CN110166669B - 一种作物节单位表观信息获取装置及方法 - Google Patents

一种作物节单位表观信息获取装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种作物节单位表观信息获取装置及方法，该装置包括旋转环、节单位固定机构、支撑臂、可见光图像传感器、3D景深传感器和数据融合处理模块；节单位固定机构一端固定，另一端与植物节单位固定连接，旋转环的内侧嵌套连接于节单位固定机构的底端，旋转环的外侧通过支撑臂分别连接可见光图像传感器和3D景深传感器。本发明通过旋转环带动支撑臂、可见光图像传感器和3D景深传感器围绕植物节单位旋转，采集植物节单位的图像信息和景深信息，进而分析获取植物节单位的表观信息，实现对植物节单位表观信息的自动化获取；可见光图像传感器和3D景深传感器获取的信息覆盖整个节单位表面，使获取的植物节单位表观信息更加完整。

Description

一种作物节单位表观信息获取装置及方法
技术领域
本发明涉及农作物监测技术领域，尤其涉及一种作物节单位表观信息获取装置及方法。
背景技术
节单位(茎秆、叶鞘、叶片)是作物生长发育的基本器官组成单位，对节单位表观信息的获取有利于建立作物的生长发育模型，提供作物冠层三维重建的基础约束性信息，是作物表型组学研究的关键技术。目前，对节单位表观信息的获取一般采用人工观察记录或使用图像采集设备拍摄图像。上述方式虽然简单易行，但自动化程度不高、难以大规模开展，已经成为制约作物表型组学发展的瓶颈问题。
传统对节单位表观信息的获取方法一般采用人工观察记录或使用图像采集设备拍摄图像。存在以下两点缺陷：(1)作物节单位表观信息获取没有自动化配套设备，无法实现自动化和在线化；(2)获取的表观信息分散程度冗余程度较高，无法包含作物节单位整个表面信息，无法进行后续的表型信息计算分析，例如形态、颜色、纹理信息的提取计算。
发明内容
本发明实施例提供一种作物节单位表观信息获取装置及方法，用以解决现有节单位表观信息的获取方法获取的表观信息分散程度冗余程度较高的缺陷，实现完整获取植物节单位表观信息。
第一方面，本发明实施例提供一种作物节单位表观信息获取装置，包括旋转环、节单位固定机构、支撑臂、可见光图像传感器、3D景深传感器和数据融合处理模块；所述节单位固定机构一端固定，另一端与植物节单位固定连接，所述旋转环的内侧嵌套连接于节单位固定机构的底端，所述旋转环的外侧通过支撑臂分别连接可见光图像传感器和3D景深传感器；
所述旋转环用于带动支撑臂、可见光图像传感器和3D景深传感器围绕植物节单位旋转；所述数据融合处理模块分别连接可见光图像传感器和3D景深传感器，用于根据可见光图像传感器采集的图像信息和3D景深传感器采集的景深信息，分析获取节单位表观信息。
其中，所述节单位固定机构为圆柱体结构，所述节单位固定机构的下端水平固定，所述节单位固定机构的上端固定有植物节单位。
其中，所述旋转环为圆环型结构，所述旋转环的内侧与所述节单位固定机构的外侧滑动连接，所述旋转环的外侧固定支撑杆的一端，所述支撑杆的另一端分别连接可见光图像传感器和3D景深传感器。
其中，所述旋转环和节单位固定机构的中心线重合，且所述植物节单位竖直固定于节单位固定机构的上端。
第二方面，本发明实施例提供一种作物节单位表观信息获取装置的作物节单位表观信息获取方法，包括：
将植物节单位固定于节单位固定机构，启动旋转环绕节单位固定机构旋转；
可见光图像传感器采集植物节单位的图像信息，3D景深传感器采集植物节单位的景深信息；
根据植物节单位的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位的表观信息。
其中，所述根据植物节单位的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位的表观信息具体包括：
