CN110123582A - 一种用于肩胛骨康复治疗的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，包括液压座椅、背部协动机构、手臂协动机构、摆线针轮结构、调速齿轮箱。当患者接近机器人时，液压座椅升起协助患者缓慢坐稳。机器人通过摆线针轮结构工作带动手臂协动机构转动，进而带动患者手臂进行水平外展、内收动作。凸轮机构工作带动手臂协动机构协助上肢完成前屈和后展动作。当周期重复的完成以上两个康复动作，此时摆线针轮结构带动手臂协动机构运动到与X轴呈80°夹角时，调速齿轮箱通过选择环选择左右手模式。此时调速齿轮箱工作，带动滑动小车在滑动导轨上运动，手臂协动机构与其固联也一起运动，进而带动患者手臂进行垂直外展和垂直内收动作。

Description

一种用于肩胛骨康复治疗的机器人
技术领域
本发明是一种运用于机器人领域，尤其涉及一种协助病人恢复肩胛骨部位受损的机器人。
背景技术
在上肢康复设备中，针对肩胛骨部位进行康复设计的康复机器人较少，而各大医疗机构当前主要由医疗师以人工的方式对肩胛骨进行康复治疗，且对相关医疗人员的康复技术要求较高。
基于以上背景，经综合考虑肩胛骨部位和其相关肌肉运动的原理后，结合肩胛骨部位的康复动作，我们设计出一款稳定协助肩胛骨进行轻柔周期性训练的机器人。该设计可应用于各医疗机构中，在保证有效治疗的前提下，可大量节省人力并提高治疗效果，提升医护人员针对肩胛骨部位损伤的康复治疗效果。
发明内容
本发明涉及一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，该机器人可以用来对肩胛骨进行康复治疗。该机器人可以协助人体手臂完成前驱后展运动、水平外展内收运动、垂直外展内收运动，并且机器人在协助人体手臂完成上述动作的同时也会协助人体肩胛骨完成相应的动作，从而实现对人体肩胛骨进行康复治疗的目的。
一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，该机器人包括助坐坐垫(1)、液压座椅(2)、底座(3)、支架I(4)、背部协动机构(5)、手臂协动机构(6)、摆线针轮结构(7)、滑动齿圈(8)、支架II(9)、调速齿轮箱(10)、滑动导轨(11)和滑动小车(12)。助坐坐垫(1)通过助坐坐垫(1)下方的推杆与液压座椅(2)内的弧形滑槽相配合；液压座椅(2)固定在底座(3)上；支架I(4)通过螺栓、螺母、垫圈固定在底座(3)上；背部协动机构(5)通过螺栓、螺母、垫圈固定于支架I(4)上；手臂协动机构(6)通过螺栓、螺母、垫圈固定于摆线针轮结构(7)上；摆线针轮结构(7)通过连接件与滑动齿圈(8)上的弧形滑轨相配合；滑动齿圈(8)通过螺栓、垫圈、螺母与滑动小车(12)相连接；支架II(9)下方通过螺钉连接在支架I(4)上；调速齿轮箱(10)通过螺钉与固定块固定于支架II(9)上；滑动导轨(11)通过螺钉与支架II(9)相固定；滑动小车(12)与滑动导轨(11)通过两个滚轮(137)夹紧滑动导轨(11)从而相连接，滑动小车(12)能够在滑动导轨(11)上的弧形滑轨内滑动。
背部协动机构(5)由外壳(13)、X-bot机构(14)、水平导杆(15)、支架III(16)、连接板件(17)、联轴器I(18)、背部协动底板(19)、微调弹簧(20)、背部协动上板(21)、固定法兰I(22)、转动丝杠(23)和滑块螺母(24)组成。X-bot机构(14)通过螺钉固定于外壳(13)内；水平导杆(15)通过一端的孔与X-bot机构(14)相连接；支架III(16)与水平导杆(15)之间焊接连接在一起；连接板件(17)能够在支架III(16)里的滑轨上滑动，同时连接板件(17)通过联轴器I(18)与背部协动底板(19)相连接；背部协动底板(19)通过四个分布的微调弹簧(20)与背部协动上板(21)相连接；固定法兰I(22)通过螺钉与背部协动上板(21)相连接；转动丝杠(23)通过螺纹配合与滑块螺母(24)相连接，滑块螺母(24)同时也能够在连接板件(17)上的导轨内移动。
X-bot机构(14)由水平导轨(25)、固定支座(26)、传动滚筒(27)、传送带I(28)、竖直导轨(29)、运动调节杆(30)、竖直夹紧装置(31)、步进电机I(32)、传送带II(33)和水平夹紧装置(34)组成。水平导轨(25)通过轴孔配合与固定支座(26)及水平夹紧装置(34)相连接，固定支座(26)同时通过螺钉与外壳(13)相连接；传动滚筒(27)与竖直导轨(29)相配合；运动调节杆(30)通过竖直夹紧装置(31)与竖直导轨(29)相连接，运动调节杆(30)还能够通过水平夹紧装置(34)与水平导轨(25)相连接；传送带II(33)两端分别通过传动滚筒(27)与水平导轨(25)和步进电机I(32)相连接。
手臂协动机构(6)由连接杆件(35)、连接块(36)、深沟球轴承轴承I(37)、固定支座II(38)、步进电机II(39)、蜗杆(40)、蜗轮(41)、传动轴I(42)、夹板(43)、凸轮(44)、固定法兰II(45)、驱动板(46)、驱动杆I(47)、杆件支架(48)、驱动杆II(49)、微调卡槽(50)、连接杆件II(51)、护板连接件I(52)、连接杆件III(53)、握把(54)、前手臂护板(55)、护板连接件II(56)、长度微调杆套筒(57)、长度调节条(58)、伸长锁紧机构(59)、锁紧机构连接件I(60)、锁紧机构连接件II(61)和后手臂护板(62)组成。