CN110154660A - 基于旋翼装置的陆空两栖多用途车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，该两栖多用途车包括旋翼系统、车身和履带底盘三大部分，所述履带底盘设置在车身的下面，在车身的上面边缘对称设置有两排八个旋翼系统，所述旋翼系统、车身和履带底盘通过螺栓或焊接方式实现刚性连接。本发明基于模块化设计，可根据实际需要，加装与之配套的机械臂、探测仪等多种装备，实现勘探、挖掘、障碍扫除、考古等多种功能，本发明设计的全新车身结构，有效地提高了结构稳定性，拓展了载运空间，车身蒙皮采用主动隐身材料，提高了本装备的主动防御性能。

Description

基于旋翼装置的陆空两栖多用途车

技术领域

本发明涉及一种两栖装备，尤其是一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，该两栖多用途车基于模块化设计，可实现多种功能拓展，并且同时结合了履带行走系统的良好地面通过性和多旋翼飞行系统的良好机动性的陆空两栖多用途车辆。

背景技术

随着我国综合实力的突飞猛进，我国的科研水平日益提高，经济发展日益加速，许多自然资源急需被加以开发利用而为社会发展提供动力，但是，很多自然资源都隐藏在较为复杂的地理环境中，如荒漠、极地、高原等，复杂的地形地貌为资源的开发和运输增加了很多难度；同时，在面对天灾人祸时，工作可靠、反应迅速的搜救、运输、医疗、监测等设备可以发挥极为重大的作用，尽可能挽救人民群众的生命财产安全；加之国土安全问题仍需要大量保障与关注，需要实时侦查监控。考虑到上述问题，纵观现有技术，目前尚未出现能够同时满足机动性强、地形适应性强且功能拓展性强的特种装备。

目前已经提出的地面行走系统主要有轮式行走系统和履带行走系统，相较而言，履带行走系统具有更好的地形适应性，但其仍然无法通过断崖等极端地形，而且其移动缓慢，机动性较差；目前已经提出的飞行系统主要有固定翼飞行系统和旋翼飞行系统，相较而言，旋翼飞行系统的起飞与降落无需平坦且足够长的跑道，机动性更强，但其仍然无法适用于地面小范围工作，而且其能耗较大。

而目前已经提出的两栖装备在功能上多是为了休闲娱乐和交通运输，功能较为单一；在结构上多以轮式与固定翼结合为主要的设计方案，起飞与降落需要平坦且足够长的跑道，机动性不强。在特种装备领域，美国军方曾推出一款叫做“Black Knight(黑骑士)”的两栖装备，它全长9.45米，宽5.79米，高2.44米，机身位置的机舱长7.62米，高1.21米, 机翼向机身方向折叠之后宽1.37米. 乘员和物资装备从后舱门出入。但它采用轮式结构作为地面行走方案，加之体型高大、形状特殊，无法在复杂地形中实现稳定行驶，无法用于较为潮湿、光滑和柔软的路况，复杂地形地貌的仿形能力较差，装备的行驶越野能力不足，容易陷入泥潭发生侧滑；且轮式行走系统也无法实现防火、防爆、防静电的特别要求，无法适用于高温度以及有腐蚀性化学元素的环境中。同时，它功能单一，只具有运输功能，无法实现其他例如勘探、挖掘、障碍扫除、考古等功能的拓展，相较于其高昂的研发费用，效益并不显著。

发明内容

为解决目前尚未出现能够同时满足机动性强、地形适应性强且功能拓展性强的特种装备的问题，本发明提供一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，它基于模块化设计，可根据实际需要，加装与之配套的机械臂、探测仪等多种装备，实现勘探、挖掘、障碍扫除、考古等多种功能，本发明设计的全新车身结构，有效地提高了结构稳定性，拓展了载运空间，车身蒙皮采用主动隐身材料，提高了本装备的主动防御性能。

本发明的目的是这样实现的，一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，该两栖多用途车包括旋翼系统、车身和履带底盘三大部分，所述履带底盘设置在车身的下面，在车身的上面边缘对称设置有两排八个旋翼系统，所述旋翼系统、车身和履带底盘通过螺栓或焊接方式实现刚性连接。