可见光图像传感器环绕植物节单位旋转，采集植物节单位的图像序列；
根据所述可见光图像序列和植物节单位的景深信息，截取植物节单位包含景深信息的图像序列；
拼接所述包含景深信息的图像序列，获取植物节单位的表观信息。
其中，所述植物节单位的表观信息至少包括植物节单位的长度、周长、等效圆周半径和节间长度。
本发明实施例提供的作物节单位表观信息获取装置及方法，通过旋转环带动支撑臂、可见光图像传感器和3D景深传感器围绕植物节单位旋转，可见光图像传感器和3D景深传感器分别采集植物节单位的图像信息和景深信息，进而根据植物节单位的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位的表观信息，实现对植物节单位表观信息的自动化获取；由于可见光图像传感器和3D景深传感器绕植物节单位旋转，使得获取的信息覆盖整个节单位表面，使获取的植物节单位表观信息更加完整。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本发明实施例提供的作物节单位表观信息获取装置的结构示意图；
图2为根据本发明实施例提供的可见光图像传感器与3D景深传感器的数据融合处理的情境示意图；
图3为根据本发明实施例提供的作物节单位表观信息获取方法的流程示意图；
1：旋转环；2：节单位固定机构；3：支撑臂；4：可见光图像传感器；5：3D景深传感器；6：植物节单位；7：数据融合处理模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本发明实施例的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图1为根据本发明实施例提供的作物节单位表观信息获取装置的结构示意图，参照图1，该装置包括旋转环1、节单位固定机构2、支撑臂3、可见光图像传感器4、3D景深传感器5和数据融合处理模块7；所述节单位固定机构2一端固定，另一端与植物节单位6固定连接，所述旋转环1的内侧嵌套连接于节单位固定机构2的底端，所述旋转环1的外侧通过支撑臂3分别连接可见光图像传感器4和3D景深传感器5；
所述旋转环1用于带动支撑臂3、可见光图像传感器4和3D景深传感器5围绕植物节单位6旋转；所述数据融合处理模块7分别连接可见光图像传感器4和3D景深传感器5，用于根据可见光图像传感器4采集的图像信息和3D景深传感器5采集的景深信息，分析获取节单位表观信息。其中，植物节单位6的表观信息至少包括植物节单位6的长度、周长、等效圆周半径和节间长度。
具体地，参照图1，节单位固定机构2的下端固定于水平面，节单位固定机构2的上端节单位固定机构2的底端嵌套有旋转环1。旋转环1的外侧通过支撑臂3分别连接可见光图像传感器4和3D景深传感器5。可见光图像传感器4和3D景深传感器5位于植物节单位6的侧面，可见光图像传感器4和3D景深传感器5在支撑臂3上的位置可以根据植物节单位6的位置进行相应的调整。数据融合处理模块7分别与可见光图像传感器4和3D景深传感器5通信连接，用于根据可见光图像传感器4采集的图像信息和3D景深传感器5采集的景深信息，分析获取节单位表观信息。其中，景深(DOF)，是指在摄影机镜头或其他成像器前沿能够取得清晰图像的成像所测定的被摄物体前后距离范围。
在使用该装置时，节单位固定机构2固定不动，启动旋转环1绕节单位固定机构2旋转，从而带动可见光图像传感器4和3D景深传感器5围绕植物节单位6匀速旋转，此时可见光图像传感器4采集植物节单位6的图像信息，3D景深传感器5采集植物节单位6的景深信息。数据融合处理模块7根据可见光图像传感器4采集的图像信息和3D景深传感器5采集的景深信息，分析获取节单位表观信息。
为了便于理解本发明实施例中对图像信息和景深信息进行数据融合处理的具体过程，现通过如下示例进行具体说明：