连接杆件(35)通过轴孔配合与连接块(36)相配合；夹板(43)通过螺钉与连接块(36)相配合；固定支座II(38)通过螺钉与夹板(43)相配合；深沟球轴承轴承I(37)与固定支座II(38)上的孔相配合；蜗杆(40)一端通过联轴器与步进电机II(39)相连接，另一端穿过夹板(43)与蜗轮(41)相配合；蜗轮(41)与传动轴I(42)相配合；传动轴I(42)一端与深沟球轴承轴承I(37)相配合，另一端与凸轮(44)相配合；固定法兰II(45)通过螺钉与凸轮(44)相配合；驱动板(46)一端有凸起导杆与凸轮(44)上的滑槽相配合，另一端通过螺钉与杆件支架(48)相连接；驱动杆II(49)一端插入驱动杆I(47)中，另一端与微调卡槽(50)相连接，驱动杆I(47)则通过铰链与位于夹板(43)之间的铰链支座相连接；连接杆件II(51)一端与微调卡槽(50)相连接，另一端与连接杆件III(53)相连接；护板连接件I(52)套在连接杆件II(51)上，同时通过螺钉与前手臂护板(55)相连接；握把(54)通过螺钉与连接杆件III(53)相连接；护板连接件II(56)通过螺钉前手臂护板(55)相连接；长度微调杆套筒(57)固定于护板连接件II(56)上；长度调节条(58)一端与伸长锁紧机构(59)相连接，另一端插入长度微调杆套筒(57)中；锁紧机构连接件I(60)一端通过螺钉与伸长锁紧机构(59)相连接，另一端通过螺钉与锁紧机构连接件II(61)相连接，锁紧机构连接件II(61)另一端固定在微调卡槽(50)上；后手臂护板(62)通过螺钉与杆件支架(48)相连接。
伸长锁紧机构(59)由上压块(63)、壳体(64)、调整弹簧(65)、上锁紧销(66)、下锁紧销(67)和下压块(68)组成。上压块(63)和下压块(68)安装在壳体(64)中；调整弹簧(65)固定在上压块(63)与下压块(68)之间；上压块(63)与下压块(68)通过上锁紧销(66)和下锁紧销(67)连接；上锁紧销(66)安装在下压块(68)的孔和上压块(63)的槽孔中；下锁紧销(67)安装在下压块(68)的孔和上压块(63)的槽孔中。
摆线针轮结构(7)由摆针齿轮减速器(69)、传送带III(70)、减速器支座(71)、联轴器II(72)、步进电机III(73)、支架IV(74)、齿轮轴I(75)组成。摆针齿轮减速器(69)固定于减速器支座(71)上，减速器支座(71)通过螺钉与支架IV(74)相连接；联轴器II(72)一端连接步进电机III(73)，另一端连接摆针齿轮减速器(69)；步进电机III(73)固定于支架IV(74)上；齿轮轴I(75)一方面通过传送带III(70)与摆针齿轮减速器(69)相连接，另一方面与滑动齿圈(8)相啮合。
摆针齿轮减速器(69)由前行星架(76)、齿圈输出外壳(77)、角接触球轴承I(78)、垫圈(79)、弹簧卡箍I(80)、大齿轮(81)、圆锥滚子轴承(82)、滚针轴承(83)、偏心曲轴(84)、摆线齿轮(85)、齿轮轴II(86)、角接球轴承II(87)、后行星架(88)组成。弹簧卡箍I(80)、大齿轮(81)、圆锥滚子轴承(82)、滚针轴承(83)安装在偏心曲轴(84)上，弹簧卡箍I(80)安装在轴端对大齿轮进行轴向定位；摆线齿轮(85)通过圆心轴孔与齿轮轴II(86)相配合，通过两个对称分布的偏心轴孔分别与两个滚针轴承(83)相配合；摆线齿轮(85)与齿圈输出外壳(77)相啮合；齿轮轴II(86)与大齿轮(81)相啮合；前行星架(76)、角接触球轴承I(78)、垫圈(79)、角接球轴承II(87)、后行星架(88)均与齿圈输出外壳(77)中对应的槽段相配合，垫圈(79)位于前行星架(76)和角接触球轴承I(78)中间，角接球轴承II(87)轴向被后行星架(88)定位；前行星架(76)与后行星架(88)通过螺钉连接，对整体轴向进行定位。
调速齿轮箱(10)由步进电机IV(89)、电机支架(90)、联轴器III(91)、输入轴(92)、轴承I(93)、减速小齿轮(94)、轴承II(95)、套筒I(96)、减速大齿轮(97)、传动轴II(98)、箱座(99)、行星齿轮系大齿轮I(100)、弹簧卡箍II(101)、双太阳齿轮套筒(102)、行星轮(103)、输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)、行星齿轮系大齿轮II(106)、传动滚筒II(107)、传送带IV(108)、轴承III(109)、传动轴III(110)、传动齿轮I(111)、选择环(112)、锥齿轮I(113)、锥齿轮II(114)、轴承IV(115)、输出轴I(116)、固定块(117)、支架V(118)、牵引滚筒I(119)、输出轴II(120)、透盖I(121)、轴承V(122)、输出轴II(123)、传动齿轮II(124)、套筒II(125)、光轴(126)、齿条(127)、步进电机V(128)、拨叉齿轮(129)、调整杆(130)、电推杆(131)、箱盖(132)、支架VI(133)、牵引滚筒II(134)、透盖II(135)组成。步进电机IV(89)通过螺钉固定在电机支架(90)上；电机支架(90)通过螺钉与箱座(99)相连接；联轴器III(91)一端连接步进电机IV(89)，另一端连接输入轴(92)；轴承I(93)、减速小齿轮(94)与输入轴(92)相配合，同时减速小齿轮(94)与减速大齿轮(97)相啮合，轴承I(93)安装在箱座(99)上；减速大齿轮(97)、轴承II(95)、双太阳齿轮套筒(102)、输入外齿圈(104)均与传动轴II(98)相配合，另外，轴承II(95)安装在箱座(99)上；行星齿轮系大齿轮I(100)通过中心轴孔与双太阳齿轮套筒(102)相配合，且行星齿轮系大齿轮I(100)可在双太阳齿轮套筒(102)的左端面与左边太阳齿轮的左端面之间的轴段上滑动；行星齿轮系大齿轮I(100)和行星齿轮系大齿轮II(106)的端面均设计有三个沿周向均匀分布的通孔，行星齿轮系大齿轮I(100)和行星齿轮系大齿轮II(106)对应的通孔之间用光轴连接，光轴上配合有行星轮(103)，且三个行星轮(103)均通过两端的行星齿轮系大齿轮I(100)和行星齿轮系大齿轮II(106)进行轴向定位，因此，由行星齿轮系大齿轮I(100)、行星齿轮系大齿轮II(106)和行星轮(103)组成了可移动齿轮系，该可移动齿轮系在调整杆(130)的作用下可以沿双太阳齿轮套筒(102)轴向移动，同时，当需要输出低转速时，行星轮(103)与双太阳齿轮套筒(102)上左端齿轮啮合，当需要输出中转速时，行星轮(103)位于双太阳齿轮套筒(102