所述旋翼飞行系统由螺旋桨、航空发动机、变速箱、转轴、转轴套筒、转轴支撑座、第一螺栓、滚珠轴承、转轴齿轮、转速传感器、皮带、开口销和第二螺栓构成，所述发动机的输出轴经减速齿轮箱传动后带动螺旋桨旋转；所述转轴支撑座与发动机机身以及减速齿轮箱为一体，螺旋桨转轴在转轴支撑座中固定位置绕其相对转动，转轴套筒与转轴支撑座固连，转轴从转轴套筒内部穿过通过第一螺栓连接与螺旋桨固定，转轴与套筒之间设有滚珠轴承；所述螺旋桨由航空发动机驱动，所述航空发动机的输出轴经变速箱传动后，通过皮带传动到螺旋桨转轴，转轴支撑座与航空发动机机身以及变速箱（减速齿轮箱）为一体，螺旋桨转轴在转轴支撑座中固定位置绕其相对转动；所述发动机的输出轴经变速箱变速后由皮带带动与螺旋桨转轴固定为一体的转轴齿轮旋转，从而带动螺旋桨旋转，转轴齿轮处设有转速传感器。

所述车身包括风力传感器、激光雷达、毫米波雷达、模块化拓展接头、第一摄像头、中控台、驾驶室、载人舱、载货舱、天窗、车身主体和第二摄像头，所述车身主体由骨架和若干三角形桁架构成，所述车身主体的上面四个顶角处分别设置有毫米波雷达，所述车身主体的前端设置有模块化拓展接头，车身主体下面前后两个倾斜面部位设置有第一摄像头和第二摄像头，所述车身主体的上面中间位置设置有风力传感器和激光雷达，所述车身主体内还设置有中控台、驾驶室、载人舱和载货舱。

所述履带底盘包括导向轮、支重轮、履带、驱动轮、重力传感器、液压马达、转速传感器、张紧装置、毫米波雷达、第三摄像头、摄像头清洁装置和底盘支座，所述履带底盘上设有重力感应装置、内部设有以液压马达为执行器件的液压系统，同时还设有转速传感器为起降安全判断系统判断当前可否起飞或降落提供数据来源，所述履带底盘底部设有毫米波雷达、第三摄像头和摄像头清洁装置。

本发明的优点和技术效果是：

1、本发明提供一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，它基于模块化设计，可根据实际需要，加装与之配套的机械臂、探测仪等多种装备，实现勘探、挖掘、障碍扫除、考古等多种功能；同时，它结合了履带行走系统和多旋翼飞行系统的优点：履带底盘可在多种复杂路况行驶，具有良好的地面通过性；旋翼飞行系统可垂直起降，具有较强的机动性，而且设有起降安全判断系统。

2、本发明可根据实际地形环境选择地面行驶或空中飞行这两种工作模式：当需要完成地面小范围精准作业任务时，若工作场景是沼泽、泥泞等潮湿、光滑、柔软的情况，可选择地面行驶工作模式，履带的地形仿形能力强，可以保证装备具有较高的越野行驶能力，防止装备陷入泥潭发生侧滑，同时可以满足装备实现防火、防爆、防静电和耐高温、抗腐蚀环境工作，相较于空中飞行工作模式更加节省能耗；当需要完成快速运输、空投物资等大范围任务，或遇到断崖、峡谷、深沟等极端地形而无法行驶通过时，可选择空中飞行工作模式，旋翼飞行系统可以使装备实现垂直起降和快速飞行，从而具有极高的地形适应性和机动性。同时，该装备设有起降安全判断系统：（1）起飞安全判断系统：履带底盘设有重力感应装置，实时计算整车载荷总质量；车身顶部设有风力感应装置，实时感知当前风力大小。整车控制器结合旋翼飞行系统可提供的升力以及环境感知传感器获取的环境信息，根据实时总质量和当前风力判断可否起飞，保证安全性；（2）降落安全判断系统：螺旋桨和履带驱动轮设有转速传感器，车身内集成GPS、惯导、陀螺仪、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器，整车控制器经过数据融合获取装备当前姿态、速度以及离地距离、地面状况，判断当前可否降落，保证安全性。

3、本发明车身采用承载式车身设计，更有利于实现装备的轻量化，同时重心更稳定，空间利用率更高。车身材料以碳纤维和航空材料为主，结构由骨架和若干三角形桁架构成，车身蒙皮采用主动隐身材料，提高了装备的主动防御性能。车身前端基于模块化设计，可根据实际需要，加装与之配套的机械臂、探测仪等多种装备，实现勘探、挖掘、障碍扫除、考古等多种功能；

