述参考线段。

在一种实施方式中，如图7所示，检测模块601可以包括：

检测子模块707，用于基于分割层检测模型对置物架图像进行分割层检测，得到分割图像，所述分割图像中包括多条所述预处理线段；

水平矫正子模块708，用于对所述分割图像进行水平矫正，以使所述预处理线段平行于水平线。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图8示出根据本发明实施例的置物架分割设备的结构框图。如图8所示，该设备可以包括：存储器801和处理器802，存储器801内存储有可在处理器802上运行的计算机程序。所述处理器802执行所述计算机程序时实现上述实施例中的置物架分割方法。所述存储器801和处理器802的数量可以为一个或多个。

该设备还可以包括：

通信接口803，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器801可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则存储器801、处理器802和通信接口803可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803集成在一块芯片上，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种置物架识别方法，其特征在于，包括：

对置物架图像进行分割层检测，得到多条预处理线段；

从多个所述线段组中确定参考线段；

根据所述参考线段，从多条所述预处理线段中确定出属于第一置物架的多条预选线段；

利用各所述预选线段在垂直方向上的间隔，确定所述第一置物架的各分割层的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考线段，从多条所述预处理线段中确定出属于第一置物架的多条预选线段，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用各所述预选线段在垂直方向上的间隔，确定所述第一置物架的各分割层的位置，包括：

对各所述预选线段依次编号；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用各所述预选线段在垂直方向上的间隔，确定所述第一置物架的各分割层的位置，包括：

对各所述预选线段依次编号；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用各所述预选线段在垂直方向上的间隔，确定所述第一置物架的各分割层的位置，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，从多个所述线段组中确定参考线段，包括：

设置每个所述线段组的权重；

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，对置物架图像进行分割层检测，得到多条预处理线段，包括：

8.一种置物架分割识别装置，其特征在于，包括：

参考线段确定模块，用于根据各所述预处理线段的长度，将各所述预处理线段划分为多个线段组；从多个所述线段组中确定参考线段；

预选线段确定模块，用于根据所述参考线段，从多条所述预处理线段中确定出属于第一置物架的多条预选线段；

位置确定模块，用于利用各所述预选线段在垂直方向上的间隔，确定所述第一置物架的各分割层的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块包括：

编号子模块，用于对各所述预选线段依次编号；

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块包括：

编号子模块，用于对各所述预选线段依次编号；

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块用于：

12.根据权利要求8至11任一项所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

13.一种置物架分割设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。