)上左右两齿轮之间，当需要输出高转速时，行星轮(103)与双太阳齿轮套筒(102)右端齿轮啮合；输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)的内圆柱面均有轮齿分布，但是，输入外齿圈(104)(输出外齿圈(105))的左内端面(右内端面)距离轮齿部分有一段距离，输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)安装在行星齿轮系外部，当需要输出低转速时，行星齿轮系大齿轮I(100)处于输入外齿圈(104)的轮齿与端面的间隙之间，从而使行星齿轮系大齿轮I(100)未与输入外齿圈(104)啮合，行星齿轮系大齿轮II(106)与输出外齿圈(105)相啮合，当需要输出中转速时，位于左边的行星齿轮系大齿轮I(100)与输入外齿圈(104)相啮合，位于右边的行星齿轮系大齿轮II(106)与输出外齿圈(105)相啮合，当需要输出高转速时，位于左边的行星齿轮系大齿轮I(100)继续与输入外齿圈(104)相啮合，而位于右边的行星齿轮系大齿轮II(106)位于输出外齿圈(105)的轮齿与右端面的间隙之中，未与输出外齿圈(105)相啮合；输出外齿圈(105)通过传送带IV(108)与传动滚筒II(107)相连接；传动滚筒II(107)、轴承III(109)、传动齿轮I(111)、选择环(112)、锥齿轮I(113)均与传动轴III(110)的不同轴端相配合，且传动滚筒II(107)位于传动轴III(110)的左轴端，将输出外齿圈(105)的动力传递到传动轴III(110)，选择环(112)位于传动齿轮I(111)和锥齿轮I(113)之间；轴承III(109)安装在箱座(99)上；传动齿轮I(111)与传动齿轮II(124)相啮合，且传动齿轮I(111)与传动轴III(110)轴向进行了定位，周向并未进行定位；选择环(112)与传动轴III(110)周向进行了定位，轴向并未定位，而且，当选择环(112)与传动齿轮I(111)连接时，动力从输出轴II(123)输出，当选择环(112)与锥齿轮I(113)连接时，动力从输出轴I(116)输出；锥齿轮I(113)与锥齿轮II(114)相啮合，且与传动轴III(110)只进行了轴向定位，周向并未定位；锥齿轮II(114)、轴承IV(115)、牵引滚筒II(134)、透盖II(135)分别与输出轴I(116)的不同轴端相配合，并且轴承IV(115)、透盖II(135)安装在箱盖(132)上；牵引滚筒I(119)、透盖I(121)、轴承V(122)、传动齿轮II(124)分别与输出轴II(123)不同轴端配合，其中，透盖I(121)、轴承V(122)安装在箱座(99)上；支架V(118)通过固定块(117)及螺钉与箱座(99)相连接；套筒II(125)安装在箱座(99)上，同时与光轴(126)两端相配合；齿条(127)通过轴孔配合与光轴(126)相连接，一方面与拨叉齿轮(129)相啮合，另一方面通过齿条(127)伸出的卡环连杆部分与选择环(112)相连接；步进电机V(128)通过螺钉固定在箱盖(132)上，另一方面通过联轴器和与拨叉齿轮(129)焊接在一块的杆件相连接；调整杆(130)一端卡在行星齿轮系大齿轮II(106)上的凹槽内，另一端连接在电推杆(131)上；电推杆(131)固定在箱座(99)上；支架VI(133)通过螺钉和固定块(117)相固定；箱座(99)和箱盖(132)通过螺钉相连接。
滑动小车(12)由小车支架(136)、滚轮(137)、气缸推杆(138)、气缸(139)组成。小车支架(136)通过螺栓连接固定在滑动齿圈(8)上；气缸(139)安装于小车支架(136)内部；滚轮(137)通过连接件与气缸推杆(138)相连接，滚轮(137)能够在滑动导轨(11)上运动。
附图说明
图1为肩胛骨康复机器人的整体外形示意图；
图2为肩胛骨康复机器人的背部协动机构示意图；
图3为肩胛骨康复机器人的X-bot机构示意图；
图4为肩胛骨康复机器人的手臂协动机构示意图；
图5为肩胛骨康复机器人的伸长锁紧机构示意图；
图6为肩胛骨康复机器人的摆线针轮结构示意图；
图7为肩胛骨康复机器人的摆线针轮结构侧视示意图；
图8为肩胛骨康复机器人的摆线针轮结构装配体示意图；
图9为肩胛骨康复机器人的调速齿轮箱内部示意图；
图10为肩胛骨康复机器人的调速齿轮箱外观示意图；
图11为肩胛骨康复机器人的调速齿轮箱的第二级调速机构示意图；
图12为肩胛骨康复机器人的垂直外展内收运动装置示意图；
图13为肩胛骨康复机器人的滑动小车示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行更加详细的阐述：
一种用于肩胛骨康复治疗的机器人是由助坐坐垫(1)、液压座椅(2)、底座(3)、支架I(4)、背部协动机构(5)、手臂协动机构(6)、摆线针轮结构(7)、滑动齿圈(8)、支架II(9)、调速齿轮箱(10)、滑动导轨(11)、滑动小车(12)、外壳(13)、X-bot机构(14)、水平导杆(15)、支架III(16)、连接板件(17)、联轴器I(18)、背部协动底板(19)、微调弹簧(20)、背部协动上板(21)、固定法兰I(22)、转动丝杠(23)、滑块螺母(24)、水平导轨(25)、固定支座(26)、传动滚筒(27)、传送带I(28)、竖直导轨(29)、运动调节杆(30)、竖直夹紧装置(31)、步进电机I(32)、传送带II(33)、水平夹紧装置(34)、连接杆件(35)、连接块(36)、深沟球轴承轴承I(37)、固定支座II(38)、步进电机II(39)、蜗杆(40)、蜗轮(41)、传动轴I(42)、夹板(43)、凸轮(44)、固定法兰II(45)、驱动板(46)、驱动杆I(47)、杆件支架(48)、驱动杆II(49)、微调卡槽(50)、连接杆件II(51)、护板连接件I(52)、连接杆件III(53)、握把(54)、前手臂护板(55)、护板连接件II(56)、长度微调杆套筒(57)、长度调节条(58)、伸长锁紧