4、本发明车身主体可分为中控台、驾驶室、载人舱、载货舱等部分：中控台集成了履带操纵仪表盘和旋翼操纵仪表盘，便于驾驶员操作；驾驶室包括主、副两个驾驶位；载人舱位于驾驶室后面的封闭区域，可运输士兵、伤员、医疗人员等；载货舱位于车身最后方，由若干梯形和三角形桁架构成，分为上下两层，可运载空投物资、医疗箱等货物。

5、本发明车身顶部设有风力感应装置，实时感知当前风力大小，为起飞安全判断系统判断当前可否起飞提供数据来源；车身内集成GPS、惯导、陀螺仪、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器，为起降安全判断系统判断当前可否起飞或降落提供数据来源。

6、本发明同时结合了履带行走系统和多旋翼飞行系统的优点，履带底盘可在多种复杂路况行驶，具有良好的地面通过性；旋翼飞行系统可垂直起降，具有较强的机动性，而且设有起降安全判断系统，具有极高的地形适应性和机动性。

7、本发明基于模块化设计的车身结构，可根据实际需要，加装与之配套的机械臂、探测仪等多种装备，实现勘探、挖掘、障碍扫除、考古等多种功能。同时进一步提高了车身结构稳定性和载运能力，使用场景更广泛。

8、本发明还设计了全新的车身结构，有效地提高了结构稳定性，拓展了载运空间，车身蒙皮采用主动隐身材料，提高了本装备的主动防御性能。

9、本发明八旋翼飞行系统的螺旋桨转向与转速的分配方案可以避免飞行过程中两栖多用途车发生自旋，并保证两栖多用途车在空中平稳升降、移动、旋转。

附图说明

图1是本发明轴测图。

图2是本发明主视图。

图3是本发明俯视图。

图4是本发明左视图。

图5是本发明旋翼系统主视图。

图6是本发明旋翼系统A-A剖视图。

图7是本发明旋翼系统B-B剖视图。

图8是本发明旋翼系统俯视图。

图9是本发明旋翼系统左视图。

图10是本发明俯视图简化示意图。

图11是本发明车身的主视图。

图12是本发明车身的俯视图。

图13是本发明车身的左视图。

图14是本发明进行连接机械手模块化功能拓展的示意图。

图15是本发明进行连接探测仪模块化功能拓展示意图。

图16是本发明履带底盘的主视图。

图17是本发明履带底盘的B-B剖视图。

图18是本发明履带底盘的A-A剖视图。

图19是本发明液压系统的示意图。

图20是本发明起降安全判断系统判断逻辑框图。

图中的附图标记：旋翼系统1、车身2、履带底盘3；螺旋桨101、航空发动机102、变速箱103、转轴104、转轴套筒105、转轴支撑座106、第一螺栓107、滚珠轴承108、转轴齿轮109、转速传感器110、皮带111、开口销112、第二螺栓113、风力传感器201、激光雷达202、毫米波雷达203、模块化拓展接头204、第一摄像头205、中控台206、驾驶室207、载人舱208、载货舱209、天窗210、车身主体211、第二摄像头212；导向轮301、支重轮302、履带303、驱动轮304、重力传感器305、液压马达306、转速传感器307、张紧装置308、毫米波雷达309、第三摄像头310、摄像头清洁装置311、底盘支座312。

具体实施方式

下面结合附图对实施例做进一步说明。

由附图1、2、3和4所示：一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，该两栖多用途车包括旋翼系统1、车身2和履带底盘3三大部分，所述履带底盘3设置在车身2的下面，在车身2的上面边缘对称设置有两排八个旋翼系统1，所述旋翼系统1、车身2和履带底盘3通过螺栓或焊接方式实现刚性连接。

