CN110180839B - 一种激光清洗装置及激光清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种激光清洗装置及激光清洗方法，该装置包括：无人机平台及置于所述无人机平台上的测量传感模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块及光学成像模块；所述信号处理与控制模块分别与所述测量传感模块、所述激光清洗模块及所述光学成像模块相连接。本发明实施例提供的激光清洗装置及激光清洗方法，通过在无人机平台上设置测量传感模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块及光学成像模块，可以实现通过控制无人机平台的运动自动对准清洗部位、自动清洗；由此，在对高处物体进行清洗时就不再需要搭建专门的构架，降低了成本；由于不需要构架，可以及时或随时进行清洗，提高工作效率；由于人工不再爬高，可避免安全事故。

Description

一种激光清洗装置及激光清洗方法

技术领域

本发明涉及激光应用技术领域，具体涉及一种激光清洗装置及激光清洗方法。

背景技术

激光清洗是清除建筑物、文物以及金属锈蚀表面的新手段，其特点在于污染小、对于被清除物体的本体损伤小，应用范围广，使用灵活。高大建筑物或高大金属构件的清洗很困难，往往需要搭建专门的构架，由人工爬上构架至需要清洗的部位附近进行清洗，成本高、效率低，并且带来安全隐患。

发明内容

为解决现有技术中的问题，本发明实施例提供一种激光清洗装置及激光清洗方法。

第一方面，本发明实施例提供一种激光清洗装置，包括：无人机平台及置于所述无人机平台上的测量传感模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块及光学成像模块；所述信号处理与控制模块分别与所述测量传感模块、所述激光清洗模块及所述光学成像模块相连接；其中：所述测量传感模块用于获取所述激光清洗模块的清洗头相对于清洗部位的距离信息和方位信息，并将所述距离信息和所述方位信息发送给所述信号处理与控制模块；所述信号处理与控制模块用于根据所述距离信息和所述方位信息控制所述无人机平台的运动和姿态，使所述激光清洗模块的清洗头接近并对准所述清洗部位；所述光学成像模块用于获取所述清洗部位的图像信息，并将所述图像信息发送给所述信号处理与控制模块；所述信号处理与控制模块还用于根据所述图像信息确定清洗参数，并控制所述激光清洗模块发出清洗激光进行清洗，以及根据所述图像信息作出判断，在判断达到清洗质量的要求后，控制所述激光清洗模块结束清洗。

进一步地，所述激光清洗装置还包括置于所述无人机平台上的喷涂模块，所述喷涂模块和所述信号处理与控制模块相连接；所述信号处理与控制模块还用于控制所述无人机平台的运动和姿态，使所述喷涂模块的喷头对准清洗完毕的所述清洗部位，并启动所述喷涂模块进行喷涂；所述信号处理与控制模块根据所述图像信息作出判断，在判断达到喷涂质量的要求后，控制所述喷涂模块结束喷涂。

进一步地，所述激光清洗装置还包括地面控制模块，所述地面控制模块和所述信号处理与控制模块相连接，所述信号处理与控制模块还用于将所述距离信息、所述方位信息及所述图像信息发送给所述地面控制模块，所述信号处理与控制模块根据所述地面控制模块的控制指令实现对所述无人机平台、所述激光清洗模块及所述喷涂模块的控制。

进一步地，所述激光清洗装置还包括置于所述无人机平台上的第一信号传输收发模块以及置于所述地面控制模块上的第二信号传输收发模块，所述信号处理与控制模块和所述地面控制模块通过所述第一信号传输收发模块及所述第二信号传输收发模块实现通信。