机构(59)、锁紧机构连接件I(60)、锁紧机构连接件II(61)、后手臂护板(62)、上压块(63)、壳体(64)、调整弹簧(65)、上锁紧销(66)、下锁紧销(67)、下压块(68)、摆针齿轮减速器(69)、传送带III(70)、减速器支座(71)、联轴器II(72)、步进电机III(73)、支架IV(74)、齿轮轴I(75)、前行星架(76)、齿圈输出外壳(77)、角接触球轴承I(78)、垫圈(79)、弹簧卡箍I(80)、大齿轮(81)、圆锥滚子轴承(82)、滚针轴承(83)、偏心曲轴(84)、摆线齿轮(85)、齿轮轴II(86)、角接球轴承II(87)、后行星架(88)、步进电机IV(89)、电机支架(90)、联轴器III(91)、输入轴(92)、轴承I(93)、减速小齿轮(94)、轴承II(95)、套筒I(96)、减速大齿轮(97)、传动轴II(98)、箱座(99)、行星齿轮系大齿轮I(100)、弹簧卡箍II(101)、双太阳齿轮套筒(102)、行星轮(103)、输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)、行星齿轮系大齿轮II(106)、传动滚筒II(107)、传送带IV(108)、轴承III(109)、传动轴III(110)、传动齿轮I(111)、选择环(112)、锥齿轮I(113)、锥齿轮II(114)、轴承IV(115)、输出轴I(116)、固定块(117)、支架V(118)、牵引滚筒I(119)、输出轴II(120)、透盖I(121)、轴承V(122)、输出轴II(123)、传动齿轮II(124)、套筒II(125)、光轴(126)、齿条(127)、步进电机V(128)、拨叉齿轮(129)、调整杆(130)、电推杆(131)、箱盖(132)、支架VI(133)、牵引滚筒II(134)、透盖II(135)、小车支架(136)、滚轮(137)、气缸推杆(138)、气缸(139)组成。
结合图1，机器人由助坐坐垫(1)、液压座椅(2)、底座(3)、支架I(4)、背部协动机构(5)、手臂协动机构(6)、摆线针轮结构(7)、滑动齿圈(8)、支架II(9)、调速齿轮箱(10)、滑动导轨(11)、滑动小车(12)组成。助坐坐垫(1)通过助坐坐垫(1)下方的推杆与液压座椅(2)内的弧形滑槽相配合，当患者需要坐到助坐坐垫(1)上时，液压座椅(2)会通过内部液压系统的作用推动助坐坐垫(1)下方的推杆，从而使助坐坐垫(1)与人体的臀部相接触，实现助坐的功能；液压座椅(2)固定在底座(3)上，其作用在于为助坐坐垫(1)提供动力，并且支撑人体；支架I(4)通过螺栓、螺母、垫圈固定在底座(3)上，起到支撑机器人整体结构的作用；背部协动机构(5)通过螺栓、螺母、垫圈固定于支架I(4)上，起到当机器人协助人体手臂完成相应的康复动作时，协助人体背部肩胛骨进行相应的运动；手臂协动机构(6)通过螺栓、螺母、垫圈固定于摆线针轮结构(7)上，手臂协动机构(6)的作用在于支撑手臂，同时协助手臂完成前驱、后展运动；摆线针轮结构(7)通过连接件与滑动齿圈(8)上的弧形滑轨相配合，摆线针轮结构(7)的作用在于协助人体手臂完成水平外展内收动作；滑动齿圈(8)通过螺栓、垫圈、螺母与滑动小车(12)相连接；支架II(9)下方通过螺钉连接在支架I(4)上，支架II(9)的作用在于支撑调速齿轮箱(10)；调速齿轮箱(10)通过螺钉与固定块固定于支架II(9)上，调速齿轮箱(10)的作用在于调节人体手臂完成垂直外展内收动作的运动速度；滑动导轨(11)通过螺钉与支架II(9)相固定；滑动小车(12)与滑动导轨(11)通过两个滚轮(137)夹紧滑动导轨(11)从而相连接，滑动小车(12)可以在滑动导轨(11)上的弧形滑轨内滑动，从而牵引手臂完成垂直外展内收动作。
结合图2，机器人的背部协动机构(5)由外壳(13)、X-bot机构(14)、水平导杆(15)、支架III(16)、连接板件(17)、联轴器I(18)、背部协动底板(19)、微调弹簧(20)、背部协动上板(21)、固定法兰I(22)、转动丝杠(23)、滑块螺母(24)组成。X-bot机构(14)通过螺钉固定于外壳(13)内，X-bot机构(14)的作用是在竖直平面内调节背部协动机构(5)对人体背部的作用位置；水平导杆(15)通过它一端的孔与X-bot机构(14)相连接；支架III(16)通过焊接与水平导杆(15)相连接，支架III(16)的作用在于支撑连接板件(17)、转动丝杠(23)；当X-bot机构(14)调节完成后，转动丝杠(23)转动，使滑块螺母(24)沿，转动丝杠(23)轴向运动的同时，滑块螺母(24)也会在连接板件(17)上的与转动丝杠(23)轴向呈45度方向的滑槽内移动，从而使得连接板件(17)带动背部协动底板(19)和背部协动上板(21)沿纵向移动，将作用力作用在人体背部或远离人体背部；背部协动底板(19)通过四个微调弹簧(20)与背部协动上板(21)相连接，微调弹簧(20)的作用在于增加机构的柔性，以适应肩胛骨的不同运动情况。
结合图3，机器人的X-bot机构(14)是由水平导轨(25)、固定支座(26)、传动滚筒(27)、传送带I(28)、竖直导轨(29)、运动调节杆(30)、竖直夹紧装置(31)、步进电机I(32)、传送带II(33)、水平夹紧装置(34)组成。固定支座(26)的作用在于将X-bot机构(14)与外壳(13)相固定；步进电机I(32)为整个机构提供动力；处于水平位置的运动调节杆(30)可以沿竖直导轨(29)滑动，从而调节机器人在竖直平面内的竖直方向上对人体背部肩胛骨的作用位置；处于竖直位置的运动调节杆(30)可以沿水平导轨(25)滑动，从而调节机器人在竖直平面内的水平方向上对人体背部肩胛骨的作用位置；步进电机I(32)的作用在于为X-bot机构(14)的运动提供动力。