图2为根据本发明实施例提供的可见光图像传感器4与3D景深传感器5的数据融合处理的情境示意图。参照图1和图2，取植物节单位6上任意一点p，其在可见光图像传感器4采集的图像Iv上的坐标为pv.x和pv.y。其在3D景深传感器5采集的深度图像Id上的坐标为pd.x和pd.y。由3D景深传感器5采集的景深信息可知，p点的像素灰度值Dp，即p点距离3D景深传感器5中心的直线距离为Dp。需要说明的是，可见光图像传感器4与3D景深传感器5经过标定模板校正，图像Iv和深度图像Id的像素坐标一一对应。图2中，o1表示见光图像传感器4的几何中心位置，o2表示3D景深传感器5几何中心位置。
步骤(1)，在图像Iv上截取一个矩形区域R，R的垂直中心线经过pd点，R的高度等于图像Iv的高度，R的宽度Rw由下式计算：Rw＝WIv×L×α，其中WIv为图像Iv的宽度，L为Dp代表的实际距离，α为校正系数，通过多次实验校正获得。
步骤(2)，启动旋转环1，利用图1所示的装置连续进行测量，可见光图像传感器4获得可见光图像序列Iv1,Iv2,Iv3…Ivn，采用步骤(1)所述方法截取深度图像序列Ivr1,Ivr2,Ivr3…Ivrn，并按顺序依次将上述深度图像序列拼接为一副图像Ivrh，根据图像Ivrh获取整个植物节单位6的表观信息，通过图像处理算法可计算植物节单位6的长度、周长、等效圆周半径、节间长度等表观信息。
本发明实施例提供的作物节单位表观信息获取装置，通过旋转环带动支撑臂、可见光图像传感器和3D景深传感器围绕植物节单位旋转，可见光图像传感器和3D景深传感器分别采集植物节单位的图像信息和景深信息，进而根据植物节单位的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位的表观信息，实现对植物节单位表观信息的自动化获取；由于可见光图像传感器和3D景深传感器绕植物节单位旋转，使得获取的信息覆盖整个节单位表面，从而使获取的表观信息更加完整。
在上述实施例的基础上，参照图1，本实施例中节单位固定机构2为圆柱体结构，节单位固定机构2的下端水平固定，节单位固定机构2的上端固定有植物节单位6。使得启动旋转环1绕节单位固定机构2旋转时，节单位固定机构2固定不动，可见光图像传感器4和3D景深传感器5围绕植物节单位6匀速旋转。
在上述各实施例的基础上，参照图1，本实施例中旋转环1为圆环型结构，旋转环1的内侧与节单位固定机构2的外侧滑动连接，旋转环1的外侧固定支撑杆的一端，支撑杆的另一端分别连接可见光图像传感器4和3D景深传感器5。
在上述各实施例的基础上，参照图1，本实施例中，旋转环1和节单位固定机构2的中心线重合，且植物节单位6竖直固定于节单位固定机构2的上端。
具体地，旋转环1绕节单位固定机构2旋转时，带动可见光图像传感器4和3D景深传感器5围绕植物节单位6匀速旋转，植物节单位6始终位于可见光图像传感器4和3D景深传感器5旋转轨迹的中心位置。从而能够更加精确的获取植物节单位6的表观信息。
图3为根据本发明实施例提供的作物节单位表观信息获取方法的流程示意图，参照图1和图3，该方法包括：
步骤301，将植物节单位6固定于节单位固定机构2，启动旋转环1绕节单位固定机构2旋转；
步骤302，可见光图像传感器4采集植物节单位6的图像信息，3D景深传感器5采集植物节单位6的景深信息；
步骤303，根据植物节单位6的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位6的表观信息。
具体地，参照图1和图3，节单位固定机构2的下端固定于水平面，节单位固定机构2的上端节单位固定机构2的底端嵌套有旋转环1。旋转环1的外侧通过支撑臂3分别连接可见光图像传感器4和3D景深传感器5。可见光图像传感器4和3D景深传感器5位于植物节单位6的侧面，可见光图像传感器4和3D景深传感器5在支撑臂3上的位置可以根据植物节单位6的位置进行相应的调整。数据融合处理模块7分别与可见光图像传感器4和3D景深传感器5通信连接，根据可见光图像传感器4采集的图像信息和3D景深传感器5采集的景深信息，分析获取节单位表观信息。