进一步地，所述地面控制模块和所述信号处理与控制模块的传输媒介包括无线电、光波、电线及光纤中的至少一种。

进一步地，所述激光清洗模块自带电池驱动或通过地面供电驱动。

进一步地，所述激光清洗模块的所述清洗激光是由所述激光清洗模块内的激光器所产生或是由地面的激光器产生进而通过光纤传导至所述激光清洗模块。

进一步地，所述测量传感模块包括激光雷达。

进一步地，所述光学成像模块至少为一个。

第二方面，本发明实施例提供一种激光清洗方法，包括：所述测量传感模块获取所述激光清洗模块的清洗头相对于清洗部位的距离信息和方位信息，并将所述距离信息和所述方位信息发送给所述信号处理与控制模块；所述信号处理与控制模块根据所述距离信息和所述方位信息控制所述无人机平台的运动和姿态，使所述激光清洗模块的清洗头接近并对准所述清洗部位；所述光学成像模块获取所述清洗部位的图像信息，并将所述图像信息发送给所述信号处理与控制模块；所述信号处理与控制模块根据所述图像信息确定清洗参数，并控制所述激光清洗模块发出清洗激光进行清洗，以及根据所述图像信息作出判断，在判断达到清洗质量的要求后，控制所述激光清洗模块结束清洗。

本发明实施例提供的激光清洗装置及激光清洗方法，通过在无人机平台上设置测量传感模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块及光学成像模块，可以实现通过控制无人机平台的运动自动对准清洗部位、自动清洗；由此，在对高处物体进行清洗时就不再需要搭建专门的构架，降低了成本；由于不需要构架，可以及时或随时进行清洗，提高工作效率；由于人工不再爬高，可避免安全事故。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的激光清洗装置的结构示意图；

图2是本发明另一实施例提供的激光清洗装置的结构示意图；

图3是本发明再一实施例提供的激光清洗装置的应用示意图；

图4是本发明实施例提供的激光清洗方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例提供的激光清洗装置的结构示意图。如图1所示，所述装置包括：无人机平台1及置于所述无人机平台1上的测量传感模块2、信号处理与控制模块3、激光清洗模块4及光学成像模块6；所述信号处理与控制模块3分别与所述测量传感模块2、所述激光清洗模块4及所述光学成像模块6相连接；其中：所述测量传感模块2用于获取所述激光清洗模块4的清洗头相对于清洗部位的距离信息和方位信息，并将所述距离信息和所述方位信息发送给所述信号处理与控制模块3；所述信号处理与控制模块3用于根据所述距离信息和所述方位信息控制所述无人机平台1的运动和姿态，使所述激光清洗模块4的清洗头接近并对准所述清洗部位；所述光学成像模块6用于获取所述清洗部位的图像信息，并将所述图像信息发送给所述信号处理与控制模块3；所述信号处理与控制模块3还用于根据所述图像信息确定清洗参数，并控制所述激光清洗模块4发出清洗激光进行清洗，以及根据所述图像信息作出判断，在判断达到清洗质量的要求后，控制所述激光清洗模块4结束清洗。

所述测量传感模块2用于获取所述激光清洗模块4的清洗头相对于清洗部位的距离信息和方位信息，并将所述距离信息和所述方位信息发送给所述信号处理与控制模块3；所述测量传感模块2对于被清洗物体(包括清洗部位，也即待清洗部位)进行多维测量，获取所述激光清洗模块4的清洗头相对于清洗部位的距离信息和方位信息，并将所述距离信息和所述方位信息发送给所述信号处理与控制模块3。所述测量传感模块2可以为激光雷达，也可以是其他的可以给出无人机平台1位置和方位信息的传感器。

所述信号处理与控制模块3用于根据所述距离信息和所述方位信息控制所述无人机平台1的运动和姿态，对无人机平台1给出导航与姿态信息，使无人机平台1以正确的姿态接近被清洗物体，使所述激光清洗模块4的清洗头接近并对准所述清洗部位。