结合图4，机器人的手臂协动机构(6)由连接杆件(35)、连接块(36)、深沟球轴承轴承I(37)、固定支座II(38)、步进电机II(39)、蜗杆(40)、蜗轮(41)、传动轴I(42)、夹板(43)、凸轮(44)、固定法兰II(45)、驱动板(46)、驱动杆I(47)、杆件支架(48)、驱动杆II(49)、微调卡槽(50)、连接杆件II(51)、护板连接件I(52)、连接杆件III(53)、握把(54)、前手臂护板(55)、护板连接件II(56)、长度微调杆套筒(57)、长度调节条(58)、伸长锁紧机构(59)、锁紧机构连接件I(60)、锁紧机构连接件II(61)、后手臂护板(62)组成。连接杆件(35)的作用在于连接手臂协动机构(6)和摆线针轮结构(7)；步进电机II(39)的作用是为手臂协动机构(6)的运动提供动力；蜗杆(40)、蜗轮(41)的作用在于对步进电机II(39)的输出速度进行减速；凸轮(44)带动驱动板(46)、驱动杆I(47)、杆件支架(48)、驱动杆II(49)等组件上下摆动，从而协助人体手臂完成前屈后展运动；前手臂护板(55)、后手臂护板(62)的作用在于支撑人体手臂；伸长锁紧机构(59)的作用在于调节手臂协动机构(6)的长度，使机器人适应不同臂长的人群；锁紧机构连接件II(61)、连接杆件II(51)可以与微调卡槽(50)的不同位置相配合，从而调节前手臂护板(55)的位置，提高患者的使用舒适度。
结合图5，机器人的伸长锁紧机构(59)由上压块(63)、壳体(64)、调整弹簧(65)、上锁紧销(66)、下锁紧销(67)、下压块(68)组成。在无外力作用下，上压块(63)和下压块(68)在调整弹簧(65)的作用下通过上锁紧销(66)和下锁紧销(67)压紧长度调节条(58)，为保证压紧程度，长度调节条(58)上下侧均设计有凹槽；当需要对手臂协动机构(6)进行长度调解时，通过对上压块(63)和下压块(68)施加外力，使得调整弹簧(65)压缩，上锁紧销(66)和下锁紧销(67)与长度调节条(58)分离，实现放松的作用，之后长度调节条(58)可以在长度微调杆套筒(57)内滑动，从而实现长度调节的作用。
结合图6，机器人的摆线针轮结构(7)是由摆针齿轮减速器(69)、传送带III(70)、减速器支座(71)、联轴器II(72)、步进电机III(73)、支架IV(74)、齿轮轴I(75)组成。步进电机III(73)为摆线针轮结构(7)提供动力；减速器支座(71)的作用在于支撑摆针齿轮减速器(69)；摆针齿轮减速器(69)与齿轮轴I(75)之间通过传送带III(70)进行传动，齿轮轴I(75)与滑动齿圈(8)相啮合；支架IV(74)的作用在于支撑步进电机III(73)，同时支架IV(74)可以在滑动齿圈(8)上的弧形导轨内滑动，通过和齿轮轴I(75)、摆针齿轮减速器(69)、传送带III(70)、连接杆件(35)等组件的共同作用可以牵引人体手臂完成水平外展内收动作。
结合图7和图8，机器人的摆针齿轮减速器(69)是由前行星架(76)、齿圈输出外壳(77)、角接触球轴承I(78)、垫圈(79)、弹簧卡箍I(80)、大齿轮(81)、圆锥滚子轴承(82)、滚针轴承(83)、偏心曲轴(84)、摆线齿轮(85)、齿轮轴II(86)、角接球轴承II(87)、后行星架(88)组成。摆针齿轮减速器(69)可以实现二级减速的作用，两个大齿轮(81)和齿轮轴II(86)组成行星齿轮系进行第一级减速；两个偏心放置的摆线齿轮(85)和齿圈输出外壳(77)组成差动齿轮减速机构，由第一级减速中的大齿轮(81)带动偏心曲轴(84)转动，偏心曲轴(84)的两个偏心轴段分别安装滚针轴承(83)，然后再各在两个偏心轴段安装摆线齿轮(85)，从而两个摆线齿轮(85)在两个偏心曲轴(84)的带动下做交错的圆周摆动，这种交错的圆周摆动使得齿圈输出外壳(77)与每个摆线齿轮(85)均做间歇性的啮合运动，从而实现减速的目的。
结合图9、图10和图11(为表达内部结构，图8中输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)均采用了半剖表达)，机器人的调速齿轮箱(10)是由步进电机IV(89)、电机支架(90)、联轴器III(91)、输入轴(92)、轴承I(93)、减速小齿轮(94)、轴承II(95)、套筒I(96)、减速大齿轮(97)、传动轴II(98)、箱座(99)、行星齿轮系大齿轮I(100)、弹簧卡箍II(101)、双太阳齿轮套筒(102)、行星轮(103)、输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)、行星齿轮系大齿轮II(106)、传动滚筒II(107)、传送带IV(108)、轴承III(109)、传动轴III(110)、传动齿轮I(111)、选择环(112)、锥齿轮I(113)、锥齿轮II(114)、轴承IV(115)、输出轴I(116)、固定块(117)、支架V(118)、牵引滚筒I(119)、输出轴II(120)、透盖I(121)、轴承V(122)、输出轴II(123)、传动齿轮II(124)、套筒II(125)、光轴(126)、齿条(127)、步进电机V(128)、拨叉齿轮(129)、调整杆(130)、电推杆(131)、箱盖(132)、支架VI(133)、牵引滚筒II(134)、透盖II(135)组成。调速齿轮箱(10)可以实现三种不同转速输出，以及两个不同的输出方向；步进电机IV(89)为输入轴(92)提供动力，步进电机V(128)为拨叉齿轮(129)的转动提供动力；减速小齿轮(94)和减速大齿轮(97)组成第一级减速；行星齿轮系大齿轮I(100)、双太阳齿轮套筒(102)、行星轮(103)、输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)、行星齿轮系大齿轮II(106)组成了第二级调速机构，其中行星齿轮系大齿轮I(100)、行星齿轮系大齿轮II(106)和行星轮(103)组成了可移动齿轮组，该可移动齿轮组可以在调整杆(130)的作用下轴向移动，进而和双太阳齿轮套筒(102)和输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)的不同位置相啮合，从而输出不同的转速，其中，电推杆(131)为可移动齿轮组提供动力；