由附图5、6所示：所述旋翼飞行系统1由螺旋桨101、航空发动机102、变速箱103、转轴104、转轴套筒105、转轴支撑座106、第一螺栓107、滚珠轴承108、转轴齿轮109、转速传感器110、皮带111、开口销112和第二螺栓113构成，所述发动机102的输出轴经减速齿轮箱103传动后带动螺旋桨101旋转；所述转轴支撑座106与发动机102机身以及减速齿轮箱103为一体，螺旋桨转轴104在转轴支撑座106中固定位置绕其相对转动，转轴套筒105与转轴支撑座106固连，转轴104从转轴套筒105内部穿过通过第一螺栓107连接与螺旋桨101固定，转轴104与套筒105之间设有滚珠轴承108。

所述螺旋桨101由航空发动机102驱动，转速传感器110为降落安全判断系统判断当前可否降落提供数据来源。航空发动机102的输出轴经变速箱103传动后，通过皮带111传动到螺旋桨转轴104，转轴支撑座106与航空发动机102机身以及变速箱减速齿轮箱103为一体，螺旋桨转轴104在转轴支撑座106中固定位置绕其相对转动。

由附图7所示：所述发动机102的输出轴经变速箱103变速后由皮带111带动与螺旋桨转轴104固定为一体的转轴齿轮109旋转，从而带动螺旋桨101旋转。转轴齿轮109处设有转速传感器110，为降落安全判断系统判断当前可否降落提供数据来源。

由附图8所示：所述螺旋桨转轴104通过多边槽啮合向螺旋桨101传递转矩，螺旋桨与端盖通过螺栓连接限制轴向位移。使用机械防松的方案进行放松处理，将六角开槽螺母拧紧后，从螺母的开槽内将开口销112穿入，然后将开口销112尾部掰开与螺母侧面贴紧。通过油门调节各个螺旋桨的转速，从而实现两栖多用途车空中作业的姿态调节和方向控制。为了避免飞行过程中飞机自旋，几个螺旋桨的回转方向并不完全一致，对角线上的螺旋桨转向相同，而非对角线上的螺旋桨旋转方向相反，其形成的反作用力反扭矩相抵消，飞行器机身就可以保持稳定。

由附图9所示：所述发动机支架通过第二螺栓113与车身实现刚性连接。

由附图10所示：图中八个圆圈代表螺旋桨旋转扫略面积在水平面内投影。在图10中a、c、f、h螺旋桨顺时针旋转，b、d、e、g螺旋桨逆时针旋转，顺时针和逆时针反作用力反扭矩相抵消，飞行器机身维持稳定状态不会自转。

垂直升降：八个螺旋桨的转速同时变大，升力增加，飞行器上升；八个螺旋桨的转速同时变小，升力变小，飞行器下降；

原地旋转：a、c、f、h四个顺时针旋转的螺旋桨转速增大，b、d、e、g四个逆时针旋转的螺旋桨转速减小，由于反扭矩的作用，飞行器逆时针方向旋转。 顺时针旋转同理；水平移动：e、 f 、g、 h螺旋桨转速增加，同时a、b、c、d螺旋桨转速降低，由于飞行器尾部的升力大于飞行器前方，飞行器向前倾斜，使飞行器在水平方向上获得一个加速度，从而可以水平移动。相反地，当a、b、c、d螺旋桨转速增加e、 f 、g、 h螺旋桨转速降低时， 飞行器就会向后倾斜，从而向后飞行。 同理，当a、c、e、g螺旋桨转速增加、b、d、f、h螺旋桨转速降低时，飞行器就会向左倾斜，从而向左飞行； 当b、d、f、h螺旋桨转速增加a、c、e、g螺旋桨转速降低时，飞行器就会向右倾斜，从而向右飞行。

由附图11所示：所述车身2包括风力传感器201、激光雷达202、毫米波雷达203、模块化拓展接头204、第一摄像头205、中控台206、驾驶室207、载人舱208、载货舱209、天窗210、车身主体211和第二摄像头212，所述车身主体211由骨架和若干三角形桁架构成，所述车身主体211的上面四个顶角处分别设置有毫米波雷达203，所述车身主体211的前端设置有模块化拓展接头204，车身主体211下面前后两个倾斜面部位设置有第一摄像头205和第二摄像头212，所述车身主体211的上面中间位置设置有风力传感器201和激光雷达202，所述车身主体211内还设置有中控台206、驾驶室207、载人舱208和载货舱209，所述中控台206集成了履带操纵仪表盘和旋翼操纵仪表盘，便于驾驶员操作；驾驶室207包括主、副两个驾驶位；载人舱208位于驾驶室后面的封闭区域，可运输士兵、伤员、医疗人员等；载货舱209位于车身最后方，由若干梯形和三角形桁架构成，分为上下两层，可运载空投物资、医疗箱等货物。