所述光学成像模块6用于获取所述清洗部位的图像信息，给出被清洗物体表面的待清洗物(如污物或锈蚀)的区域及情况信息，并将所述图像信息发送给所述信号处理与控制模块3；其中，根据所述无人机平台1所处于的不同位置下所述光学成像模块6所获取的图像信息中是否包含待清洗物，可以得出待清洗物的区域信息，并且根据图像本身可以得到所述待清洗物的情况信息，所述情况信息包括污物或锈蚀的多少、分布等信息。

所述信号处理与控制模块3还用于根据所述图像信息确定清洗参数，所述清洗参数包括清洗频率，清洗力度等参数；并开启激光清洗模块4，控制所述激光清洗模块4发出清洗激光对所述清洗部位进行清洗。在清洗的过程中，所述光学成像模块6可以实时或定时获取清洗过程中的所述图像信息，所述信号处理与控制模块3根据所述图像信息作出判断，在判断达到清洗质量的要求后，控制所述激光清洗模块4结束清洗。

本发明实施例通过在无人机平台上设置测量传感模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块及光学成像模块，可以实现通过控制无人机平台的运动自动对准清洗部位、自动清洗；由此，在对高处物体进行清洗时就不再需要搭建专门的构架，降低了成本；由于不需要构架，可以及时或随时进行清洗，提高工作效率；由于人工不再爬高，可避免安全事故。

图2是本发明另一实施例提供的激光清洗装置的结构示意图。如图2所示，所述激光清洗装置还包括置于所述无人机平台1上的喷涂模块8，所述喷涂模块8和所述信号处理与控制模块3相连接；所述信号处理与控制模块3还用于控制所述无人机平台1的运动和姿态，使所述喷涂模块8的喷头对准清洗完毕的所述清洗部位，并启动所述喷涂模块8进行喷涂；所述信号处理与控制模块3根据所述图像信息作出判断，在判断达到喷涂质量的要求后，控制所述喷涂模块8结束喷涂。

在结束清洗后，可以对所述清洗部位喷涂油漆或其他保护涂覆料，喷涂工作由喷涂模块8实现。所述信号处理与控制模块3还用于控制所述无人机平台1的运动和姿态，使所述喷涂模块8的喷头对准清洗完毕的所述清洗部位，并开启所述喷涂模块8的喷头对清洗部位喷涂油漆或其他保护涂覆料。

在喷涂的过程中，所述光学成像模块6可以实时或定时获取喷涂过程中的所述图像信息，所述信号处理与控制模块3根据所述图像信息作出判断，在判断达到喷涂质量的要求后，控制所述喷涂模块8结束喷涂。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过设置喷涂模块，以及通过信号处理与控制模块控制喷涂模块进行喷涂，实现了清洗过后的自动化喷涂。

进一步地，基于上述实施例，所述激光清洗装置还包括地面控制模块17，所述地面控制模块17和所述信号处理与控制模块3相连接，所述信号处理与控制模块3还用于将所述距离信息、所述方位信息及所述图像信息发送给所述地面控制模块17，所述信号处理与控制模块3根据所述地面控制模块的控制指令实现对所述无人机平台1、所述激光清洗模块4及所述喷涂模块8的控制。

所述信号处理与控制模块3可以独立进行控制，也可以根据地面控制模块17的控制指令进行控制。

在根据地面控制模块17的控制指令进行控制时，所述信号处理与控制模块3将所述距离信息和所述方位信息发送给所述地面控制模块17，所述地面控制模块17根据所述距离信息和所述方位信息生成飞行控制指令，并发送给所述信号处理与控制模块3，所述信号处理与控制模块3根据所述飞行控制指令控制所述无人机平台的运动和姿态，使所述激光清洗模块的清洗头接近并对准所述清洗部位。

所述信号处理与控制模块3将所述清洗部位的图像信息发送给所述地面控制模块17，所述地面控制模块17根据所述图像信息确定清洗参数，并通过所述信号处理与控制模块3控制所述激光清洗模块发出清洗激光进行清洗，以及在判断达到清洗质量的要求后，控制所述激光清洗模块结束清洗。所述地面控制模块17根据清洗过程中的所述图像信息作出判断，在判断达到喷涂质量的要求后，通过所述信号处理与控制模块3控制所述喷涂模块结束喷涂，等等。