当需要低速输出时，移动齿轮组在调整杆(130)的作用下沿双太阳齿轮套筒(102)轴向移动，使得行星齿轮系大齿轮I(100)处于输入外齿圈(104)的轮齿与端面的间隙之间，从而使其未与输入外齿圈(104)啮合，行星轮(103)与输入外齿圈(104)和双太阳齿轮套筒(102)的左侧太阳齿轮相啮合，行星齿轮系大齿轮II(106)与输出外齿圈(105)相啮合；当需要输出中转速时，移动齿轮组在调整杆(130)的作用下沿双太阳齿轮套筒(102)轴向移动，使得位于左边的行星齿轮系大齿轮I(100)与输入外齿圈(104)相啮合，位于右边的行星齿轮系大齿轮II(106)与输出外齿圈(105)相啮合，行星轮(103)未与双太阳齿轮套筒(102)左右太阳齿轮的间隙中；当需要输出高转速的时，移动齿轮组在调整杆(130)的作用下沿双太阳齿轮套筒(102)轴向移动，使得位于左边的行星齿轮系大齿轮I(100)继续与输入外齿圈(104)相啮合，而位于右边的行星齿轮系大齿轮II(106)位于输出外齿圈(105)的轮齿与右端面的间隙之中，未与输出外齿圈(105)相啮合，行星轮(103)此时与双太阳齿轮套筒(102)位于右面的太阳齿轮和输出外齿圈(105)相啮合；由拨叉齿轮(129)、齿条(127)、选择环(112)组成拨叉机构，拨叉齿轮(129)与齿条(127)啮合运动，可以使齿条(127)沿光轴(126)轴向移动，从而使选择环(112)沿着传动轴III(110)轴向移动，当选择环(112)与传动齿轮I(111)连接时，动力从输出轴II(123)输出，当选择环(112)与锥齿轮I(113)连接时，动力从输出轴I(116)输出，输出轴II(123)和输出轴I(116)分别对应机器人左右两手臂。
结合图12和图13，机器人的滑动小车(12)，由小车支架(136)、滚轮(137)、气缸推杆(138)、气缸(139)组成。小车支架(136)通过和牵引线相连接，可以在牵引线的作用下沿滑动导轨(11)滑动，从而带动人体手臂完成垂直外展内收动作；在滑动小车(12)沿滑动导轨(11)运动的同时，滚轮(137)会在气缸推杆(138)及气缸(139)的作用下与滑动导轨(11)夹紧，这样做一方面可以增加机构运动时的稳定性，另一方面可以使得滚轮(137)前后两轮的连线始终与滑动导轨(11)的切向垂直，从而使手臂的肩关节可以稳定的处于滑动导轨(11)的圆心位置。
上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明创造所作的举例，而并非对本发明创造具体实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所延伸出的任何显而易见的变化或变动仍处于本发明创造权利要求的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，其特征在于：该机器人包括助坐坐垫(1)、液压座椅(2)、底座(3)、支架I(4)、背部协动机构(5)、手臂协动机构(6)、摆线针轮结构(7)、滑动齿圈(8)、支架II(9)、调速齿轮箱(10)、滑动导轨(11)和滑动小车(12)；助坐坐垫(1)通过助坐坐垫(1)下方的推杆与液压座椅(2)内的弧形滑槽相配合；液压座椅(2)固定在底座(3)上；支架I(4)通过螺栓、螺母、垫圈固定在底座(3)上；背部协动机构(5)通过螺栓、螺母、垫圈固定于支架I(4)上；手臂协动机构(6)通过螺栓、螺母、垫圈固定于摆线针轮结构(7)上；摆线针轮结构(7)通过连接件与滑动齿圈(8)上的弧形滑轨相配合；滑动齿圈(8)通过螺栓、垫圈、螺母与滑动小车(12)相连接；支架II(9)下方通过螺钉连接在支架I(4)上；调速齿轮箱(10)通过螺钉与固定块固定于支架II(9)上；滑动导轨(11)通过螺钉与支架II(9)相固定；滑动小车(12)与滑动导轨(11)通过两个滚轮(137)夹紧滑动导轨(11)从而相连接，滑动小车(12)能够在滑动导轨(11)上的弧形滑轨内滑动。
2.根据权利要求1所述的一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，其特征在于：背部协动机构(5)由外壳(13)、X-bot机构(14)、水平导杆(15)、支架III(16)、连接板件(17)、联轴器I(18)、背部协动底板(19)、微调弹簧(20)、背部协动上板(21)、固定法兰I(22)、转动丝杠(23)和滑块螺母(24)组成；X-bot机构(14)通过螺钉固定于外壳(13)内；水平导杆(15)通过一端的孔与X-bot机构(14)相连接；支架III(16)与水平导杆(15)之间焊接连接在一起；连接板件(17)能够在支架III(16)里的滑轨上滑动，同时连接板件(17)通过联轴器I(18)与背部协动底板(19)相连接；背部协动底板(19)通过四个分布的微调弹簧(20)与背部协动上板(21)相连接；固定法兰I(22)通过螺钉与背部协动上板(21)相连接；转动丝杠(23)通过螺纹配合与滑块螺母(24)相连接，滑块螺母(24)同时也能够在连接板件(17)上的导轨内移动。