所述车身2前端基于模块化设计，可根据实际需要，通过模块化拓展接头204加装与之配套的机械臂、探测仪等多种装备，实现勘探、挖掘、障碍扫除、考古等多种功能；车身顶部设有风力感应装置201实时感知当前风力大小，为起飞安全判断系统判断当前可否起飞提供数据来源；车身内集成GPS、惯导、陀螺仪、激光雷达202、毫米波雷达203、摄像头205等传感器，为起降安全判断系统判断当前可否起飞或降落提供数据来源，整车控制器经过数据融合获取装备当前姿态、速度以及离地距离、地面状况等信息，判断当前状态可否起飞或降落，保证安全性。

由附图12所示：所述驾驶室207上方设有天窗210，保证驾驶员视野开阔，瞭望充分。

由附图13所示：所述车身2的车身主体211的上面四个顶角处分别设置有毫米波雷达203，探测两栖多用途车与纵向、横向障碍物之间的距离，发现潜在威胁及时告知驾驶员。

由附图14所示：所述两栖多用途车通过模块化拓展接头204连接与之配套的机械手，实现功能拓展，可完成抓取、挖掘、清理障碍等功能。驾驶员通过遥控操纵机械手。

由附图15所示：所述两栖多用途车通过模块化拓展接头204连接与之配套的探测仪，实现功能拓展，可完成地形勘探、考古等功能。驾驶员通过遥控操纵探测仪。

由附图16、17、18所示：所述履带底盘3包括导向轮301、支重轮302、履带303、驱动轮304、重力传感器305、液压马达306、转速传感器307、张紧装置308、毫米波雷达309、第三摄像头310、摄像头清洁装置311和底盘支座312，所述履带底盘3的材料具备足够的强度和刚度，耐磨性能良好，有较好的地面附着性能，可实现防火、防爆、防静电的特别要求，在高温度以及有腐蚀性化学元素的环境中有很强的适用性。

由附图17所示：所述履带底盘3上设有重力感应装置305实时计算整车载荷总质量，为起飞安全判断系统判断当前可否起飞提供数据来源。所述履带底盘3的内部还设有以液压马达306为执行器件的液压系统，同时还设有转速传感器307为起降安全判断系统判断当前可否起飞或降落提供数据来源。

由附图18所示：所述履带底盘3底部设有毫米波雷达309探测装备离地距离，为降落安全判断系统判断当前可否降落提供数据来源；所述履带底盘3底部设有第三摄像头310用以获取地面地形图像，便于驾驶员实现安全平稳着陆；所述履带底盘底部还设有摄像头清洁装置311，若第三摄像头310出现污浊，驾驶员可通过摄像头清洁装置311清洗第三摄像头310，获得清晰地面图像。

由附图19所示：所述履带底盘3通过差速实现转向，其内部设有液压系统，以液压马达为执行器件，使用变量泵和变量马达联合工作的方案，不运转时，油泵不输出压力油；加速行驶时，通过驾驶室的调速杆前推，使补油泵输出油经换向阀进到伺服油缸，此时油泵斜盘开始歪斜，变量泵输出油，压力油经换向阀来到两个马达，两个马达的回油合并后流到油泵的低压腔。油泵斜盘倾斜角的增大使行驶前进加快。停止推动调速杆，因为反馈的作用，换向阀来到中位，泵斜盘搬动截止，马达保持在某一定值转动速度。当变量泵的倾斜角最大，泵的输出流量也最大，此时，如果继续推动调速杆，将对马达换向阀进行调节，在马达伺服油缸的作用下，马达的倾斜角开始变小，排量变小，转速增大。这一阶段是定量泵和变量马达联合工作。减速过程与上述相反。向后行驶时，将调速杆向后推动，使变量泵向相反方向供油即可。

由附图20所示：所述起降安全判断系统包括起飞安全判断系统和降落安全判断系统：

（1）起飞安全判断系统：履带底盘设有重力感应装置，实时计算整车载荷总质量；车身顶部设有风力感应装置，实时感知当前风力大小。整车控制器结合旋翼飞行系统可提供的升力以及环境感知传感器获取的环境信息，根据实时总质量和当前风力判断可否起飞，保证安全性。若当前不适合起飞，系统将通知驾驶员减轻车辆载荷重量或等待适宜风速，井进行实时闭环运算，在判断适合起飞的情况下及时给驾驶员反馈。