在上述实施例的基础上，本发明实施例信号处理与控制模块根据地面控制模块的控制指令实现对无人机平台、激光清洗模块及喷涂模块的控制，提高了控制灵活性。

进一步地，基于上述实施例，所述激光清洗装置还包括置于所述无人机平台1上的第一信号传输收发模块以及置于所述地面控制模块上的所述第二信号传输收发模块，所述信号处理与控制模块3和所述地面控制模块17通过所述第一信号传输收发模块及所述第二信号传输收发模块实现通信。

所述激光清洗装置还包括置于所述无人机平台1上的第一信号传输收发模块以及置于所述地面控制模块17上的第二信号传输收发模块，所述第一信号传输收发模块和所述信号处理与控制模块3相连接，所述信号处理与控制模块3和所述地面控制模块17通过所述第一信号传输收发模块及所述第二信号传输收发模块实现通信。所述地面控制模块和所述信号处理模块的传输媒介包括无线电、光波、电线及光纤等多种方式。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过设置信号传输收发模块及多种传输媒介，实现了地面控制模块和信号处理与控制模块可靠、灵活通信。

进一步地，基于上述实施例，所述激光清洗模块自带电池驱动或通过地面供电驱动。所述激光清洗模块的所述清洗激光是由所述激光清洗模块内的激光器所产生或是由地面的激光器产生进而通过光纤传导至所述激光清洗模块。所述光学成像模块至少为一个。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过灵活设置激光清洗模块的供电方式、激光的产生方式以及光学成像模块的数量，进一步提高了灵活性。

图3是本发明再一实施例提供的激光清洗装置的应用示意图。如图3所示，1是可以运动并进行姿态调整的无人机平台，18是激光雷达，3是信号处理与控制模块，4激光清洗模块，5激光清洗模块发出的清洗激光，6是光学成像模块，7是光学成像模块的镜头，8是喷涂模块，9是喷涂模块喷出的油漆，10是第一信号传输收发模块，11是信号传输收发模块发出的信号,13是第二信号传输收发模块，12是第二信号传输收发模块13发射的信号，14是地面操作人员，17是地面控制模块，15是需要被清洗的物体，例如高楼，16是被清洗物体需要清洗部位。

在人工清洗无法或难以达到的位置，地面操作人员14通过信号传输收发模块13发出的信号12，操作无人机平台1移动至被清洗物体需要清洗部位16附近，激光雷达18给出无人机平台的位置和姿态信息并传给信号处理与控制模块3，光学成像模块6通过镜头7监测要清洗部位16的图像并将信息传给信号处理与控制模块3。信号处理与控制模块3控制无人机平台1或将所述的信息通过第一信号传输收发模块10发出的信号11给地面操作人员14由所述的人员通过地面控制模块17的第二信号传输收发模块13来控制无人机平台1，使无人机平台1上的激光清洗模块4对准需要清洗的部位16，开启激光清洗模块4发出清洗激光5进行清洗；光学成像模块6通过镜头7监测清洗部位16的清洗情况，并经信号处理与控制模块3和第一信号传输收发模块10将所述的清洗信息传给地面操作人员14；地面操作人员14根据清洗信息的情况作出判断，达到清洗质量的要求后，就可以控制无人机平台1上的激光清洗模块4结束清洗，控制无人机平台的移动和姿态，使喷涂模块8的喷头对准清洗完毕的部位16，启动喷涂模块8喷出油漆6进行喷涂。光学成像模块6通过镜头7监测喷涂的情况，并经信号处理与控制模块3和第一信号传输收发模块10将所述的喷涂信息传给地面操作人员14；地面操作人员14根据所述的喷涂的情况作出判断，达到喷涂质量的要求后，就可以控制无人机平台1上的喷涂模块8停止工作。地面操作人员14操作控制收回无人机平台1。