在使用该装置时，节单位固定机构2固定不动，启动旋转环1绕节单位固定机构2旋转，从而带动可见光图像传感器4和3D景深传感器5围绕植物节单位6匀速旋转，此时可见光图像传感器4采集植物节单位6的图像信息，3D景深传感器5采集植物节单位6的景深信息。数据融合处理模块7根据可见光图像传感器4采集的图像信息和3D景深传感器5采集的景深信息，分析获取节单位表观信息。
本发明实施例提供的作物节单位表观信息获取方法，通过旋转环带动支撑臂、可见光图像传感器和3D景深传感器围绕植物节单位旋转，可见光图像传感器和3D景深传感器分别采集植物节单位的图像信息和景深信息，进而根据植物节单位的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位的表观信息，实现对植物节单位表观信息的自动化获取；由于可见光图像传感器和3D景深传感器绕植物节单位旋转，使得获取的信息覆盖整个节单位表面，从而使获取的表观信息更加完整。
在上述实施例的基础上，所述根据植物节单位的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位的表观信息具体包括：
可见光图像传感器4环绕植物节单位6旋转，采集植物节单位6的图像序列；
根据所述可见光图像序列和植物节单位6的景深信息，截取植物节单位6包含景深信息的图像序列；
拼接所述包含景深信息的图像序列，获取植物节单位6的表观信息。
为了便于理解本发明实施例中对图像信息和景深信息进行数据融合处理的具体过程，现通过如下示例进行具体说明：
图2为根据本发明实施例提供的可见光图像传感器4与3D景深传感器5的数据融合处理的情境示意图。参照图1和图2，取植物节单位6上任意一点p，其在可见光图像传感器4采集的图像Iv上的坐标为pv.x和pv.y。其在3D景深传感器5采集的深度图像Id上的坐标为pd.x和pd.y。由3D景深传感器5采集的景深信息可知，p点的像素灰度值Dp，即p点距离3D景深传感器5中心的直线距离为Dp。需要说明的是，可见光图像传感器4与3D景深传感器5经过标定模板校正，图像Iv和深度图像Id的像素坐标一一对应。图2中，o1表示见光图像传感器4的几何中心位置，o2表示3D景深传感器5几何中心位置。
步骤(1)，在图像Iv上截取一个矩形区域R，R的垂直中心线经过pd点，R的高度等于图像Iv的高度，R的宽度Rw由下式计算：Rw＝WIv×L×α，其中WIv为图像Iv的宽度，L为Dp代表的实际距离，α为校正系数，通过多次实验校正获得。
步骤(2)，启动旋转环1，利用图1所示的装置连续进行测量，可见光图像传感器4获得可见光图像序列Iv1,Iv2,Iv3…Ivn，采用步骤(1)所述方法截取包含景深信息的图像序列Ivr1,Ivr2,Ivr3…Ivrn，并按顺序依次将上述包含景深信息的图像序列拼接为一副图像Ivrh，根据图像Ivrh获取整个植物节单位6的表观信息，通过图像处理算法可计算植物节单位6的长度、周长、等效圆周半径、节间长度等表观信息。
在上述实施例的基础上，植物节单位的表观信息至少包括植物节单位的长度、周长、等效圆周半径和节间长度。