3.根据权利要求2所述的一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，其特征在于：X-bot机构(14)由水平导轨(25)、固定支座(26)、传动滚筒(27)、传送带I(28)、竖直导轨(29)、运动调节杆(30)、竖直夹紧装置(31)、步进电机I(32)、传送带II(33)和水平夹紧装置(34)组成；水平导轨(25)通过轴孔配合与固定支座(26)及水平夹紧装置(34)相连接，固定支座(26)同时通过螺钉与外壳(13)相连接；传动滚筒(27)与竖直导轨(29)相配合；运动调节杆(30)通过竖直夹紧装置(31)与竖直导轨(29)相连接，运动调节杆(30)还能够通过水平夹紧装置(34)与水平导轨(25)相连接；传送带II(33)两端分别通过传动滚筒(27)与水平导轨(25)和步进电机I(32)相连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，其特征在于：手臂协动机构(6)由连接杆件(35)、连接块(36)、深沟球轴承轴承I(37)、固定支座II(38)、步进电机II(39)、蜗杆(40)、蜗轮(41)、传动轴I(42)、夹板(43)、凸轮(44)、固定法兰II(45)、驱动板(46)、驱动杆I(47)、杆件支架(48)、驱动杆II(49)、微调卡槽(50)、连接杆件II(51)、护板连接件I(52)、连接杆件III(53)、握把(54)、前手臂护板(55)、护板连接件II(56)、长度微调杆套筒(57)、长度调节条(58)、伸长锁紧机构(59)、锁紧机构连接件I(60)、锁紧机构连接件II(61)和后手臂护板(62)组成；连接杆件(35)通过轴孔配合与连接块(36)相配合；夹板(43)通过螺钉与连接块(36)相配合；固定支座II(38)通过螺钉与夹板(43)相配合；深沟球轴承轴承I(37)与固定支座II(38)上的孔相配合；蜗杆(40)一端通过联轴器与步进电机II(39)相连接，另一端穿过夹板(43)与蜗轮(41)相配合；蜗轮(41)与传动轴I(42)相配合；传动轴I(42)一端与深沟球轴承轴承I(37)相配合，另一端与凸轮(44)相配合；固定法兰II(45)通过螺钉与凸轮(44)相配合；驱动板(46)一端有凸起导杆与凸轮(44)上的滑槽相配合，另一端通过螺钉与杆件支架(48)相连接；驱动杆II(49)一端插入驱动杆I(47)中，另一端与微调卡槽(50)相连接，驱动杆I(47)则通过铰链与位于夹板(43)之间的铰链支座相连接；连接杆件II(51)一端与微调卡槽(50)相连接，另一端与连接杆件III(53)相连接；护板连接件I(52)套在连接杆件II(51)上，同时通过螺钉与前手臂护板(55)相连接；握把(54)通过螺钉与连接杆件III(53)相连接；护板连接件II(56)通过螺钉前手臂护板(55)相连接；长度微调杆套筒(57)固定于护板连接件II(56)上；长度调节条(58)一端与伸长锁紧机构(59)相连接，另一端插入长度微调杆套筒(57)中；锁紧机构连接件I(60)一端通过螺钉与伸长锁紧机构(59)相连接，另一端通过螺钉与锁紧机构连接件II(61)相连接，锁紧机构连接件II(61)另一端固定在微调卡槽(50)上；后手臂护板(62)通过螺钉与杆件支架(48)相连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，其特征在于：伸长锁紧机构(59)由上压块(63)、壳体(64)、调整弹簧(65)、上锁紧销(66)、下锁紧销(67)和下压块(68)组成；上压块(63)和下压块(68)安装在壳体(64)中；调整弹簧(65)固定在上压块(63)与下压块(68)之间；上压块(63)与下压块(68)通过上锁紧销(66)和下锁紧销(67)连接；上锁紧销(66)安装在下压块(68)的孔和上压块(63)的槽孔中；下锁紧销(67)安装在下压块(68)的孔和上压块(63)的槽孔中。
6.根据权利要求1所述的一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，其特征在于：摆线针轮结构(7)由摆针齿轮减速器(69)、传送带III(70)、减速器支座(71)、联轴器II(72)、步进电机III(73)、支架IV(74)、齿轮轴I(75)组成；摆针齿轮减速器(69)固定于减速器支座(71)上，减速器支座(71)通过螺钉与支架IV(74)相连接；联轴器II(72)一端连接步进电机III(73)，另一端连接摆针齿轮减速器(69)；步进电机III(73)固定于支架IV(74)上；齿轮轴I(75)一方面通过传送带III(70)与摆针齿轮减速器(69)相连接，另一方面与滑动齿圈(8)相啮合。
7.根据权利要求6所述的一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，其特征在于：摆针齿轮减速器(69)由前行星架(76)、齿圈输出外壳(77)、角接触球轴承I(78)、垫圈(79)、弹簧卡箍I(80)、大齿轮(81)、圆锥滚子轴承(82)、滚针轴承(83)、偏心曲轴(84)、摆线齿轮(85)、齿轮轴II(86)、角接球轴承II(87)、后行星架(88)组成；弹簧卡箍I(80)、大齿轮(81)、圆锥滚子轴承(82)、滚针轴承(83)安装在偏心曲轴(84)上，弹簧卡箍I(80)安装在轴端对大齿轮进行轴向定位；摆线齿轮(85)通过圆心轴孔与齿轮轴II(86)相配合，通过两个对称分布的偏心轴孔分别与两个滚针轴承(83)相配合；摆线齿轮(85)与齿圈输出外壳(77)相啮合；齿轮轴II(86)与大齿轮(81)相啮合；前行星架(76)、角接触球轴承I(78)、垫圈(79)、角接球轴承II(87)、后行星架(88)均与齿圈输出外壳(77)中对应的槽段相配合，垫圈(79)位于前行星架(76)和角接触球轴承I(78)中间，角接球轴承II(87)轴向被后行星架(88)定位；前行星架(76)与后行星架(88)通过螺钉连接，对整体轴向进行定位。