本发明实施例通过在无人机平台上设置测量传感模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块及光学成像模块，可以实现通过控制无人机平台的运动自动对准清洗部位、自动清洗；由此，在对高处物体进行清洗时就不再需要搭建专门的构架，降低了成本；由于不需要构架，可以及时或随时进行清洗，提高工作效率；由于人工不再爬高，可避免安全事故。

图4是本发明实施例提供的激光清洗方法的流程图。如图4所示，所述方法包括：

步骤101、所述测量传感模块获取所述激光清洗模块的清洗头相对于清洗部位的距离信息和方位信息，并将所述距离信息和所述方位信息发送给所述信号处理与控制模块；

步骤102、所述信号处理与控制模块根据所述距离信息和所述方位信息控制所述无人机平台的运动和姿态，使所述激光清洗模块的清洗头接近并对准所述清洗部位；

步骤103、所述光学成像模块获取所述清洗部位的图像信息，并将所述图像信息发送给所述信号处理与控制模块；

步骤104、所述信号处理与控制模块根据所述图像信息确定清洗参数，并控制所述激光清洗模块发出清洗激光进行清洗，以及根据所述图像信息作出判断，在判断达到清洗质量的要求后，控制所述激光清洗模块结束清洗。

本发明实施例通过在无人机平台上设置测量传感模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块及光学成像模块，可以实现通过控制无人机平台的运动自动对准清洗部位、自动清洗；由此，在对高处物体进行清洗时就不再需要搭建专门的构架，降低了成本；由于不需要构架，可以及时或随时进行清洗，提高工作效率；由于人工不再爬高，可避免安全事故。

进一步地，基于上述实施例，所述方法还包括：所述信号处理与控制模块控制所述无人机平台的运动和姿态，使所述喷涂模块的喷头对准清洗完毕的所述清洗部位，并启动所述喷涂模块进行喷涂；所述信号处理与控制模块根据所述图像信息作出判断，在判断达到喷涂质量的要求后，控制所述喷涂模块结束喷涂。

在上述实施例的基础上，本发明实施例通过设置喷涂模块，以及通过信号处理与控制模块控制喷涂模块进行喷涂，实现了清洗过后的自动化喷涂。

进一步地，基于上述实施例，所述方法还包括：所述信号处理与控制模块将所述距离信息、所述方位信息及所述图像信息发送给所述地面控制模块，所述信号处理与控制模块根据所述地面控制模块的控制指令实现对所述无人机平台、所述激光清洗模块及所述喷涂模块的控制。

在上述实施例的基础上，本发明实施例信号处理与控制模块根据地面控制模块的控制指令实现对无人机平台、激光清洗模块及喷涂模块的控制，提高了控制灵活性。

本发明实施例提供的方法是用于上述装置的，此处不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种激光清洗装置，其特征在于，包括：无人机平台及置于所述无人机平台上的测量传感模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块及光学成像模块；所述信号处理与控制模块分别与所述测量传感模块、所述激光清洗模块及所述光学成像模块相连接；其中：

所述测量传感模块用于获取所述激光清洗模块的清洗头相对于清洗部位的距离信息和方位信息，并将所述距离信息和所述方位信息发送给所述信号处理与控制模块；

所述信号处理与控制模块用于根据所述距离信息和所述方位信息控制所述无人机平台的运动和姿态，对所述无人机平台给出导航与姿态信息，使所述无人机平台以正确的姿态接近被清洗物体，使所述激光清洗模块的清洗头接近并对准所述清洗部位；

所述光学成像模块用于获取所述清洗部位的图像信息，并将所述图像信息发送给所述信号处理与控制模块；

所述信号处理与控制模块还用于根据所述图像信息确定清洗参数，并控制所述激光清洗模块发出清洗激光进行清洗，以及根据所述图像信息作出判断，在判断达到清洗质量的要求后，控制所述激光清洗模块结束清洗；