本发明实施例提供的作物节单位表观信息获取装置及方法，通过旋转环带动支撑臂、可见光图像传感器和3D景深传感器围绕植物节单位旋转，可见光图像传感器和3D景深传感器分别采集植物节单位的图像信息和景深信息，进而根据植物节单位的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位的表观信息，实现对植物节单位表观信息的自动化获取；由于可见光图像传感器和3D景深传感器绕植物节单位旋转，使得获取的信息覆盖整个节单位表面，从而使获取的表观信息更加完整。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种作物节单位表观信息获取装置，其特征在于，包括旋转环、节单位固定机构、支撑臂、可见光图像传感器、3D景深传感器和数据融合处理模块；所述节单位固定机构一端固定，另一端与植物节单位固定连接，所述旋转环的内侧嵌套连接于节单位固定机构的底端，所述旋转环的外侧通过支撑臂分别连接可见光图像传感器和3D景深传感器；
所述旋转环用于带动支撑臂、可见光图像传感器和3D景深传感器围绕植物节单位旋转；
所述数据融合处理模块分别连接可见光图像传感器和3D景深传感器，用于根据可见光图像传感器采集的图像信息和3D景深传感器采集的景深信息，分析获取节单位表观信息；
取所述植物节单位上任意一点p，获取所述点p在所述可见光图像传感器采集可见光图像Iv上的坐标为pv.x和pv.y以及所述点p在所述3D景深传感器采集的深度图像Id上的坐标为pd.x和pd.y；
根据所述深度图像Id，获取p点的像素灰度值Dp，所述像素灰度值Dp为p点距离所述3D景深传感器中心的直线距离；
将所述可见光图像传感器与所述3D景深传感器经过标定模板校正，以使所述可见光图像Iv和所述深度图像Id的像素坐标一一对应；
在所述可见光图像Iv上截取一个矩形区域R，所述矩形区域R的垂直中心线经过P点，R的高度等于可见光图像Iv的高度，R的宽度Rw由公式Rw＝WIv×L×α计算，其中WIv为可见光图像Iv的宽度，L为Dp代表的实际距离，α为校正系数；
启动旋转环，并进行连续测量，通过所述可见光图像传感器获得可见光图像序列Iv1,Iv2,Iv3…Ivn；
根据所述可见光图像序列Iv1,Iv2,Iv3…Ivn截取深度图像序列Ivr1,Ivr2,Ivr3…Ivrn，并按顺序依次将所述深度图像序列拼接为一副图像Ivrh；
根据图像Ivrh获取所述植物节单位的表观信息。
2.根据权利要求1所述的作物节单位表观信息获取装置，其特征在于，所述节单位固定机构为圆柱体结构，所述节单位固定机构的下端水平固定，所述节单位固定机构的上端固定有植物节单位。
3.根据权利要求1或2所述的作物节单位表观信息获取装置，其特征在于，所述旋转环为圆环型结构，所述旋转环的内侧与所述节单位固定机构的外侧滑动连接，所述旋转环的外侧固定支撑杆的一端，所述支撑杆的另一端分别连接可见光图像传感器和3D景深传感器。
4.根据权利要求3所述的作物节单位表观信息获取装置，其特征在于，所述旋转环和节单位固定机构的中心线重合，且所述植物节单位竖直固定于节单位固定机构的上端。
5.一种根据权利要求1-4任一项所述作物节单位表观信息获取装置的作物节单位表观信息获取方法，其特征在于，包括：
将植物节单位固定于节单位固定机构，启动旋转环绕节单位固定机构旋转；
可见光图像传感器采集植物节单位的图像信息，3D景深传感器采集植物节单位的景深信息；
根据植物节单位的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位的表观信息。
6.根据权利要求5所述的作物节单位表观信息获取方法，其特征在于，所述根据植物节单位的图像信息和景深信息，分析获取植物节单位的表观信息具体包括：
可见光图像传感器环绕植物节单位旋转，采集植物节单位的图像序列；
根据所述可见光图像序列和植物节单位的景深信息，截取植物节单位包含景深信息的图像序列；
拼接所述包含景深信息的图像序列，获取植物节单位的表观信息。
7.根据权利要求5所述的作物节单位表观信息获取方法，其特征在于，所述植物节单位的表观信息至少包括植物节单位的长度、周长、等效圆周半径和节间长度。
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