8.根据权利要求1所述的一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，其特征在于：调速齿轮箱(10)由步进电机IV(89)、电机支架(90)、联轴器III(91)、输入轴(92)、轴承I(93)、减速小齿轮(94)、轴承II(95)、套筒I(96)、减速大齿轮(97)、传动轴II(98)、箱座(99)、行星齿轮系大齿轮I(100)、弹簧卡箍II(101)、双太阳齿轮套筒(102)、行星轮(103)、输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)、行星齿轮系大齿轮II(106)、传动滚筒II(107)、传送带IV(108)、轴承III(109)、传动轴III(110)、传动齿轮I(111)、选择环(112)、锥齿轮I(113)、锥齿轮II(114)、轴承IV(115)、输出轴I(116)、固定块(117)、支架V(118)、牵引滚筒I(119)、输出轴II(120)、透盖I(121)、轴承V(122)、输出轴II(123)、传动齿轮II(124)、套筒II(125)、光轴(126)、齿条(127)、步进电机V(128)、拨叉齿轮(129)、调整杆(130)、电推杆(131)、箱盖(132)、支架VI(133)、牵引滚筒II(134)、透盖II(135)组成；步进电机IV(89)通过螺钉固定在电机支架(90)上；电机支架(90)通过螺钉与箱座(99)相连接；联轴器III(91)一端连接步进电机IV(89)，另一端连接输入轴(92)；轴承I(93)、减速小齿轮(94)与输入轴(92)相配合，同时减速小齿轮(94)与减速大齿轮(97)相啮合，轴承I(93)安装在箱座(99)上；减速大齿轮(97)、轴承II(95)、双太阳齿轮套筒(102)、输入外齿圈(104)均与传动轴II(98)相配合，另外，轴承II(95)安装在箱座(99)上；行星齿轮系大齿轮I(100)通过中心轴孔与双太阳齿轮套筒(102)相配合，且行星齿轮系大齿轮I(100)可在双太阳齿轮套筒(102)的左端面与左边太阳齿轮的左端面之间的轴段上滑动；行星齿轮系大齿轮I(100)和行星齿轮系大齿轮II(106)的端面均设计有三个沿周向均匀分布的通孔，行星齿轮系大齿轮I(100)和行星齿轮系大齿轮II(106)对应的通孔之间用光轴连接，光轴上配合有行星轮(103)，且三个行星轮(103)均通过两端的行星齿轮系大齿轮I(100)和行星齿轮系大齿轮II(106)进行轴向定位，因此，由行星齿轮系大齿轮I(100)、行星齿轮系大齿轮II(106)和行星轮(103)组成了可移动齿轮系，该可移动齿轮系在调整杆(130)的作用下可以沿双太阳齿轮套筒(102)轴向移动，同时，当需要输出低转速时，行星轮(103)与双太阳齿轮套筒(102)上左端齿轮啮合，当需要输出中转速时，行星轮(103)位于双太阳齿轮套筒(102)上左右两齿轮之间，当需要输出高转速时，行星轮(103)与双太阳齿轮套筒(102)右端齿轮啮合；输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)的内圆柱面均有轮齿分布，但是，输入外齿圈(104)的左内端面距离轮齿部分有一段距离，输入外齿圈(104)、输出外齿圈(105)安装在行星齿轮系外部，当需要输出低转速时，行星齿轮系大齿轮I(100)处于输入外齿圈(104)的轮齿与端面的间隙之间，从而使行星齿轮系大齿轮I(100)未与输入外齿圈(104)啮合，行星齿轮系大齿轮II(106)与输出外齿圈(105)相啮合，当需要输出中转速时，位于左边的行星齿轮系大齿轮I(100)与输入外齿圈(104)相啮合，位于右边的行星齿轮系大齿轮II(106)与输出外齿圈(105)相啮合，当需要输出高转速时，位于左边的行星齿轮系大齿轮I(100)继续与输入外齿圈(104)相啮合，而位于右边的行星齿轮系大齿轮II(106)位于输出外齿圈(105)的轮齿与右端面的间隙之中，未与输出外齿圈(105)相啮合；输出外齿圈(105)通过传送带IV(108)与传动滚筒II(107)相连接；传动滚筒II(107)、轴承III(109)、传动齿轮I(111)、选择环(112)、锥齿轮I(113)均与传动轴III(110)的不同轴端相配合，且传动滚筒II(107)位于传动轴III(110)的左轴端，将输出外齿圈(105)的动力传递到传动轴III(110)，选择环(112)位于传动齿轮I(111)和锥齿轮I(113)之间；轴承III(109)安装在箱座(99)上；传动齿轮I(111)与传动齿轮II(124)相啮合，且传动齿轮I(111)与传动轴III(110)轴向进行了定位，周向并未进行定位；选择环(112)与传动轴III(110)周向进行了定位，轴向并未定位，而且，当选择环(112)与传动齿轮I(111)连接时，动力从输出轴II(123)输出，当选择环(112)与锥齿轮I(113)连接时，动力从输出轴I(116)输出；锥齿轮I(113)与锥齿轮II(114)相啮合，且与传动轴III(110)只进行了轴向定位，周向并未定位；锥齿轮II(114)、轴承IV(115)、牵引滚筒II(134)、透盖II(135)分别与输出轴I(116)的不同轴端相配合，并且轴承IV(115)、透盖II(135)安装在箱盖(132)上；牵引滚筒I(119)、透盖I(121)、轴承V(122)、传动齿轮II(124)分别与输出轴II(123)不同轴端配合，其中，透盖I(121)、轴承V(122)安装在箱座(99)上；支架V(118)通过固定块(117)及螺钉与箱座(99)相连接；套筒II(125)安装在箱座(99)上，同时与光轴(126)两端相配合；齿条(127)通过轴孔配合与光轴(126)相连接，一方面与拨叉齿轮(129)相啮合，另一方面通过齿条(127)伸出的卡环连杆部分与选择环(112)相连接；步进电机V(128)通过螺钉固定在箱盖(132)上，另一方面通过联轴器和与拨叉齿轮(129)焊接在一块的杆件相连接；调整杆(130)一端卡在行星齿轮系大齿轮II(106)上的凹槽内，另一端连接在电推杆(131)上；电推杆(131)固定在箱座(99)上；支架VI(133)通过螺钉和固定块(117)相固定；箱座(99)和箱盖(132)通过螺钉相连接。
9.根据权利要求1所述的一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，其特征在于：滑动小车(12)由小车支架(136)、滚轮(137)、气缸推杆(138)、气缸(139)组成；小车支架(136)通过螺栓连接固定在滑动齿圈(8)上；气缸(139)安装于小车支架(136)内部；滚轮(137)通过连接件与气缸推杆(138)相连接，滚轮(137)能够在滑动导轨(11)上运动。
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