（2）降落安全判断系统：螺旋桨和履带驱动轮设有转速传感器，车身内集成GPS、惯导、陀螺仪、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器，整车控制器经过数据融合获取装备当前姿态、速度以及离地距离、地面状况等信息，判断当前可否降落，保证安全性。若当前不适合降落，系统将及时通知驾驶员，通过飞控系统进行调整，井进行实时闭环运算，在判断适合降落的情况下及时给驾驶员反馈。

Claims (4)

1.一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，其特征在于：该两栖多用途车包括旋翼系统（1）、车身（2）和履带底盘（3）三大部分，所述履带底盘（3）设置在车身（2）的下面，在车身（2）的上面边缘对称设置有两排八个旋翼系统（1），所述旋翼系统（1）、车身（2）和履带底盘（3）通过螺栓或焊接方式实现刚性连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，其特征在于：所述旋翼飞行系统（1）由螺旋桨（101）、航空发动机（102）、变速箱（103）、转轴（104）、转轴套筒（105）、转轴支撑座（106）、第一螺栓（107）、滚珠轴承（108）、转轴齿轮（109）、转速传感器（110）、皮带（111）、开口销（112）和第二螺栓（113）构成，所述发动机（102）的输出轴经减速齿轮箱（103）传动后带动螺旋桨（101）旋转；所述转轴支撑座（106）与发动机（102）机身以及减速齿轮箱（103）为一体，螺旋桨转轴（104）在转轴支撑座（106）中固定位置绕其相对转动，转轴套筒（105）与转轴支撑座（106）固连，转轴（104）从转轴套筒（105）内部穿过通过第一螺栓（107）连接与螺旋桨（101）固定，转轴（104）与套筒（105）之间设有滚珠轴承（108）；所述螺旋桨（101）由航空发动机（102）驱动，所述航空发动机（102）的输出轴经变速箱（103）传动后，通过皮带（111）传动到螺旋桨转轴（104），转轴支撑座（106）与航空发动机（102）机身以及变速箱（减速齿轮箱）（103）为一体，螺旋桨转轴（104）在转轴支撑座（106）中固定位置绕其相对转动；所述发动机（102）的输出轴经变速箱（103）变速后由皮带（111）带动与螺旋桨转轴（104）固定为一体的转轴齿轮（109）旋转，从而带动螺旋桨（101）旋转，转轴齿轮（109）处设有转速传感器（110）。

3.根据权利要求1所述的一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，其特征在于：所述车身（2）包括风力传感器（201）、激光雷达（202）、毫米波雷达（203）、模块化拓展接头（204）、第一摄像头（205）、中控台（206）、驾驶室（207）、载人舱（208）、载货舱（209）、天窗（210）、车身主体（211）和第二摄像头（212），所述车身主体（211）由骨架和若干三角形桁架构成，所述车身主体（211）的上面四个顶角处分别设置有毫米波雷达（203），所述车身主体（211）的前端设置有模块化拓展接头（204），车身主体（211）下面前后两个倾斜面部位设置有第一摄像头（205）和第二摄像头（212），所述车身主体（211）的上面中间位置设置有风力传感器（201）和激光雷达（202），所述车身主体（211）内还设置有中控台（206）、驾驶室（207）、载人舱（208）和载货舱（209）。

4.根据权利要求1所述的一种基于旋翼装置的陆空两栖多用途车，其特征在于：所述履带底盘（3）包括导向轮（301）、支重轮（302）、履带（303）、驱动轮（304）、重力传感器（305）、液压马达（306）、转速传感器（307）、张紧装置（308）、毫米波雷达（309）、第三摄像头（310）、摄像头清洁装置（311）和底盘支座（312），所述履带底盘（3）上设有重力感应装置（305）、内部设有以液压马达（306）为执行器件的液压系统，同时还设有转速传感器（307）为起降安全判断系统判断当前可否起飞或降落提供数据来源，所述履带底盘（3）底部设有毫米波雷达（309）、第三摄像头（310）和摄像头清洁装置（311）。