所述激光清洗装置还包括置于所述无人机平台上的喷涂模块，所述喷涂模块和所述信号处理与控制模块相连接；

所述信号处理与控制模块还用于控制所述无人机平台的运动和姿态，使所述喷涂模块的喷头对准清洗完毕的所述清洗部位，并启动所述喷涂模块进行喷涂；所述信号处理与控制模块根据所述图像信息作出判断，在判断达到喷涂质量的要求后，控制所述喷涂模块结束喷涂；

所述激光清洗装置还包括地面控制模块，所述地面控制模块和所述信号处理与控制模块相连接，所述信号处理与控制模块还用于将所述距离信息、所述方位信息及所述图像信息发送给所述地面控制模块，所述信号处理与控制模块根据所述地面控制模块的控制指令实现对所述无人机平台、所述激光清洗模块及所述喷涂模块的控制。

2.根据权利要求1所述的激光清洗装置，其特征在于，所述激光清洗装置还包括置于所述无人机平台上的第一信号传输收发模块以及置于所述地面控制模块上的第二信号传输收发模块，所述信号处理与控制模块和所述地面控制模块通过所述第一信号传输收发模块及所述第二信号传输收发模块实现通信。

3.根据权利要求1所述的激光清洗装置，其特征在于，所述地面控制模块和所述信号处理与控制模块的传输媒介包括无线电、光波、电线及光纤中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的激光清洗装置，其特征在于，所述激光清洗模块自带电池驱动或通过地面供电驱动。

5.根据权利要求1所述的激光清洗装置，其特征在于，所述激光清洗模块的所述清洗激光是由所述激光清洗模块内的激光器所产生或是由地面的激光器产生进而通过光纤传导至所述激光清洗模块。

6.根据权利要求1所述的激光清洗装置，其特征在于，所述测量传感模块包括激光雷达。

7.根据权利要求1所述的激光清洗装置，其特征在于，所述光学成像模块至少为一个。

8.一种基于权利要求1至7任一所述的激光清洗装置的激光清洗方法，其特征在于，包括：

所述测量传感模块获取所述激光清洗模块的清洗头相对于清洗部位的距离信息和方位信息，并将所述距离信息和所述方位信息发送给所述信号处理与控制模块；

所述信号处理与控制模块根据所述距离信息和所述方位信息控制所述无人机平台的运动和姿态，对所述无人机平台给出导航与姿态信息，使所述无人机平台以正确的姿态接近被清洗物体，使所述激光清洗模块的清洗头接近并对准所述清洗部位；

所述光学成像模块获取所述清洗部位的图像信息，并将所述图像信息发送给所述信号处理与控制模块；

所述信号处理与控制模块根据所述图像信息确定清洗参数，并控制所述激光清洗模块发出清洗激光进行清洗，以及根据所述图像信息作出判断，在判断达到清洗质量的要求后，控制所述激光清洗模块结束清洗；

所述激光清洗装置还包括置于所述无人机平台上的喷涂模块，所述喷涂模块和所述信号处理与控制模块相连接；

所述信号处理与控制模块还用于控制所述无人机平台的运动和姿态，使所述喷涂模块的喷头对准清洗完毕的所述清洗部位，并启动所述喷涂模块进行喷涂；所述信号处理与控制模块根据所述图像信息作出判断，在判断达到喷涂质量的要求后，控制所述喷涂模块结束喷涂；

所述激光清洗装置还包括地面控制模块，所述地面控制模块和所述信号处理与控制模块相连接，所述信号处理与控制模块还用于将所述距离信息、所述方位信息及所述图像信息发送给所述地面控制模块，所述信号处理与控制模块根据所述地面控制模块的控制指令实现对所述无人机平台、所述激光清洗模块及所述喷涂模块的控制。

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